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Sistemas Electrnicos de Control

Curso 2013/2014-1

Tema 1. Teora de Sistemas

Profesora: Rosa M. Fernndez-Cant

Tema 1. Teora de Sistemas

ndice
1.

Introduccin a la Teora de Control ....................................................................................................... 4

2.

Representacin de sistemas ..................................................................................................................... 5


2.1
Lenguajes matemticos ..................................................................................................................... 5
2.1.1
Ecuacin diferencial (ED) ........................................................................................................ 5
2.1.2
Ecuaciones de estado (EE)........................................................................................................ 7
2.1.3
Funcin de transferencia (FT) .................................................................................................. 9
2.2
Lenguajes grficos ............................................................................................................................ 9
2.2.1
Esquemas de bloques ................................................................................................................ 9
2.2.2
lgebra de bloques ................................................................................................................. 10
2.2.3
Flujograma de seal ................................................................................................................ 14
2.2.4
Flujograma de estado .............................................................................................................. 14
2.2.5
Regla de Mason ...................................................................................................................... 15
2.3
Analogas......................................................................................................................................... 17
2.4
Linealizacin ................................................................................................................................... 19
2.5
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 22

3.

Respuesta temporal ................................................................................................................................ 32


3.1
Obtencin de la respuesta temporal a partir de la ecuacin diferencial (mtodo clsico) ............. 32
3.2
Transformada de Laplace ............................................................................................................... 33
3.2.1
Definicin y propiedades ........................................................................................................ 33
3.2.2
Teorema del valor inicial (TVI) y teorema del valor final (TVF)........................................... 35
3.2.3
Solucin de EDOs (lineales y de coeficientes constantes) en el dominio s ............................ 35
3.2.4
Clculo de residuos................................................................................................................. 36
3.3
Obtencin de la respuesta temporal a partir de la funcin de transferencia .................................. 40
3.3.1
Diagramas de polos y ceros .................................................................................................... 40
3.3.2
Modos naturales...................................................................................................................... 40
3.3.3
Polos dominantes .................................................................................................................... 42
3.4
Transitorios. Dinmica de orden 1, 2 y n ....................................................................................... 43
3.4.1
Dinmica de primer orden ...................................................................................................... 43
3.4.2
Dinmica de segundo orden.................................................................................................... 44
3.4.3
Bloque de segundo orden con un polo (o un cero) adicional .................................................. 46
3.4.4
Sistemas de orden n (I). Con polos dominantes ..................................................................... 47
3.4.5
Sistemas de orden n (II). Sin polos dominantes: Formas prototipo ...................................... 47
3.4.6
Sistemas de orden infinito (retardo puro) ............................................................................... 49
3.5
Simulacin de la respuesta temporal .............................................................................................. 50
3.5.1
Introduccin del sistema. Polos, ceros y residuos.................................................................. 50
3.5.2
Respuesta temporal con Matlab .............................................................................................. 53
3.5.3
Respuesta temporal con Simulink........................................................................................... 55
3.6
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 56

4.

Respuesta frecuencial ............................................................................................................................ 65


4.1
Rgimen permanente ....................................................................................................................... 65
4.1.1
Bases ....................................................................................................................................... 65
4.1.2
Sistema resonante de segundo orden ...................................................................................... 67
4.2
Diagramas de Bode ......................................................................................................................... 69
4.2.1
Reglas para el trazado de la aproximacin asinttica ............................................................. 69
4.2.2
Curvas de correccin de los diagramas asintticos................................................................. 72
4.3
Simulacin de la respuesta frecuencial. Matlab............................................................................. 73
4.4
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 74

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Tema 1. Teora de Sistemas


5.

Alfabeto griego ....................................................................................................................................... 87

6.

Servomotor de corriente continua ........................................................................................................ 88


6.1
Introduccin .................................................................................................................................... 88
6.2
Descripcin de los mdulos ............................................................................................................ 88
6.2.1
Planta ...................................................................................................................................... 89
6.2.2
Etapa de potencia (alimentacin de la planta) ....................................................................... 90
6.2.3
Sensores .................................................................................................................................. 94
6.2.4
Mdulos para la implementacin de compensadores ............................................................. 95
6.2.5
Mdulos auxiliares ................................................................................................................. 96
6.3
Caractersticas del motor MS150 utilizado en las prcticas........................................................... 97

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Tema 1. Teora de Sistemas

1.

Introduccin a la Teora de Control

Objetivo del control


La Teora de Control es una rama de la Teora de Sistemas que se encarga de analizar y modificar el
comportamiento de los sistemas dinmicos. En la terminologa de control, el sistema dinmico bajo
estudio recibe el nombre de planta.
La Ingeniera de Control consiste en disear e implementar sistemas/subsistemas que, de manera
automtica, fuerzan a la planta a tener un comportamiento dinmico adecuado y robusto.
Un comportamiento adecuado es, por ejemplo, que la respuesta temporal de la planta y siga las
variaciones de una seal de referencia r (tambin llamada consigna o set-point), y r . Que el
comportamiento sea adems robusto implica que el seguimiento y r debe mantenerse a pesar
de los errores en el modelo de la planta (incertidumbre) y la presencia de perturbaciones externas
(ruido).
Los sistemas de control cuyo objetivo es el seguimiento de consignas tambin reciben el nombre de
servosistemas puesto que, en cierto modo, se comportan como siervos (esclavos).

mbitos de aplicacin del control


Son todos los tecnolgicos, incluyendo tambin los econmicos y ecolgicos. Por ejemplo:
Regulacin de procesos de produccin (fbricas, refineras, centrales nucleares,...)
Electrnica y comunicaciones (amplificadores operacionales AOs, lazos de enganche de
fase PLLs, controles automticos de ganancia AGC,...)
Ingeniera mecnica (servomecanismos,...)
Ingeniera de estructuras (control de vibraciones,...)
Automocin (sistemas de control en vehculos: frenado asistido ABS, servodireccin,...)
Navegacin en general (nutica, aeronutica, astronutica, diseo de autopilotos,...)
Ciberntica (robtica, bioingeniera,...)
Economa (control del PIB, relaciones de maximizacin/minimizacin de beneficios/costes,
identificacin de series temporales para prediccin burstil,...)
Sistemas ecolgicos (establecimiento de paradas biolgicas/periodos de veda, control de
fluviales, prediccin meteorolgica...)
etc.

Dimensiones del problema de control


La Ingeniera de Control aborda todo tipo de problemas. Atendiendo a las dimensiones de los
problemas, stos se pueden clasificar en:
Problemas de pequea escala: desensibilizar un AO, climatizar una estancia,...
Problemas de gran escala (large scale systems, LSS): control de lentes en observatorios
astronmicos (Mauna Keck, Canarias), control de compuertas en presas y canales ...
Problemas muy complejos (very complex systems, VCS): redes de distribucin elctrica,
ferrocarriles, redes de alcantarillado,

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Tema 1. Teora de Sistemas

2.
2.1

Representacin de sistemas
Lenguajes matemticos

Vamos a ilustrar la descripcin de un mismo sistema dinmico por medio de una ecuacin
diferencial ordinaria (EDO), un sistema de ecuaciones de estado (EE) y una funcin de transferencia
(FT). El sistema escogido es el pndulo simple de la figura.

l
F

mg

Fig. 1. Pndulo simple

2.1.1

Ecuacin diferencial (ED)

La descripcin del comportamiento de sistemas dinmicos por medio de EDOs es resultado directo
de la aplicacin de las leyes de la fsica. En nuestro caso, la dinmica del pndulo viene descrita
por medio de la EDO no lineal de segundo orden,

b g
F
sin
,
2
ml
ml

d
dt

con, por ejemplo, las siguientes condiciones iniciales (CI),

(0)

(posicin: arriba, pegado al techo),

(0) 0 (velocidad: parado)

Ejemplo 1. Obtencin de la ecuacin diferencial ordinaria del pndulo simple. El modelo del
comportamiento dinmico del pndulo simple puede obtenerse de diversas maneras.
Aplicando la segunda ley de Newton.
En movimiento rectilneo, la segunda ley de Newton establece que la fuerza neta F (N) aplicada
sobre un cuerpo es directamente proporcional a su aceleracin a (m/s2) siendo la constante de
proporcionalidad la masa m (kg). As, F m a .

