Marco terico

Determinacin de la estabilidad
Encontramos que la condicin para los polos de F(s) ser

Formula 1

Es importante hacer notar que la condicin expresada est dada en trminos de la ganancia de
lazo abierto G(s), H(s) en lugar de la funcin de transferencia del sistema realimentado. Dado
que G(s) es un complejo, puede escribirse en trminos de su magnitud y ngulo:
Formula 2

De acuerdo con esto, si un valor SD forma parte del root-locus, entonces arg[G(S D)H(SD)]=180
o; adems, podemos saber cul es el valor de
que hace que la rama del root-locus pase
justamente por SD, pues formula3; como
es positiva (estamos suponiendo que SD est en
el root-locus) entonces formula4.
Si por el contrario, SD forma parte del root-locus complementario, entonces. arg[G(SD)H(SD)]=0
o; el valor de
que hace que la rama del root-locus pase justamente por S D, ser tal que
pues formula5; como
es negativa (estamos suponiendo que SD est en el root-locus
complementario).

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son
funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con
facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, ya que las
seales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia en
una operacin normal determina cul de las seales de entrada tpicas se debe
usar para analizar las caractersticas del sistema.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estacionario. Al disear un
sistema de control, se debe ser capaz de predecir su comportamiento dinmico a
partir del conocimiento de los componentes. La caracterstica ms importante del
comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es
decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control est en equilibrio
si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el
mismo estado.
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Condiciones de ngulo y magnitud.. La funcinde transferencia en lazo cerrado es:
Ecuacin 1
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo
que el denominador del lado derecho de la Ecuacin sea igual a cero. Es decir,

Ecuacin 2
Siscontrol

o bien

Ecuacin 3
Aqu se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s.
Debido a que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuacin se divide en dos
ecuaciones igualando, respectivamente, los ngulos y magnitudes de ambos lados,
para obtener:
Condicin de ngulo:
G(s)H(s)=180(2k+1)
Condicin de magnitud:
|G(s)H(s)|=1

(k=0, 1, 2, ...)

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar de las races es una grfica de los puntos del plano complejo que slo
satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin caracterstica (los polos
en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la ganancia se
determinan a partir de la condicin de magnitud.
Puntos de prueba lazo abierto

La estabilidad o llamada estabilidad de entrada acotada - salida acotada ,tambien

conocida como estabilidad BIBO por sus siglas en ingls (Bounded Input - Bounded
Output).
Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida
acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor fininto la respuesta (su valor absoluto)
no tiende a infinito.
Para asegurar que un sistema dinmico lineal sea estable, todos los polos de su funcin de
transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo est en el
semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje imaginario,
es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el sistema es
marginalmente estable.
Lugar geomtrico de las races
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin
polinmica cuando un parmetro de sta vara.
Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede predecir los
efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia
o agregar polos y/o ceros en lazo abierto

En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin

caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta
ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.

1. Inicio y final de las trayectorias Las trayectorias del lugar geomtrico de las races
empiezan en los polos en lazo abierto G(s) H (s)con K = 0 y terminan en los ceros
de G s H s ( ) ( ) o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinitos) con K = .
2. Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el
eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen
trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales de G (s) H (s)
a la derecha de un punto de prueba es impar.
3. Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a
infinito (s ) lo hace en forma asinttica (en lnea recta).
Diagrama de bode
Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia)
en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se
suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema
lineal e invariante en el tiempo.

MTODO DE NYQUIST
El mtodo de Nyquist nos permite estudiar la estabilidad de un sistema
realimentado a partir de la respuesta frecuencial en bucle abierto.
Nyquist
El sistema ser estable si 1+G(s)H(S) no tiene ceros en el semiplano positivo
(los ceros de 1+G(s)H(s) son los polos de M(s))
Poloscerosny
Sistema estable si Z=0
Se pueden obtener los mismos resultados tomando como funcin F(s) =
G(s)H(s), si se cuentan las vueltas alrededor del punto -1.