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Monografia de Especializao
ii
Por
iii
COMISSO EXAMINADORA:
________________________________________
Airton dos Santos Alono Dr. Eng - UFSM
(Presidente/Orientador)
_______________________________________
Antnio Lilles Tavares Machado Dr. UFPEL
(Membro)
iv
DEDICATRIA
AGRADECIMENTOS
vi
vii
RESUMO
Monografia de Especializao
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Agrcola
Universidade Federal de Pelotas
DESENVOLVIMENTO DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO PARA
APLICAO EM PULVERIZAO AGRCOLA
AUTOR: JOS ROBERTO RASI
ORIENTADOR: A IRTON DOS SANTOS ALONO
Data e Local da Defesa: Pelotas, 28 de Abril de 2008.
viii
ABSTRACT
Monograph of Specialization
Program of After-Graduation in Agricultural Engineering
Universidade Federal de Pelotas
THE DEVELOPMENT OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
FOR AGRICULTURAL SPRAYERS
AUTHOR: JOS ROBERTO RASI
ADVISER: AIRTON DOS SANTOS ALONO
Place and Date of the Defense: Pelotas, April 28th 2008.
This work presents the development of the unmanned aerial vehicle (UAV)
and its configurations as platform for agricultural Sprayers, with hopper capacity of
100 Kg, endowed with the capacity to make superior maneuvers of piloted
agricultural aviation for precision spraying in small and averages agricultural farms.
The development and construction of this UAV was focused for the precision
spraying agriculture was taken the decease of costs and risks of accidents,
modernizing and complementing the activity.
The prototype was made by Prince Airmodels Ltd. With resources of FAPESP and it
showed acceptable results for all the requested flight situations with 100 Kg of
payload and flying the typical maneuvers and agricultural pattern.
ix
LISTA DE FIGURAS
xi
LISTA DE QUADROS
xii
LISTA DE ABREVIATURAS
ABA
ABNT
ARARA
AURORA
AV
Alto Volume
BV
Baixo Volume
BVO
CenPRA
cc
Cilindrada cm
CDA
CG
Centro de Gravidade
CL
CLmax
cm
Centmetro
CTA
DAC
DGPS
DMV
FAB
FAPESP
Ft
Feet (ps)
GPS
ha
Hectare
Hp
Kg
Quilograma
Km
Quilmetro
Km/h
Litro
l/ha
xiii
Metro
m/s
Metro quadrado
MV
Mdio Volume
NACA
pol
Polegadas
RAF
RP
rpm
RPV
rea
UAV
UBV
U-UBV
USP
Universidade de So Paulo
VANT
Vc
Velocidade de cruzeiro
xiv
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS....................... IX
LISTA DE QUADROS....................................XI
LISTA DE ABREVIATURAS........................................................................XII
RESUMO......................................................................................................VII
ABSTRACT.................................................................................................VIII
1
INTRODUO...............................................................................................1
1.1
Hiptese.........................................................................................................3
1.2
Objetivo Geral................................................................................................3
1.3
1.4
Contribuies do Trabalho.............................................................................4
1.5
REVISO BIBLIOGRFICA..........................................................................6
2.1
Introduo.......................................................................................................6
2.2
2.3
2.4
2.4.1
Histria..........................................................................................................11
2.4.2
VANT Agrcola..............................................................................................15
2.4.3
2.4.4
2.5
Vo Agrcola.................................................................................................21
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
Plano de Vo do AgroRobot.........................................................................25
2.6
Comentrios Finais.......................................................................................26
xv
3.
MATERIAL E MTODOS.............................................................................27
3.1
Introduo.....................................................................................................27
3.2
3.2.1
3.2.2
Estudos Preliminares.....................................................................................29
3.2.3
Anteprojeto....................................................................................................30
3.2.4
Projeto...........................................................................................................30
Configurao do AgroRobot.........................................................................32
3.3.1
Motor e Hlice...............................................................................................33
3.3.2
Asa................................................................................................................34
Cauda e Empenagem...................................................................................37
3.3.4
Fuselagem....................................................................................................37
3.3.5
Trem de Pouso.............................................................................................38
3.3.6
3.3.7
Resultados....................................................................................................39
3.3.8
Consideraes Finais...................................................................................40
4.
SISTEMA DE PULVERIZAO...................................................................41
4.1
Atomizadores Rotativos................................................................................41
4.1.1
Micronair.......................................................................................................42
4.1.2
4.2
5.
CONCLUSES.............................................................................................46
6.
16
INTRODUO
17
18
1.1 Hiptese
19
levantamento,
tratamento
anlise
de
imagens
areas
georreferenciadas.