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La versin para movimiento rotacional establece que el par neto T (Nm) aplicado a un cuerpo es
proporcional a su aceleracin angular (rad/s2) siendo la constante de proporcionalidad el momento
de inercia J (Nmrad-1s2). As, T J .
Suponer que la bola est subiendo con una aceleracin . El balance de las fuerzas que actan
tangencialmente al movimiento de la bola (par debido a la gravedad, rozamiento y excitacin) es:

mg sin l b F l J
Notar que el par debido al rozamiento y a la gravedad se oponen al par de excitacin. El momento
de inercia se calcula como J mi ri 2 . En nuestro caso, J ml 2 . Sustituyendo valores se
obtiene:

b g
F
sin
2
ml
l
ml

Aplicando las ecuaciones de Lagrange (opcional).


En sistemas ms complicados es ms conveniente modelizar el comportamiento dinmico mediante
las ecuaciones de Lagrange. stas se basan en el principio de Hamilton que establece que, en un
sistema dinmico, un movimiento entre dos configuraciones del sistema y entre dos intervalos de
tiempo es natural si y solo si la energa del sistema se mantiene constante.
En los sistemas conservativos (no disipativos), la ecuacin de Lagrange es

d L L

0
dt q i qi
donde L T V es el Lagrangiano (T y V son las energas cintica y potencial respectivamente) y
qi son las coordenadas generalizadas (las coordenadas generalizadas, o nmero de grados de
libertad, son el mnimo nmero de variables independientes que hay que especificar para definir la
posicin de un objeto).
En los sistemas ms generales (con disipacin de energa y excitacin externa), la ecuacin de
Lagrange es

d L L P

Qi
dt q i qi q i
donde la funcin de potencia P describe la disipacin de energa del sistema y Qi son las fuerzas
externas generalizadas que actan sobre el sistema.
Para obtener la EDO del pndulo simple por Lagrange, el procedimiento es el siguiente. Suponer
que = 0 es el origen de potencial (posicin vertical del pndulo = 0). Si se sube el pndulo a una

1 2 1
mv m(l) 2 y la energa potencial
2
2
1
es E pot V mgh mgl (1 cos ) . La disipacin por el rozamiento es P b 2 . Y el par de
2
excitacin aplicado a sistema es Q F l .
posicin vertical de h, la energa cintica es E cinet T

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1 2 2
ml mgl (1 cos ) . Las ecuaciones de Lagrange, con un
2
grado de libertad (en nuestro caso ), son:
El Lagrangiano es L T V

d L L P

Q
dt
Lo que da:

d 1 2
ml 2 mgl sin b F l ml 2 mgl sin b F l .

dt 2

Si la ED es complicada o presenta un orden elevado se hace difcil trabajar con ella. Por eso, es
conveniente convertirla en un sistema de ecuaciones de estado o en una funcin de transferencia,
que son descripciones mucho ms sencillas de manejar y, como veremos ms adelante, nos
permitirn disear sistemas de control.

2.1.2

Ecuaciones de estado (EE)

Variables de estado
Las variables de estado se definen como el mnimo conjunto de variables capaces de describir en su
totalidad el comportamiento de un sistema dinmico. Para identificarlas hay varias guas:

Una variable es variable de estado si necesitamos conocer su valor inicial para caracterizar
la evolucin temporal del sistema.

Si una variable determinada corresponde a un elemento capaz de almacenar energa,


entonces tambin es una variable de estado. Por ejemplo, en un circuito RLC las variables
de estado son dos: la tensin en el condensador y la corriente en la bobina. Puesto que son
dos, el sistema es de segundo orden.

Ecuaciones de estado
Las ecuaciones de estado (EE) no son otra cosa que ecuaciones diferenciales de primer orden, cada
una correspondiente a una variable de estado.
Conversin de EDO a EE
Para pasar de la siguiente EDO de orden n

sin u
a n EDOs de 1er orden, hay que renombrar las variables. Lo habitual es empezar por la variable sin
derivar, que en nuestro caso es . As, asignamos la primera variable de estado x1 a , x1 .

Notar que x1 . La segunda variable de estado, x2, se escoge como la derivada de la primera,

x2 x1 , o lo que es lo mismo, x 2 . Notar que dos variables de estado bastan para describir el
comportamiento del pndulo, puesto que el sistema de segundo orden. Notar tambin que x 2 .

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Si el sistema fuera de orden superior, cada nueva variable de estado se escoge como la derivada de
la anterior, es decir, x3 x 2 , x 4 x 3 ,...
excitacin

sin u
x 2

x1 x 2

x1 x2

x 2 sin x1 x2 u
x1

CI: x1 (0)

, x2 (0) 0

x1

La descripcin EE consiste en las dos ecuaciones de estado, ms la ecuacin de salida ( x1 ),


ms el conjunto de condiciones iniciales (CI).
Caso de sistemas lineales. Matrices A, B, C, D.
Si el sistema es lineal (en nuestro caso, podemos suponerlo as para pequeos desplazamientos
alrededor del punto de equilibrio, sin x1 x1 ) se puede utilizar la notacin matricial (A, B, C, D)

1 x1 0
x1 0


u
x 2 1
x 2

x Ax Bu

x
y 1 0 1 0 u
x 2 D

y Cx Du
x ( 0)

/ 2

x(0)
0

Si el sistema es lineal, pero sus parmetros varan con el tiempo, las matrices A, B, C, D sern
funciones del tiempo,

x A (t )x B(t )u

y C(t )x D(t )u
x ( 0)
Si el sistema es MIMO (multiple input multiple output), en vez de seales entrada/salida escalares,
u(t), y(t), tendremos vectores u(t), y(t).

x Ax Bu

y Cx Du
x ( 0)
Si el sistema no es lineal, las ecuaciones de estado no sern lineales tampoco. Una notacin general
para un sistema SISO (single input single output) no lineal es:

x (t ) f1 (x(t ), u (t ))
y (t ) f 2 (x(t ), u (t ))
x(0)

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2.1.3

Funcin de transferencia (FT)

La funcin de transferencia (FT) describe el comportamiento de un sistema SISO y lineal con


condiciones iniciales nulas en el dominio transformado (Laplace o Z). Vamos a ilustrar cmo se
obtiene la FT a partir de la ED del pndulo linealizada.
En primer lugar hay que obtener la ecuacin transformada (notar que, al transformar, hay que tener
en cuenta las condiciones iniciales):

u
Transformada de Laplace

s (s) s (0) (0) s(s) (0) (s) U ( s)


2

Se agrupan trminos,

s ( s) U ( s) s (0) (0)

Y se despeja la variable de salida (posicin del pndulo, en nuestro caso)


Respuesta
Zero state (ZS)

Respuesta
Zero input (ZI)


1
1
s
( 0) 2
(0)
( s ) 2
U ( s) 2
s s
s s
s s

FT (CI=0)

Notar que la funcin de transferencia es el trmino que relaciona nicamente entrada (excitacin) y
salida (respuesta). Si trabajamos con funciones de transferencia estamos asumiendo que las
condiciones iniciales son nulas ya que no estamos teniendo en cuenta la respuesta zero-input.

2.2

Lenguajes grficos

2.2.1

Esquemas de bloques

Los esquemas de bloques facilitan la construccin de modelos, su interpretacin y reduccin.


Representan relaciones algebraicas (es decir, no diferenciales) y, en principio, son vlidos para
sistemas lineales (aunque por abuso de notacin pueden incluir bloques no lineales, funciones
descriptivas, etc.)
Smbolos

Las variables se representan por medio de flechas y estn en el dominio transformado:

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X(s)

Los sistemas/subsistemas son cajas que contienen el nombre de la funcin de transferencia


(tambin llamada transmitancia). Estos bloques pueden corresponder a sistemas fsicos o a
algoritmos. En general son un conjunto de operaciones que transforman la seal:

T(s)

Las operaciones son sumas y restas, y tomas de informacin (sin que haya drenaje, es decir,
no se tiene en cuenta la conservacin de la energa, slo se toma informacin)
X1
X2

X1

X1

X1
X3

Ejemplo 2. Esquema de bloques de un circuito RC


Considerar el circuito de la figura,
R

I
+
V1
_

+
V2
_

Fig. 2. Circuito RC
Puesto que I

V1 V2
1
y V2
I , el esquema de bloques es el siguiente:
R
Cs
V1

V2

1
R
1
Cs

Fig. 3. Esquema de bloques del circuito RC


Si se desea obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado V2(s)/V1(s) una opcin es usar las
reglas reduccin que nos proporciona el lgebra de bloques (ver Ejemplo 4).

