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MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO CERRADO O DE LA

OSCILACIONES SOSTENIDAS
El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por
ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta
y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas
(oscilacin con amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este
caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el perodo de la oscilacin se
llama Perodo ltimo u. Los valores recomendados de sintonizacin son:

MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO ABIERTO O DE LA CURVA


DE RESPUESTA.
Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre
el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o
controlada (Curva de Respuesta)

Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin simplificada


de la planta a controlar como una capacidad de primer orden ms un tiempo muerto:
El ajuste del controlador se hace segn:

ESTABILIDAD
La estabilidad o llamada estabilidad de entrada acotada - salida acotada ,tambien
conocida como estabilidad BIBO por sus siglas en ingls (Bounded Input - Bounded
Output).
Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida
acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor fininto la respuesta (su valor
absoluto) no tiende a infinito.
Para asegurar que un sistema dinmico lineal sea estable, todos los polos de su funcin
de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo est en el
semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje
imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que
el sistema es marginalmente estable.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES


El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una
ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara.
Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede predecir los
efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la
ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto
En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta
ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.


1. Inicio y final de las trayectorias Las trayectorias del lugar geomtrico de las
races empiezan en los polos en lazo abierto G(s) H (s)con K = 0 y terminan en
los ceros de G s H s ( ) ( ) o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinitos) con
K=.
2. Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre
el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero.
Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales
de G (s) H (s) a la derecha de un punto de prueba es impar.
3. Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende
a infinito (s ) lo hace en forma asinttica (en lnea recta).

MTODO DE LA CURVA DE REACCIN


Desarrollado por Cohen y Coon [considera un sistema cuyo bucle de control ha sido
"abierto" mediante la desconeccin del elemento final de control desde el controlador
(es decir, la seal de control "c" es manejada por el diseador, es decir, usted, y no por
el controlador). El bucle "abierto" corresponde al diagrama siguiente:

Si el diseador introdujese una seal "c" (en variable desviacin) consistente en un


escaln de amplitud "A" (es decir, la funcin A/s en el campo Laplace, tal como se
muestra en la lnea "cortada", bajo el rtulo "control impuesto") el actuador final de
control (p.e. el vstago de una vlvula actuada) recibira un brusco cambio de posicin.
Si se registra la medicin de la salida "yM(t)" en el tiempo se obtendr la curva de
reaccin del proceso (o del sistema).

La relacin entre "yM" y "c" define la funcin de


transferencia de la curva de reaccin, que suele ser
del siguiente tipo:

que corresponde a la funcin de transferencia que relaciona la seal de control impuesta


con la respuesta medida (observe que la perturbacin, "d", permanece constante en este
anlisis):

El gran aporte de Cohen y Coon fue destacar que para muchos procesos observados (se
agregaron ms observaciones despus) la respuesta es sigmoidea y puede ser bien
modelada por un primer orden con retardo:

K= Ganancia esttica, la razn entre el cambio de la respuesta a la magnitud del escaln


("B/A")
t=Tiempo de respuesta, dado por la razn de B a la pendiente mxima lineal de la
respuesta, S
q=Tiempo de retardo, dado por el corte de un primer orden en el eje tiempo.
El detalle de desarrollo es un ejercicio de minimizacin (que los estudiantes bien
pueden desarrollar) que arroja un conjunto de valores "recomendables" para los
parmetros de cualquiera de los tres tipos de controlador (i.e. "P", "PI" o "PID"):