No que se refere especificamente pulverizao area por ve culo no
tripulado, a maioria dos trabalhos encontrados utilizam pequenos helicpteros como
plataforma de pulverizao, com pequeno alcance operacional, projetados para
reas rurais do Japo.
O projeto de veculo areo no tripulado para pulverizao agrcola proposto
neste trabalho pode ser considerado uma inovao tecnolgica na rea de
pulverizao, contribuindo para mitigao de riscos e custos da atividade e abrindo
oportunidades tecnolgicas e mercadolgicas para empresas do setor.
1.5 Estrutura da monografia
20
21
REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 Introduo
areos
no
tripulados
(VANT),
veculos
areos
no
tripulados
Segundo Couto (2007), a aviao agrcola foi inventada pelo agente florestal
alemo Alfred Zimmermann em 1911, obtendo o registro de patente atravs do
Diploma Legal de Invento n 247028, classe 45k, grupo 4/35 do Imperial Patent
Office de Berlin, mas s teve aplicao comercial nos EUA em 1921. Nessa ocasio,
o inseticida era jogado do avio por um segundo tripulante, de um saco.
Filho (2004 apud Zica et al, 2005), relata esse primeiro vo agrcola como
tendo ocorrido em 3 de agosto de 1921, s 15:00. Quando uma praga de mariposas
atacou os reflorestamentos de arvores catalpa, que por seus troncos retos eram
usadas para fazer postes, os entomologistas C.R. Nellie e H.A. Gossard tiveram a
idia de usar este mtodo para combat-las. Eles convenceram as autoridades do
exercito americano em McCook Field, prximo a Dayton, Ohio, a tentar o uso de
avies para aplicar arsenato de chumbo, o nico inseticida conhecido na poca que
controlava a mariposa. Um francs radicado nos EUA, Etienne Darmoy, construiu
um equipamento constitudo de uma caixa tipo moega, para cerca de 50 quilos de p
e uma porta de sada deslizante, com uma alavanca girada a mo, que promoveria a
sada de p. Este equipamento foi instalada ao lado da cabine traseira de um
biplano Curtiss JN-6H Jenny. A Figura 1 apresenta uma foto dessa aerona ve em
vo de pulverizao.
22
Figura 2 AG-1
Fonte: Colgio So Francisco
equipada
com
reservatrio
metlico
constitudo
23
24
De acordo com Filho (2004 apud Zica et al, 2005), o nvel de utilizao da
aplicao area no Brasil ainda muito baixo, correspondente a apenas 5% da rea
cultivada. Considerando-se que nas reas aplicadas so computadas mltiplas
aplicaes sobre as mesmas, o nvel de uso efetivo ainda mais baixo, quando se
considera o conceito de rea plantada que contrata os servios de aplicao area.
Segundo Zica et al. (2005), observou-se que na ultima dcada a rea de
plantio com determinadas culturas sofreu reduo, no entanto, a produtividade
aumentou, fazendo com que a produo registrasse um incremento. A produtividade
tende a aumentar uma vez que, aos poucos, os produtores rurais esto adquirindo
conscincia que o uso de tecnologia no campo imprescindvel. O avano
qualitativo e gentico dos insumos de produo e o aperfeioamento do conjunto de
mquinas e implementos agrcolas, ou seja, da frota agrcola, traduz essa esta
tecnologia. A aviao agrcola detentora de tecnologia atravs de modernos
sistemas de posicionamento por satlites como o DGPS (Differential Global Position
System); sistema difusor de slidos para a aplicao de produtos slidos como
sementes de forragem, fertilizantes nitrogenados, arroz pr-germinado e produtos
fitosanitrios; tcnicas de pulverizao de UBV (Ultra baixo volume) e pulverizao
eletrosttica.
Segundo Bellini (2007), o estado que atualmente mais utiliza a aviao
agrcola no pas o Mato Grosso, seguido pelo Rio Grande do sul e depois So
Paulo. A Atividade est presente tambm na Bahia, Maranho, Tocantins, Minas
Gerais, Rondnia
e Roraima. As
culturas
que
mais
necessitam
de
25
26
2.4.1 Histria
De acordo com Puscov (2002 apud Medeiros, 2007), a historia dos veculos
areos no tripulados teve seu inicio em 1883, quando Douglas Archbald instalou
um anemmetro a um fio em uma pangorda para poder medir a velocidade do vento
em diferentes altitudes, atingindo uma altura de 1200 ps. No dia 20 de junho de
1888, na Frana, Arthur Batat acoplou uma cmera fotogrfica a uma pandorga,
sendo assim, o primeiro vo aerofotogrfico registrado.