2.2.2

lgebra de bloques

Reglas de reduccin
Primera interconexin: serie (tndem o cascada), Teq

T .
i

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Teq
X1

Y1=X2

T1

Y2

T2

Y2 T 2X 2 T2T1 X 1
Fig. 4. Interconexin en cascada
Nota: Cuidado con la propiedad conmutativa. Si los bloques son SISO no pasa nada pero si son
MIMO el orden del producto es relevante a fin de que las dimensiones de las matrices sean
compatibles. (Consejo: es conveniente multiplicar siempre de atrs hacia delante, desde la salida a
la entrada)
Segunda interconexin: paralelo, Teq

Teq
T1

X
T2

Y (T1 T 2) X
Fig. 5. Interconexin en paralelo
Tercera interconexin: retroaccin, Teq

Y
G

R 1 GH
Teq

+
H
Fig. 6. Interconexin retroactiva

Notar que en el numerador va la ganancia directa entre la entrada (R) y la salida (Y) y, en el
denominador se pone 1 menos la ganancia de lazo.
La ganancia directa es el producto de todos los bloques que se encuentran en el camino directo entre
R e Y. La ganancia de lazo es el producto de todos los bloques que se encuentran en el lazo.

Ejemplo 3. Retroaccin negativa


Considerar el servo de la figura. La ganancia directa entre la entrada R y la salida Y es GC.

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La ganancia de lazo es ahora L=-HGC (notar que el signo negativo se puede interpretar como si
hubiera un bloque encargado de cambiar el signo antes de entrar en el sumador. Si hubiera un
nmero par de cambios de signo en el lazo, L sera positiva)

Teq
R

_
H
Fig. 7. Esquema de bloques de un servo

Y
GC
.

R 1 HGC
Y
1
Si la ganancia directa es muy grande, GC , el servo se comporta como un inversor
.
R H
Por tanto, la funcin de transferencia en lazo cerrado que relaciona Y con R es:

Ejemplo 4. Circuito RC
Considerar de nuevo el esquema de bloques
V1

1
R
1
Cs

V2

Fig. 8. Esquema de bloques de un circuito RC


La funcin de transferencia en lazo cerrado que relaciona la tensin de entrada V1 con la de salida
V2 es

1 1
V2 ( s )
1 /( RCs )
1
Cs R

V1 ( s)
1 1 1 1 /( RCs) RCs 1
1

Cs R

Reglas auxiliares
Toma de informacin: Si tenemos Y=TX,

y queremos acceder a X pero no es posible acceder fsicamente (puede que sea una variable interna
del sistema), podemos hacer lo siguiente (puesto que X=(1/T)Y),

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1/T

Fig. 9. Regla auxiliar de toma de informacin

Inversin de orden: Si queremos cambiar el orden entre un bloque y un sumador, podemos aplicar
la propiedad distributiva, Y T ( X 1 X 2 ) TX 1 TX 2 .

X1
X1

+
+

X2

X2
Fig. 10. Regla auxiliar de inversin de orden

Ejemplo 5. Retroaccin unitaria


La mayora de las herramientas de anlisis que veremos en el prximo tema asumen que la
retroaccin es unitaria. Si ello no fuera as, siempre podemos aplicar el lgebra de bloques para
conseguirlo:
R

GH

1/H

Fig. 11. lgebra de bloques para conseguir retroaccin unitaria

Notar que son equivalentes puesto que

Y
G
GH 1
.

R 1 GH 1 GH H

Sistemtica de reduccin
Para simplificar los esquemas de bloques hay que seguir los pasos detallados a continuacin:
1) Reducir las interconexiones evidentes (serie, paralelo, retroaccin).
2) Cuando no se pueda acceder a alguna seal, aplicar las reglas auxiliares.
3) No cruzar lazos.
4) Reducir desde dentro hacia fuera (empezar por los lazos ms internos).

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2.2.3

Flujograma de seal

El flujograma de seal es una alternativa al esquema de bloques.


Smbolos

Las variables se representan por medio de nodos y estn en el dominio transformado,


X(s)

Los sistemas/subsistemas son flechas con el nombre de la funcin de transferencia (tambin


llamada transmitancia). Es habitual hacer trazos curvos. Notar que la flecha va en medio
del trazo.

T(s)

Las operaciones de suma y resta se llevan a cabo en los propios nodos. En realidad son
todo sumas, si se quiere restar hay que cambiar el signo de la transmitancia
correspondiente.
-T(s)

H(s)

Ejemplo 6. Flujograma de seal del lazo retroactivo negativo

1
R

G
E

1
Y

-H
Fig. 12. Flujograma de seal

2.2.4

Flujograma de estado

El flujograma de estado es un caso particular de flujograma de seal que se caracteriza por que las
variables de los nodos son variables de estado (y no cualquier variable general) y las transmitancias
que nos llevan de una a otra son integradores.

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Ejemplo 7. Flujograma de estado del pndulo simple. Vamos a obtener el flujograma de estado
del pndulo simple considerado en apartados anteriores.
Primero se despejan las variables con mayor orden de derivacin

u u
y, para cada una de ellas, se construye el flujo de integradores hasta anular dicha derivacin

s-1

s-1

Finalmente, se representan el resto de relaciones de la ecuacin y se renombran los nodos


(empezando por el final)

1
u

x 2

x1 x 2

x1

-1

-1

1
y

-
-
Fig. 13. Flujograma de estado del pndulo simple

2.2.5

Regla de Mason

La regla de Mason permite obtener la funcin de transferencia entre cualquier entrada y cualquier
salida de un flujograma. Es muy til en los casos de flujogramas muy complejos, con muchos lazos
y cruces entre ellos.
La frmula de Mason es:

Y ( s)

U ( s)
El factor se calcula como: 1

p
k

L L L
i

i j

L L L L L L L

i jk

donde Li son todos los lazos (caminos cerrados con circulacin, es decir, donde el sentido de las
flechas forma un crculo) del flujograma; LiLj son productos de todos los lazos Li, Lj que no se
tocan entre ellos (si tuvieran un solo nodo en comn se supondra que ya se tocan); LiLjLk son
ternas de lazos que no se tocan entre ellos; y as sucesivamente.
El factor pk, k = 1, ... , K indica camino directo (path) entre la entrada y la salida consideradas.

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Tema 1. Teora de Sistemas

El factor k se construye exactamente como pero slo tiene en cuenta los lazos que no tocan a pk.
La frmula de Mason es muy fcil de recordar (hay que saberla de memoria). Notar que la
condicin siempre es que no se tocan.

Ejemplo 8. Pndulo simple


Para obtener

Y (s)
, hay que identificar todos los caminos directos entre u e y. En nuestro caso slo
U ( s)

hay uno: p1 1 s 1 s 1 1 s 2 .
Tambin hay que identificar todos los lazos del flujograma. En nuestro caso hay dos:
L1 s 1 ( ) y L2 s 1 s 1 ( ) .

1
u

x 2 x1

x 2

p1

-1

x1
s

-1

L1
L2

-
-

Fig. 14. Pndulo simple. Regla de Mason

A continuacin hay que construir el factor : 1

L L L
i 1

i j

. Los factores cruzados son

para pares, ternas, etc. de lazos que no se tocan. Puesto que, en nuestro caso, L1 y L2 se tocan, no
existen trminos cruzados y nos queda: 1

L
i 1

1 s 1 s 2 1 s 1 s 2 .

