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INSTITUTO TECNOLOGICO

DE ZACATEPEC
Ing. Electromecánica
Electrónica digital
AEC-1022
UNIDAD 4- LOGICA SECUENCIAL
“CARRO SEGUIDOR DE LINEA”
GUSTAVO PINEDA MORENO
FIGUEROA GOROZTIETA VANNESA
DIAZ NAJERA JOSE MANUEL
GARCIA CONTRERAS MARCOS
FLORES MOSSO JUAN LUIS
FISCAL SALINAS CESAR

ING. SOCRATES ESPINOZA SALGADO

en un momento dado.LOGICA SECUENCIA  A diferencia de los sistemas combinacionales. por ello tenemos los materiales los cuales vamos a utilizar y tener una práctica de reporte acerca de ello. La mayoría de los sistemas secuenciales están gobernados por señales de reloj. no dependen exclusivamente de los valores de las entradas en dicho momento. de los cuales. MATERIALES              2 led infrarrojo CNY70 2 Resistencias de 220 ohmios 2 resistencias de 47 kilo ohmios Driver para motor L293 B o SN754410NE 2 secciones de acrílico de 12x12 cms de 10 mm de ancho para las partes superiores e inferiores Tornillos y tuercas 2 ruedas de 8 cm de diámetro 1 rueda loca 1 twin motor grarBox 1 placa Arduino ATMega168 1 protoboard Cables para conexiones 5 condesadores . OBJETIVO  Realizar un proyecto acerca de lógica secuencial para ello vamos a crear un carrito seguidor de línea. el de tipo D (o cerrojo) es el más utilizado actualmente. en los sistemas secuenciales. A éstos se los denomina "síncronos" o "sincrónicos". a diferencia de los "asíncronos" o "asincrónicos" que son aquellos que no son controlados por señales de reloj.  Tener un funcionamiento en forma de seguimiento de línea. El sistema secuencial más simple es el biestable. los valores de las salidas. sino también dependen del estado anterior o estado interno.

DIAGRAMA .

girar a la izquierda y girar a la derecha y hacia atrás si así se requiere. En la figura 8 se indica la posición en el robot de los sensores para el avance del seguimiento de línea. la cantidad de luz percibida y la línea negra. Diseño de programación  La última fase que se tiene en cuenta para la construcción de los robots y su funcionamiento bajo el paradigma de los Sistemas Multi-Agentes es la de programación. la cual a su vez es la entrada al driver de los motores (Puente H). Figura Ubicación Ruedas del Robot  Las formas de avance con las que cuenta robot son hacia adelante.METODOLOGIA Figura Etapa de Potencia  La señal de salida de los sensores infrarrojos es de tipo análoga porque su variación depende de la distancia entre los componentes. de la incidencia de la luz ambiente y de las pérdidas en el flujo de corriente en todo el circuito. Fase de diseño mecánico  El robot cuenta con tracción diferencial. . ya que utiliza dos ruedas que son controladas de manera individual y soportadas en un eje central común (rueda loca) para el balance. Esta señal entra a la fase de programación y allí es transformada en una señal digital. Las dos ruedas principales son controladas por un motor de corriente continua que cuenta con un sistema de engranajes que ayuda a aumentar la potencia en el movimiento. Las dos ruedas tienen un recubrimiento de caucho que permite mayor adhesión a la superficie plana del entorno. la cual se divide en las secciones de control y de comunicación. la rueda loca además facilita el movimiento del robot al contar con un giro libre de 360 grados.

procesarla. un microcontrolador ATMega168. es que además de la opción de compra también pueden obtenerse las características de hardware y así ser ensamblado libremente. por lo que es importante que sea de fácil acceso y uso. teniendo en cuenta la población principal a la cual va dirigida la actividad. Estas placas son capaces de recibir información del ambiente o entorno en el que se encuentren. Para solucionar esto se propone hacerlo a través de un entorno de programación. Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos. la cual cuenta principalmente con seis entradas análogas. Una ventaja que tiene este tipo de hardware de código abierto y como aporte a la educación. 2012) que permitirá la alimentación y programación de esta placa. luces. Son considerados los "Hola mundo" de la robótica. . El tipo de placa que se usa para este proyecto es la Duemilanove. que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). entre otras. girar) y además garantizar el correcto funcionamiento de los sensores para seguir un camino. 14 entradas/salidas digitales. sonido. manipularla y controlar posteriormente una salida en la que pueden encontrarse motores.Control  Como ya se ha descrito en la fase de diseño mecánico la tracción de los robots es diferencial. un voltaje de operación de 5 voltios y una conexión por puerto USB (Arduino. avanzar. pero se hace necesario controlar su movimiento (detenerse.

FOTOS TOMADAS ACERCA DE LA PRÁCTICA .