Em 1935, Reginald Denny projetou e testou o RP-1 ou RPV (Remote Piloted
Vehicle), representado na Figura 4, que foi o primeiro veculo areo no tripulado
rdio-controlado.
partir
deste
momento,
iniciaram-se
as
buscas
pelo
Figura 4 RP-1
Fonte:http://www.ctie.monash.edu.au/hargrave/hardges/denny_righter_rp_750.
27
Foi usada em combate pela primeira vez em nove de setembro de 1943, afundando
o encouraado italiano Roma.
Figura 5 Fritz X
Fonte: Erstellt von Bert Hartmann
Luftarchiv.de
Segundo Silveira (2005), outro marco histrico da utilizao dos VANTs foi
durante a guerra do Lbano, em 1982, no Vale do Bekaa, quando Israel conseguiu
destruir 17 das 16 baterias antiareas Srias aps fazer reconhecimento do local
com um alvo areo no tripulado. Em 2002, ficou conhecido o veculo areo no
tripulado americano, Predator, que foi utilizado durante a guerra do Afeganisto.
Esse foi considerado o primeiro emprego real de um veculo no tripulado com
lanamento de mssil.
No Brasil, os primeiros relatos de VANTs ocorreram na dcada de 80,
quando o Centro Tecnolgico Aeroespacial (CTA) desenvolveu o projeto Acau.
Segundo dOliveira (2005), o Projeto Acau PD-IPD-8408, (Figura 6) tinha
como objetivo principal o desenvolvimento de uma plataforma de ensaio ("test bed")
visando ampliao do nvel de conhecimento na rea de eletrnica (controle,
telecomando e telemetria). Numa primeira fase do projeto, seria utilizado um sistema
de rdio-controle de aeromodelos para os ensaios em vo preliminares, com
melhorias no sistema de transmisso, e, posteriormente, seria incorporado um piloto
automtico. Como objetivo paralelo, visava desenvolver um prottipo de VANT com
potencial
para
diversas
outras
aplicaes
militares
ou
civis,
tais
como,
28
clulas (quatro metlicas e uma de material composto), para utilizao nos ensaios
em vo e ensaios em solo.
29
O projeto ARARA, ainda tem uma fase voltada para o vo autnomo com uso
de um piloto automtico, possuindo um Sistema de Navegao que mantm o VANT
na rota e corrige os desvios em sua trajetria.
30
31
32
33
2.4.4.2 WePilot2000
O WePilot200 um sistema de controle de vo para VANTs de asa fixa,
totalmente integrada em uma simples placa tipo PCB. Fabricado pela WeControl AG,
Air Force Center de Dbendorf / Sua. Esse sistema consiste em um processador
central INTEL XScale PXA255, um receptor GPS, um sistema inercial integrado de
medio de seis graus de liberdade, um barmetro e conector externo para
magnemometro. O WePilot2000 combina o sistema integrado GPS / inercial com um
robusto processador de alto desempenho e baixo consumo de energia, que permite
uma estabilizao da altitude, controle de velocidade e guiamento. Uma interface de
uso geral I/O permite controle de equipamento a bordo do VANT. Uma ligao datalink pode ser
34
2.4.4.3 MP2028g/MP2128g
A srie de controladores MP2028g e MP2128g desenvolvida pela Micropilot
Co. de Manitoba / Canad, conforme figuras 15 e 16, projetada para estabilizar e
guiar uma grande variedade de VANTs. O piloto automtico composto por um
sistema de manuteno de altitude e de manuteno de velocidade, um sistema de
coordenao de curvas, um sistema de navegao por GPS, um sistema de
decolagem e pouso automtico e todos os sensores necessrios para um controle
completo da aeronave. Existem trinta e dois controladores PID (ProporcionalIntegral-Derivativo) configurveis pelo usurio e que podem ser ajustado de forma
independente. Os sistemas Micropilot tambm possuem capacidade de telemetria,
com transmisso de dados a razo de 100 campos por segundo. Os controladores
tm capacidade de acionar at vinte quatro servos. Permite tambm, a instalao de
altmetro por ondas de ultra-som, importantssimo para vos de baixa altura, no caso
do AgroRobot. Os sistemas MicroPilot disponibilizam uma estao de terra(Ground
control), conforme a figura 17, que permite receber dados de telemetria, imagens
em tempo real, vo em modo de radio controle R/C, controlar equipamentos
embarcados e editar rotas e misses de vo.