Finalmente, hay que construir el factor k para cada uno de los caminos directos pk. Estos factores
se construyen nicamente con los lazos del flujograma que no tocan al camino directo
correspondiente. Puesto que, en nuestro caso, todos los lazos del flujograma tocan a p1, nos queda
1 = 1.
La aplicacin de la Regla de Mason da como resultado la funcin de transferencia que ya habamos
obtenido en un apartado anterior:

Y ( s)

U ( s)

p1 1
1
s 2

2
1
2

1 s s
s s

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Tema 1. Teora de Sistemas

2.3

Analogas

Todos los sistemas cuyo comportamiento se describe por una ED con la misma forma reciben el
nombre de sistemas "anlogos". Por ejemplo, el pndulo simple y un PLL (phase-lock loop) son
sistemas anlogos.
En la Teora de Sistemas es indiferente cul es el origen fsico del sistema (elctrico, mecnico,
hidrulico,...). Una vez pasado a dominio transformado todos se tratan igual. Ello es posible por las
analogas presentes en los modelos de parmetros concentrados.
Tipos de variables

Variables across ("diferencia")


Variables through ("transversales")

Para entender mejor a que se refieren, considerar una resistencia R. La variable across es la tensin
y la variable through es la corriente.

Tipos de relaciones

Producto:

through ct. across

(disipacin de energa)

Integracin:

through ct. across dt

(almacenamiento inductivo de energa)

Derivacin:

through ct.

d
across
dt

(almacenamiento capacitivo de energa)

Los tres tipos de relaciones dan lugar a tres tipos de elementos ideales.

through
across

i
v

sistemas elctricos
corriente [A]
tensin [V]

Disipador
de energa

1
v
R

Almacenamiento
energa inductivo

1
vdt
L

Almacenamiento
energa capacitivo

iC

dv
dt

mecnica de traslacin
F
fuerza [N]
v
veloc. lineal [m/s]

mecnica de rotacin
T
par [Nm]

veloc. ang. [rad/s]

friccin

friccin

muelle

masa

F bv

F k vdt
F m

dv
dt

muelle

inercia
J

T b

T k dt
TJ

d
dt

Tabla 1. Analogas (I)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

17

Tema 1. Teora de Sistemas

sistemas hidrulicos
caudal [m3/s]
nivel [m]

through
across

q
h

Disipador
de energa

resistencia
hidrulica
inertancia

Almacenamiento
de energa inductivo

1
h
R

q I hdt

sistemas trmicos
flujo calorfico [W]
dif. temperatura [K]

resistencia
trmica

No hay

(slo en tuberas)
Almacenamiento
de energa capacitivo

capacidad

qA

capacidad
trmica

dh
dt

qC

d
dt

Tabla 2. Analogas (II)


La capacidad hidrulica corresponde a un depsito de seccin A mientras que la capacidad trmica
corresponde a un horno de capacidad trmica C. Notar que el hecho de que no existan elementos
inductivos de almacenamiento de energa trmica implica que la dinmica de este tipo de sistemas
no es oscilatoria (los sistemas trmicos no oscilan puesto que no se pueden intercambiar la energa
entre un elemento de almacenamiento capacitivo y otro inductivo).

Ejemplo 9. Analogas. Los siguientes sistemas fsicos tienen modelos anlogos.


Circuito elctrico:

+
Iin

Vo
_

Fig. 15. Circuito RLC

I in

Vo 1
V
dV
RLs
1 1

Vo dt C o , I in
Cs Vo , o
2
I in RLCs Ls R
R L
dt
R Ls

Sistema mecnico de traslacin:

xin

Fig. 16. Sistema mecnico de traslacin

F kx m

d ( x xin )
d 2x
X
bs
b
0 , kX ms 2 X bXs bsX in ,

2
2
dt
dt
X in ms bs k

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

18

Tema 1. Teora de Sistemas

2.4

Linealizacin

A menudo, las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema no son lineales.
Tambin las caractersticas de los elementos sensores y actuadores suelen ser no lineales. En todas
estas ocasiones, a fin de poder analizar los sistemas y disear controladores lineales, es muy
interesante contar con herramientas que nos permitan obtener aproximaciones lineales de los
modelos.
Las aproximaciones lineales slo son vlidas en una regin prxima al punto de operacin alrededor
del cual se ha obtenido el modelo linealizado. Aun as son muy tiles y, si es necesario, se pueden
adoptar estrategias multi-modelo para diferentes puntos de operacin (o de equilibrio) y disear
otros tantos controladores lineales.
El mtodo ms comn para obtener una aproximacin lineal de una expresin no lineal f(x) es hallar
el desarrollo en serie de Taylor de f(x) alrededor del punto de operacin x0

df
f ( x) f ( x0 )
dx

1 d2 f
( x x0 )
2 dx 2
x0

( x x0 ) 2
x0

y descartar todos los trminos de orden 2 y superiores:

f ( x) f ( x0 )

df
dx

( x x0 )
x0

En este punto es posible definir unas nuevas variables, llamadas variables incrementales,
consistentes en restar el punto de operacin a las variables originales. As, las nuevas variables
linealizadas sern: x x x x0 y f f f ( x) f ( x0 ) . Notar que de esta manera la

df
relacin entre f y x ya es lineal (e igual a la derivada en el punto de equilibrio

dx

) y, por
x0

tanto, todas las herramientas de anlisis y diseo de controladores lineales las aplicaremos sobre
estas nuevas variables f y x .

Ejemplo 10. Linealizacin. Suponer que se dispone de un sensor no lineal cuya caracterstica es

vc (t ) 3 10c(t ) 4 . A fin de poder trabajar con l con mtodos lineales, por ejemplo en un
diagrama de bloques, hay que obtener una aproximacin lineal alrededor del punto de operacin c0.
El desarrollo en serie del trmino no lineal es:

c c0

d c
dc

c c0 c0
c0

1
c ,
2 c0

con lo que la caracterstica del sensor puede expresarse como:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

19

Tema 1. Teora de Sistemas

vc (t ) 3 10c(t ) 4 3 10 c0 3 10

1
c (t ) 4
2 c0

obteniendo la siguiente relacin entre las variables incrementales:

1
vc (t ) 3 10 c0 4 3 10
c (t )
2 c0

vc ( t )

Suponiendo que el punto de trabajo es c0 0.4 , tenemos que vco 3 10c0 4 10 y que la
relacin entre las variables incrementales es vc (t ) 3 10

1
c (t ) 7.5c (t ) .
2 c0

La Fig. 17 muestra grficamente el concepto de linealizacin. En la figura (a) se muestra la


caracterstica no lineal que relaciona las dos variables originales c(t), vc(t). Linealizar es
equivalente a situar el origen de coordenadas en el punto de trabajo y, por tanto, tomar como nuevas
variables a c (t ) c(t ) c0 , vc (t ) vc (t ) vc 0 (ver fig. (b)). As, la nueva caracterstica es una
recta que pasa por el origen y tiene como pendiente la derivada de la caracterstica original en el
punto de operacin c0, vc0.
2

12

1.5
10

vc0

vc = vc - vc0

vc

0.5
0
-0.5

-1
2

-1.5
c0
0

0.1

0.2

0.3
c

0.4

0.5

0.6

(a)

-2
-0.25

-0.2

-0.15

-0.1

-0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

c = c - c0

(b)

Fig. 17. Linealizacin de una caracterstica no lineal

Si la expresin a linealizar es una funcin de dos variables, z f ( x, y ) , el desarrollo en serie de


Taylor se obtiene con el clculo de las derivadas parciales:

f
z f ( x0 , y0 )
( x x0 )
( y y0 )
y x0 , y0
x x0 , y0

1 2 f
2 f
2 f
.( x x0 ) 2 2
.( y y0 ) 2
2
( x x0 ) ( y y0 )
2! x x , y
y x , y
xy x , y

0 0
0 0
0 0

Ejemplo 11. Linealizacin de una ecuacin diferencial con dos variables. La ecuacin
diferencial que relaciona la tensin en un electroimn u y la altura h que alcanza una bola metlica
en un levitador magntico de un eje es:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

20

Tema 1. Teora de Sistemas

k k v2 u 2
h g
m h2
Se desea obtener la funcin de transferencia que relaciona ambas variables suponiendo que el resto
de parmetros son constantes.
El desarrollo en serie de

u2
es:
h2

u 2 u 02 1
1
2 2 2u
(u u 0 ) u 2 (2) 3
2
h
h0 h
h
u 0 , h0

u2
u
u2 ~
(h h0 ) 02 2 02 u~ 2 03 h
h0
h0
h0
u 0 , h0

Por tanto,

k kv

h g
m

u02
u0
u02

2 2 2 u2 3
h0
h0
h0

2
2
h g k kv u0 1 2 u 2

m h02 u0
h0

Puesto que k v2 u 02

mg 2 k k v2 u 02
h0 ,
g , por lo que queda
k
m h02
2 g 2 g
h
h
u kh h ku u
h0
u0

donde hemos definido k h

2 g 2 gk v
2g
y ku

.
u0
i0
h0

Para obtener la funcin de transferencia aplicamos la transformada de Laplace con condiciones


iniciales nulas,

~
~
~
s 2 H ( s) k h H ( s) k u U ( s)
As, la funcin de transferencia que relaciona en pequea seal la tensin de entrada al electroimn

~
k
H ( s)
u(t) con la posicin de la bola h(t) es ~
2 u .
U (s) s k h

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

21

Tema 1. Teora de Sistemas

2.5

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1. Representacin de sistemas: Esquema de bloques y regla de Mason. Considerar


el circuito (red en escalera) de la figura:

R1
+
V1
_

I1

C1

R2
I2

+
V2
_

C2

Se pide:
(a)
(b)

Representar su esquema de bloques (tomar como entrada V1 y como salida V2).


Representar su flujograma de seal.

(c)

Aplicar la regla de Mason a fin de obtener las transmitancias T1 ( s )

T2 ( s )

V2 ( s )
y
V1 ( s )

I 2 ( s)
.
V1 ( s )

Solucin:
(a) En primer lugar escribimos las relaciones algebraicas (en el dominio transformado s) que se
cumplen en cada uno de los elementos resistores y condensadores:

I1

I I2
I
V1 V '
V 'V2
, V' 1
, I2
, V2 2
C1 s
C2 s
R1
R2

Y a continuacin las representamos (las variables E1, E2, E3 las hemos definido por
conveniencia pero no es obligatorio hacerlo):

V1 +

E1
_

1
R1

I1
+

E2

1
C1 s

V +

E3
_

1
R2

I2

1
C2 s

V2

(b) Flujograma de seal. Una opcin directa es poner un nodo para cada variable del esquema de
bloques anterior (notar que en un flujograma las flechas van en medio de cada trazo y no
pegadas a los nodos):

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

22

Tema 1. Teora de Sistemas

-1
L2
1

1
R1

E1

V1

I1

1
C1 s

E2

1
V

E3

L1

1
R2

I2

1
C 2 s V2

L3
-1

-1

Otra opcin tambin vlida es representar el flujograma a partir de los sumadores (cada nodo
corresponde a un sumador)

1
R1

1
V1

E1

E2

R2

C1 s

Regla de Mason: Calcular T1 ( s )

p
k

Se trata de aplicar la frmula

E3

1
C2 s

I2

L2

L1

(c)

1
R2

1
C1 s

L3

V2

1
C2 s

V2 ( s )
I ( s)
y T2 ( s ) 2
V1 ( s )
V1 ( s )

, donde , k dependen de los lazos del flujograma y pk son

los caminos directos entre las entradas y salidas consideradas.


En ambos casos T1, T2 el denominador ser el mismo puesto que slo depende de los lazos L1, L2
y L3 (y stos no cambian aunque entremos por un nodo cualquiera y salgamos por otro nodo
diferente cada vez).
Los lazos son: L1

1
1
1
, L2
, L3
. Los lazos L1 y L3 no se tocan
R1C1 s
R2 C1 s
R2 C 2 s

puesto que no tienen ningn nodo en comn. As

1 L1 L2 L3 L1 L3 1

1
1
1
1

R1C1 s R2 C1 s R2 C 2 s R2 C 2 R1C1 s 2

R2 C 2 R1C 2 R1C1
1

R2 C 2 R1C1 s
R2 C 2 R1C1 s 2

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

23

Tema 1. Teora de Sistemas

Para hallar la transmitancia T1 hay que identificar los caminos directos entre V1 y V2. En nuestro

1
, y puesto que todos los lazos tocan a este camino,
R2 C 2 R1C1 s 2
V ( s ) p1 1
tenemos 1=1. As, T1 ( s ) 2
,

V1 ( s )

1
R2 C 2 R1C1 s 2
1

T1 ( s )
2
R C R1C 2 R1C1
1
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C 2 R1C1 s 1
1 2 2

2
R2 C 2 R1C1 s
R2 C 2 R1C1 s

caso slo hay un camino, p1

Para hallar la transmitancia T2 hay que identificar los caminos directos entre V1 y I2. En nuestro

1
, y puesto que todos los lazos tocan a este camino,
R2 R1C1 s
I ( s ) p1 1
tenemos 1=1. As, T2 ( s ) 2
,

V1 ( s )

caso slo hay un camino, p1

1
R2 R1C1 s
C2 s

T2 ( s )
2
R C R1C 2 R1C1
1
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C 2 R1C1 s 1
1 2 2

2
R2 C 2 R1C1 s
R2 C 2 R1C1 s
Nota: Cuando se pide una transmitancia hay que llegar hasta el final, es decir, hay que dar el
resultado como fraccin de dos polinomios en s, numerador y denominador. Notar tambin cmo el
denominador en ambos casos es el mismo puesto que el flujograma (con sus lazos) no ha cambiado.
El hecho de entrar y salir por distintos puntos del flujograma afecta slo a los ceros (races del
numerador) de la transmitancia y no a los polos (races del denominador).

Ejercicio 2. Representacin de sistemas. Regla de Mason. Considerar el sistema de rotacin de


un eje flexible con rozamiento de la figura
J

1(t)

2(t)

Las dos ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) que describen su comportamiento son
T J1 k 1 2 y 0 B2 k 2 1 , siendo T el par aplicado (excitacin), J el momento
de inercia, k la constante de elasticidad y B la constante de rozamiento viscoso. 1 y 2 son las
posiciones angulares correspondientes a un extremo y otro del eje flexible.
Se pide: (a) representar el flujograma de estado, (b) a partir de l, obtener las ecuaciones de estado,
(c) aplicar la regla de Mason al flujograma de estado a fin de obtener las funciones de transferencia
1(s)/T(s) y 2(s)/T(s).

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24

Tema 1. Teora de Sistemas

Solucin:
(a) Flujograma de estado (FGE)
En primer lugar se despejan las derivadas de mayor orden de cada una de las ecuaciones:

T k
k
1 2
J J
J
k
k
2 2 1
B
B

Luego se disponen tantas lneas de integracin como sean necesarias y, a continuacin, se


representan las relaciones que aparecen en las ecuaciones:
-k/J

s-1

1/J

s-1

s-1

s-1

k/J

s-1

s-1

2
k/B
-k/B

(b) Ecuaciones de estado (EE)


Se renombran los nodos del FGE (empezando por las variables sin derivar y siguiendo el sentido de
derivacin) y se escriben las ecuaciones en funcin de las variables de estado xi:
-k/J
1/J
T

s-1

x2

x1 x2

s-1

1
x1

k/J

x3

s-1

2
x3

k
k
1
x 2 x1 x3 T
J
J
J
k
k

x 3 x1 x3

B
B
x1 x 2

k/B

-k/B

Puesto que el sistema es lineal podemos expresar las EE en formato matricial. Si, por ejemplo, se
definen dos salidas, y1=1=x1 y y2=2=x3, el conjunto de ecuaciones de estado ms la ecuacin de
salida puede escribirse como:

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25

Tema 1. Teora de Sistemas

x Ax bu
y Cx du

(c) Regla de Mason:

0
x k / J

k / B

0
0

k / J x 1 / J T

0
0 k / B

1
0

0
1 0 0
y
x T

0
0 0 1

salida

entrada

p
k

En primer lugar se identifican todos los lazos y se construye .

k 1
k
k k 3
s , L2 s 2 , L3
s
B
J
BJ
k
k
k 2 3 k 2 3
k
k
s
s 1 s 1 s 2
1 L1 L2 L3 L1 L2 1 s 1 s 2
B
J
BJ
BJ
B
J
L1

-k/J
1/J
T

L2

-1

x2

s-1

x1 x 2

x1

k/J

x3

s-1

2
x3

L1

L3
k/B

-k/B

Para cada una de las funciones de transferencia, 1(s)/T(s) y 2(s)/T(s), hay que identificar,
adems, los caminos directos entre entrada y salida (para cada una de las funciones de transferencia
slo hay un camino directo, marcados en verde y rojo respectivamente).
As:

1 2 k 3
1

s
s
p1 s 2

1 ( s )
p
Bs k
J
JB
1 1
J

3
2
k
k

T ( s ) 1 L 1 k s 1
1 s 1 s 2 BJs kJs kBs
1
1

B
B
J
k 3
s
k 3
2 ( s ) p1
k
s p11
JB

JB
3
2
k
k
T (s) 1

1 s 1 s 2 BJs kJs kBs

1
B
J

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26

Tema 1. Teora de Sistemas

Ejercicio 3. Representacin de sistemas. Regla de Mason. A continuacin se muestra una


representacin conceptual del fenmeno de acoplamiento elstico entre un motor y su carga. Este
fenmeno da lugar a la aparicin de polos parsitos, de alta frecuencia y muy resonantes, de
manera que si la ganancia de lazo es lo suficientemente elevada, puede provocar su aparicin y
crear problemas de estabilidad.
PM
VM
AM

TE

PL
VL
AL

Ks

JM

JL

La figura muestra el esquema de bloques correspondiente, que relaciona el par generado por la
conversin (TE) con la posicin (angular) del motor (PM) y la de la carga (PL) que, obviamente, son
distintas. Las fuerzas elsticas son proporcionales (Ks) a la diferencia de posicin entre el motor y
la carga (PM-PL). Las fuerzas de amortiguamiento son proporcionales (b) a la diferencia de
velocidad entre el motor y la carga (VM-VL).
Ic

Control de
corriente

IF
KT

TM

TE +

AM

VM

PM

+
Ks
+
b
+

+
TL

AL

VL

PL

Fig. 18. Esquema de bloques de un acoplamiento elstico


Se pide calcular, usando la regla de Mason las siguientes funciones de transferencia:
y
Solucin:
Aunque no es obligatorio, se puede dibujar el flujograma de seal para ver mejor los lazos y
caminos directos. Hay varios posibles flujogramas (unos contienen todas las variables incluyendo
las intermedias, como el de la siguiente figura; otros pueden ser ms simplificados).

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27

Tema 1. Teora de Sistemas

-1
1
1/JM

TE

1/s

1/s

PM
1

-1

Ks

b
1

-1
-1
1/JL

PL

1/s

1/s
1

En primer lugar hay que identificar todos los lazos (caminos cerrados) del flujograma.
Dependiendo del grado de simplificacin del flujograma puede haber un nmero diferente de lazos,
pero, en cualquier caso, el resultado final una vez aplicada la regla de Mason debe ser el mismo.
Solucin con 6 lazos:

-Ks
L1

1/s

1/JM

TE

-b

1/s

PM
1

L2
1

-1

L3

1/JL

-1
1/s

1/s

PL

L4
Ks

L1

1 11
1 K s ,
JM s s

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28

Tema 1. Teora de Sistemas

-Ks
1
TE

1/JM

1/s

1/s

-b

-1

1/JL

L6
1/s

1/s

L5

PM

-1
PL

Ks

,
Hay que identificar cules son los pares de lazos que no se tocan entre s, es decir, que no tienen
ningn nodo en comn. stos son (L1 , L3) y (L2 , L4). No hay ningn triplete de lazos que no se
toquen entre s.
Con estos lazos ya se puede construir el denominador de ambas funciones de transferencia,

1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L1 L3 L2 L4

Funcin de transferencia

: Para construirla hay que identificar todos los caminos

directos (es decir, sin repetir nodos) entre la entrada TE y la salida PM. En nuestro caso slo hay 1
camino directo:

El factor delta asociado a este camino, 1, se construye de forma anloga a la general pero
teniendo en cuenta slo los lazos que no tocan a p1. En nuestro caso son L3 y L4:

As,

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29

Tema 1. Teora de Sistemas

Funcin de transferencia

: Para construirla hay que identificar todos los caminos

directos (es decir, sin repetir nodos) entre la entrada TE y la salida PL. En este caso hay 2 caminos
directos.

Ambos caminos tocan a todos los lazos, por tanto, sus factores delta son directamente 1=2=1.
As,

Solucin alternativa (con 8 lazos):


-Ks
L1
1

TM

TE

1/JM

1/s

1/s

PM

L2
-b

Ks

b
Ks

-b
L3

PL

1/s

1/JL

1/s

TL

L4
-Ks

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

30

Tema 1. Teora de Sistemas

-Ks

TM

TE

Ks

1/JM

L6

1/s

1/s

-b

PM

b
Ks

-b

L5

PL

1/s

1/JL

1/s

TL

-Ks

-Ks

TM

TE

1/s

1/JM

PM

L7

-b

Ks

1/s

b
Ks

-b

L8
PL

1/s

1/JL

1/s

TL

-Ks

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

31

Tema 1. Teora de Sistemas

3.

Respuesta temporal

El objetivo en este apartado es obtener la evolucin temporal de la salida y(t) de un sistema


conociendo:
1) la dinmica del sistema (descrita por medio de su ecuacin diferencial o su funcin de
transferencia),
2) la seal de excitacin u(t) y
3) las condiciones iniciales (CI).

3.1

Obtencin de la respuesta temporal a partir de la ecuacin diferencial


(mtodo clsico)

Ejemplo 12. Respuesta temporal a partir de la EDO (mtodo clsico)


Los datos son:
Ecuacin diferencial ordinaria (sistema): y(t ) 3 y (t ) 2 y (t ) u (t )
Excitacin: u(t) es un escaln unitario que empieza en t=0
Condiciones iniciales: y(0)=1, y (0) 0
La respuesta total y(t) es la suma de la solucin homgenea yH (correspondiente al transitorio,
respuesta libre) y la solucin particular yP (permanente, respuesta forzada).
1)

Solucin de la ecuacin homognea

Su ecuacin caracterstica (expresada en trminos del operador derivacin D) es


.
Las races (autovalores) de esta ecuacin son -1 y -2. Cada autovalor lleva asociada una funcin
en el tiempo con la forma exp(t) que recibe el nombre de autofuncin o modo natural, y1 (t ) e t
e y 2 (t ) e 2 t . La solucin homognea es una combinacin lineal de los dos modos naturales:
.
2)

Solucin de la ecuacin particular


excitacin)

, donde A es una constante (misma forma que la

y p (t ) 3 y p (t ) 2 y p (t ) u (t ) 0 0 2 A 1
3)

A 0 .5

Solucin total:
.

Para obtener el valor de los coeficientes c1, c2 se aplican las condiciones iniciales:

y (0) c1 c2 0.5 1
y (0) c1 2c2 0
La solucin del sistema de ecuaciones resultante es c1=1, c2=-0.5. As
.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

32

Tema 1. Teora de Sistemas

3.2

Transformada de Laplace

Ya hemos visto que una forma de describir los sistemas es por medio de funciones de transferencia
en el dominio transformado: dominio s para sistemas en tiempo continuo y dominio z para
sistemas en tiempo discreto. En los prximos apartados se ver cmo obtener respuestas temporales
a partir de las transformadas de Laplace de las seales y los sistemas.
La transformada de Laplace es el fundamento matemtico para la mayora de las tcnicas
frecuenciales de control.

3.2.1

Definicin y propiedades

Definicin
Se definen dos transformadas de Laplace:

Uniltera: Y ( s) L y (t )

Biltera: YII ( s) L II y (t )

y (t )e st dt

y (t )e st dt

La transformada biltera se usa en clculos de potencia (p. ej., para obtener densidades espectrales
de potencia a partir de autocorrelaciones).
Notar que la transformada de Fourier tiene la misma forma que la transformada de Laplace (basta
sustituir s por j).
A la hora de obtener la respuesta de sistemas lineales, el producto de convolucin en el dominio
temporal

y (t ) h(t ) u(t ) h(t )u( )d

queda

reducido a un producto simple en el dominio transformado. Ello facilita muchsimo los clculos y,
por ello, la transformada de Laplace es la ms utilizada en la teora de sistemas.
u(t)
h(t)

U(s)
H(s)

y(t)=h(t)*u(t)

Y(s)=H(s)U(s)

Propiedades
Otras propiedades interesantes son:
El decalaje (retardo puro) en t implica la aparicin de la exponencial en s:
y (t 0 ) Y ( s )e 0 s .