Figura 15 - Placa
Fonte: MicroPilot
Fonte: MicroPilot
35
36
2.5 Vo Agrcola
de
condies
de
37
Figura 19 Racetrack
38
0? 1 : Checkup Taxiamento
1? 2 : Decolagem
2? 3 : Subida
6? 7 : Subida
7? 8 : Cruzeiro
8? 9 : Descida
9? 10: Pouso
39
3? 4 : Cruzeiro
4? 5 : Descida
5? 6 : Tiros / Pulverizao
Designaes
Ultra Ultra Baixo Volume (U-UBV)
Volume (l/ha)
< 0,5
0,5 - 5
5 - 50
50 - 500
40
41
42
apresentou as aeronaves que possam ser utilizadas para o uso agrcola. Para isso,
este trabalho reuniu projetos de aeronaves que realizam atividades voltadas a vos
agrcolas e vos no tripulados de preciso, de forma a contribuir no
desenvolvimento deste projeto.
A concluso a que se chega que, apesar de ter uma variedade de
aeronaves no tripuladas, hoje, em atividade, existe uma carncia na abordagem
para o uso agrcola e que, at o momento, os trabalhos que esto sendo
desenvolvidos esto em constante evoluo.
MATERIAL E MTODOS
3.1 Introduo
43
agrcola,
agronomia,
engenharia
eletrnica
engenharia
da
44
5. Fabricao;
6. Ensaios no solo
7. Ensaios em vo.
Cronologicamente, estas etapas se dispem conforme a Figura 24.
45
3.2.3 Anteprojeto
46
3.2.4 Projeto
Finalmente, a etapa Projeto composta das sete subdivises apresentadas
na figura 28, sendo que a subdiviso Desenhos Detalhados se desmembra
conforme indicado.
3.2.4.1
Filosofia de Projeto
conceito
de
Soluo
Mnima,
defendido
por
muitos
projetistas
47
48
49
50
51
52
3.3.2.1
Estrutura da Asa
53
3.3.4 Fuselagem
Acomodar os sistemas;
Ser aerodinmica;
Ser leve.
54
55
Descrio
Envergadura
Comprimento longitudinal
Altura
Peso vazio
Peso mximo
Motor
Marca / modelo
Rpm
Dimetro x passo da hlice
Volume
Desempenho
Autonomia de vo
Teto limite
Teto operacional
Combustvel
Mistura
Volume de combustvel
Material de controle
Rdio controle
Material de operao
GPS
Vdeo Link
Dimenso
6000 mm
4050 mm
940 mm
37 Kg
137 Kg
Simonini Mini3
7500 RPM
51 1/4 x 8
270 cm
1:00h
200 m
10 m
Gasolina + leo lubrificante
3000 ml
Futaba 8 c. PCM
Micropilot 2028g
Para 1000 m de alcance
3.3.7 Resultados
56
57
SISTEMA DE PULVERIZAO
De acordo com Zica et al. (2005), a aplicao area de baixo volume (UBV),
tipicamente 5 a 15 litros por hectare com atomizadores rotativos, no novidade no
Brasil, porem os recentes desenvolvimentos mostra um renovado interesse nesta
tecnologia. Baixos volumes proporcionam aos operadores melhoria na produtividade
e reduo de custos operacionais, principalmente pela limitada carga volumtrica de
100 litros do AgroRobot. Por mais de trs dcadas os atomizadores rotativos tem
sido usados atravs do pas em uma ampla gama de culturas, tais como soja, milho,
cana de acar, algodo, feijo, arroz, trigo e banana. Os produtos aplicados tm
sido usualmente inseticidas, fungicidas, reguladores de crescimento e alguns
fertilizantes foliares, sempre onde o desempenho biolgico do sistema com seu
controle do dimetro de gota frequentemente superior aos sistemas convencionais
de aplicao em altos volumes com bicos hidrulicos.
58
4.1.1 Micronair
59
60
61
62
CONCLUSES
nesta
monografia
foram
atingidos,
63
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
de
aeronaves
leves
subsnicas.
Centro
de
Estudos
DAC. Diretoria da Aviao Civil. Dirio de Cuiab, Cuiab, 22 abr. 2002. Nmero de
acidentes com aeronaves agrcolas preocupa DAC.
64
MARSH, S.M. ; Struttman, T.W. Work related pilot fatalities in agriculture United
States, 1992 2001. Morbidity and Mortality Weekly Report, p.1, 23 abr. 2004.
65
66
ANEXOS
67
ANEXO I
Pedido de Patente de Inveno
68
ANEXO II
Termo de Outorga - FAPESP
69
ANEXO III
Reportagem: Jornal O Dirio de 15/10/2003
70