La exponencial en t implica el decalaje en s:

y (t ) e as Y ( s a )

Multiplicar por t en tiempo implica dividir por s en Laplace:

t y (t )

Y ( s)
s

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

33

Tema 1. Teora de Sistemas

Derivacin en t:

d n y (t )
d n 2 y (t )
d n 1 y (t )
n
n 1
n 2 dy ( t )
s
Y
s
s
y
s
s

(
)
(
0
)
...
dt n
dt t 0
dt
dt t 0
t 0
Por

ejemplo,

la

transformada

de

Laplace

de

x(t )

es

Lx(t ) s X ( s ) s x (0) sx (0) x(0) siendo X ( s ) Lx (t ). (Nota: el punto sobre


dx (t )
una variable denota derivada respecto al tiempo, x (t )
).
dt
3

Tabla de transformadas
La siguiente tabla muestra las transformadas que se utilizarn en este curso. Es necesario
aprenderlas de memoria. Notar la aplicacin de las propiedades presentadas anteriormente.

x(t )

X(s)

(t )
1, t 0 (escaln unitario)
t , t 0 (rampa unitaria)

1 e at , t 0
sin o t , t 0

1
1/s
1/s2

1
sa

0
s o2
2

coso t , t 0

s
s o2
A 0
( s a) 2 o2
2

Ae at sin o t , t 0

Tabla 3. Principales transformadas de Laplace

Filtro generador
La transformada de Laplace de una seal determinada puede interpretarse como la funcin de
transferencia de su filtro generador. Por ejemplo, la funcin de transferencia H(s) del filtro
generador de la seal y(t) = eat es H ( s )

1
, ya que, al excitar dicho filtro con un impulso u(t)
sa

= (t), la salida del mismo es la seal en cuestin,

y (t ) L1 Y ( s) L1 H ( s )U ( s) L1
1 e at , t 0.
s a
Si a>0, este filtro presenta un polo inestable (en el semiplano derecho del plano s) de valor p = a.
Los polos con parte real positiva son inestables puesto que su modo natural asociado eat es
fuertemente creciente con el tiempo (la forma matemtica de expresar inestabilidad es por tanto una
exponencial creciente).

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34

Tema 1. Teora de Sistemas

3.2.2

Teorema del valor inicial (TVI) y teorema del valor final (TVF)

Sistemas continuos en el tiempo:


TVI: y (0) lim y (t ) lim sY ( s )
t 0

TVF: y () lim y (t ) lim sY ( s )


t

3.2.3

s 0

Solucin de EDOs (lineales y de coeficientes constantes) en el dominio s

Dada la ecuacin diferencial ordinaria (EDO),

(
y t ) a 2 (
y t ) a 1 y( t ) a 0 y (t ) u(t ) ;
con condiciones iniciales (CI): y(0), y ( 0) ,
y ( 0) ,
la solucin y(t) se obtiene a partir de los pasos siguientes:
1) Aplicar L[ ] a los dos trminos de la EDO.
2) Despejar Y (s ) (quedar una funcin racional Y ( s)

N ( s)
).
D ( s)

3) Descomponer Y(s) en suma de fracciones simples (de primer orden):

Y ( s)

A1
A2
A3

.
s p1 s p2 s p 3

Para ello:
3.1) Hallar los polos (races de D(s)): p1, p2, p3.
3.2) Hallar los residuos Ai Y ( s)( s pi ) s p . (Nota: Si los polos son complejos, conviene
i

determinar los residuos grficamente a partir del diagrama de polos y ceros. Si la


multiplicidad de algn polo es mayor que 1, proceder como se indica en el Ejemplo 13).
4) Aplicar L-1[ ].

Ai
pi t
Ai e .
s pi

1
4.1) Polo real: L

A*

t
jA
4.2) Polos complejos: L1

2 A e cos(t A) ; ( A A e ,
s
p
s
p
*

jA
A* A e
, p j , p* j ).

Nota: cos x

e jx e jx
e jx e jx
, sin x
2
2j

5) Comentarios:
5.1) El valor de y(t) en rgimen permanente depende de algunos de los coeficientes de los

Y ( s ) bn 1 s n 1 b0

k
polinomios. Por ejemplo, para M ( s )
U ( s)
an s n a0

(s z )
:
(s p )
i

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

35

Tema 1. Teora de Sistemas

- Excitacin en escaln (unitario): El valor en rgimen de y(t) es la ganancia en

b0
, por lo que el error en rgimen
a0
a b0
.
permanente es e( ) 1 M (0) 0
a0
a b
1
1
1 1 (en el supuesto de
- Excitacin en rampa: El error es e( )
zi
pj
a0
continua, M (0)

que a 0 b0 )
5.2) El transitorio depende de la forma compleja de la totalidad de Y(s) (polos y residuos).

3.2.4

Clculo de residuos

( s z1 ) ( s z m )
puede descomponerse en suma de fracciones
( s p1 ) ( s pn )
An
A1
simples, Y ( s )
, siendo los coeficientes Ai los residuos correspondientes a

s p1
s pn
La expresin racional Y ( s ) k

los polos pi.

Clculo analtico de residuos


La frmula general para calcular los residuos (en el caso de polos simples) es
Ai ( s pi )Y ( s ) s p .
i

En el caso de que haya polos complejos conjugados es ms conveniente obtener el residuo


grficamente (es ms rpido y se evitan los errores de clculo, muy frecuentes al usar la frmula
anterior). Adems, cuando dos polos son complejos conjugados, sus residuos tambin lo son.
En el caso de polos mltiples, la descomposicin en suma de fracciones es la siguiente:

Y ( s) k

A3
( s z1 ) ( s z m )
A1
A2
B

3
2
3
( s p1 ) ( s p2 ) s p1
s p1 s p1 s p2

y el clculo de los residuos Ai es como sigue:

A1 ( s p1 ) 3 Y ( s )

s p1

A2

d
( s p1 ) 3 Y ( s )
s p1
ds

A3

d2
( s p1 ) 3 Y ( s )
s p1
ds 2

Ejemplo 13. Clculo (analtico) de residuos cuando hay polos mltiples


Dado Y ( s )

1
, se desea obtener y(t). La idea es expresar Y(s) como suma de factores
s ( s 5)
2

simples de los cuales nos sepamos de memoria la trasformada de Laplace inversa. En otras
palabras, interesa descomponer Y(s) de la siguiente manera,

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36

Tema 1. Teora de Sistemas

Y ( s)

1
A A
B
21 2
s ( s 5) s
s s5
2

para luego realizar la transformada inversa trmino a trmino.


Si hubiera polos complejos conjugados, tambin se separaran en fracciones simples, A/(s-p) y
A*/(s-p*) (notar que, si los polos son complejos conjugados, sus residuos tambin lo son).
Hay que determinar los residuos A1, A2 y B.
Analticamente,

A1 Y ( s ) s 2

A2

s 0

d
Y (s)s 2
ds

1
( s 5)

s 0

B Y ( s)( s 5) s 5

s 0

1
5

1
d 1

ds ( s 5) s 0 ( s 5) 2

1
2
s

s 5

s 0

1
25

25

Por tanto,

Y ( s)

1
(1 / 5) (1 / 25) (1 / 25)
.

2
s
s5
s ( s 5)
s
2

Finalmente, la aplicacin de la transformada inversa nos da

1
1
y (t ) t 1 e 5t , t 0
5
25
Clculo grfico de residuos
En la Fig. 19 se ilustra el clculo grfico del residuo de p3. En primer lugar, hay que trazar todos
los vectores que van de todas las races (polos y ceros) hacia el polo en cuestin, p3.
j
p1

z1

p3

p2

Fig. 19. Clculo grfico de residuos


Puesto que p3 es complejo, su residuo A3 tambin lo es, por tanto hay que obtener mdulo y fase:
Mdulo: Para calcular el mdulo notar que se incluye la ganancia de Y(s), k, y que el mdulo de los
vectores con origen en los ceros se sita en el numerador y el mdulo de los vectores con origen en
los polos en el denominador.

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37

Tema 1. Teora de Sistemas

Mdulo: A3 k

( p 3 z1 )
( p 3 p1 ) ( p 3 p 2 )

Fase: Para calcular la fase, se suman todas las fases de los vectores con origen en los ceros y se les
resta la suma de todas las fases de los vectores con origen en los polos.

Fase: A3 ( p 3 z1 ) ( p 3 p1 ) ( p 3 p 2 ) 0 ( ) 0

Ejemplo 14. Clculo grfico de residuos.


Vamos a obtener grficamente los residuos de la descomposicin en suma de fracciones simples de
la siguiente expresin

Y ( s)

2( s 1)
s( s 3)

Para ello, en primer lugar, hay que representar los polos y ceros de Y(s) en el plano complejo s,
j

-3

-4

-2

-1

Llamaremos A al residuo del polo en el origen y B al residuo del polo en -3,

Y ( s)

B
2( s 1) A

s( s 3) s s 3

Para obtener el valor del residuo A correspondiente al polo s=0, se trazan los vectores que van del
resto de races (polos y ceros) hacia el polo en cuestin s=0. En nuestro caso, como slo hay un
polo ms y un cero slo tenemos dos vectores Vp y Vz.
j
Vp
-4

-3

-2

Vz
-1

Para obtener el valor de A hay que obtener su mdulo y su fase:


Mdulo: A 2

Vz
Vp

1 2

3 3

Fase:

A Vz V p 0 0 0
donde

denotan el mdulo y argumento del vector Vz respectivamente.

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38

Tema 1. Teora de Sistemas

Notar que, al calcular el mdulo, hay que tener en cuenta la ganancia k de Y(s) (en este caso vale 2).
Si hubiramos tenido n polos y m ceros, las frmulas hubieran sido:
Mdulo:
Fase:
Y si hubiramos tenido n polos y ningn cero:
Mdulo:
Fase:
Para obtener el residuo B se trazan los vectores que van del resto de races (polos y ceros) hacia el
polo en s=-3.
j

Vz
-4

-3

El residuo es:
Mdulo:

-2

Vp

-1

Fase:

As pues, finalmente,

Y ( s)

2( s 1) A
2/3 4/3
B

s( s 3) s s 3
s
s3

Ejemplo 15. Clculo de residuos en funciones no estrictamente propias.


Considerar la funcin H ( s )

s 1
. Puesto que no es estrictamente propia, sino propia (igual
s 1.61

nmero de polos que de ceros), la descomposicin en suma de fracciones simples se puede obtener
previa divisin de los dos polinomios numerador y denominador. As,

s 1

s 1.61

( s 1.61)

/ 0.61
H ( s)

s 1
0.61
1
s 1.61
s 1.61

Comprobacin va Matlab:
>> num=[1 1];den=[1 1.61];
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
-0.6100

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39

Tema 1. Teora de Sistemas

p =
-1.6100
k =
1

3.3

3.3.1

Obtencin de la respuesta temporal a partir de la funcin de


transferencia
Diagramas de polos y ceros

Una funcin de transferencia racional H(s) puede descomponerse en producto de factores simples

( s z1 ) ( s z m )
, donde se explicitan la ganancia, los polos pi y los ceros zj. Obsrvese la
( s p1 ) ( s p n )

normalizacin de los coeficientes de s. As, cada factor (s - pi) corresponde a un vector desde el
polo pi al punto complejo s general (ver Fig. 20).

j
s

(s p1 )
p1
z1

p1

p2
p3

Fig. 20. Diagrama de polos y ceros


Nota: En el caso discreto es igual.

3.3.2

Modos naturales

Cada polo o autovalor (eigenvalue) tiene asociado un modo natural o autofuncin (eigenfunction)
que puede representarse grficamente. En los sistemas en tiempo continuo el modo natural
asociado a un polo p es ept y el modo natural asociado a un par de polos complejos conjugados p,
p* es ept + ep*t.
La Fig. 21 muestra un conjunto de polos junto con sus modos naturales asociados.
j
(b)
(c)

(a)

(d)
j

-3

-2

-1

1
-j

Fig. 21. Modos naturales

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40

Tema 1. Teora de Sistemas

(a) El modo natural asociado al polo p=-3 es la exponencial decreciente e-3t. Notar que la constante
de tiempo de la exponencial es la inversa del polo,=1/3.
(b) El modo natural asociado al par de polos complejos conjugados p, p* 2 j es la
oscilacin decreciente con el tiempo e 2 t cos(t ) . La frecuencia de oscilacin en rad/s
coincide con la parte imaginaria de los polos y la constante de tiempo de la exponencial
envolvente coincide con la inversa de la parte real de los polos.
(c) El modo natural asociado al polo p=-1 es la exponencial decreciente e-t. Esta exponencial es
ms persistente en el tiempo que la asociada al polo -3. Por tanto el polo en -1 se dice que es
ms dominante que el polo en -3.
(d) El modo natural asociado al polo p=1 es la exponencial creciente et. Notar que un polo con
parte real positiva (polo en el semiplano derecho del plano complejo) tiene asociado como
modo natural una exponencial creciente con el tiempo. Se trata por tanto de un polo inestable.
Nota: En los sistemas discretos, los modos naturales son pn para el caso de polo real y (p*)n + (p)n
para el caso de polos complejos conjugados, respectivamente.

Ejemplo 16. Respuesta temporal (mtodo transformado).


Suponer que tenemos un sistema H ( s )

2( s 2)
y queremos conocer la evolucin temporal
( s 4s 3)
2

de su salida y(t), al excitarlo con un escaln unitario u(t).


La transformada de Laplace del escaln es U ( s )

1
.
s

La transformada de Laplace de la salida del sistema ser Y ( s ) H ( s )U ( s )

2( s 2) 1
.
( s 4s 3) s
2

Para obtener y(t) slo queda aplicar la transformada de Laplace inversa a Y(s). Para ello, primero
descomponemos Y(s) en suma de fracciones simples (de las cuales nos sabemos de memoria sus
transformadas inversas),

Y (s)

A
B
C

,
s s 3 s 1

y calculamos los residuos A, B, C a partir del diagrama de polos y ceros,


j

-3 -2

-1

El resultado es:

2
4

1 3 3
1
1
B 2

23 3
A 2

A 0 0 0 0
B 180 180 180 180

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41

Tema 1. Teora de Sistemas

C 2

1
1
1 2

Por tanto, Y ( s )

C 0 180 0 180

4 / 3 (1 / 3) (1)

. La aplicacin de la transformada de Laplace inversa


s
s3
s 1

trmino a trmino nos da:

y (t )

4 1 3t
e e t , t 0
3 3

Una manera de verificar que no hay errores es comprobar que y(0)=0 (condiciones iniciales nulas
puesto que partamos de una funcin de transferencia estrictamente propia).
En cuanto a la representacin grfica, notar que la respuesta total es la suma de cada uno de los tres
trminos:
2
1.5
1
0.5
0
-0.5

y(t)
y1(t)=4/3

-1

-3t

y2(t)=-(1/3)*e
-t

-1.5
-2

3.3.3

y3(t)=-e
0

0.5

1.5
t

2.5

Polos dominantes

Los polos dominantes son aquellos con ms peso y ms persistentes en la respuesta temporal
transitoria. Para identificarlos hay que tener en cuenta tanto el valor del polo como el de su residuo.
Considerar el diagrama de polos y ceros de la Fig. 22.
j

(3)

(2)

(1)

Fig. 22. Polos dominantes


En la Fig. 22 el polo dominante es el (2).
El polo (3) no es dominante puesto que est lejos del eje imaginario. Ello hace que su aportacin al
t
transitorio sea pequea por dos motivos: (a) Modo natural: e 3 tiende ms rpidamente a cero, y
(b) Residuo: A3 es de menor valor pues en su clculo aparecen valores (mdulos) elevados en el
denominador.

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42

Tema 1. Teora de Sistemas

El polo (1) tampoco es dominante por la presencia cercana de un cero. Si hay un cero cercano, el
residuo resulta pequeo, al aparecer un factor (mdulo) reducido en el numerador.

3.4

Transitorios. Dinmica de orden 1, 2 y n

3.4.1

Dinmica de primer orden

1) Modelo:
Funcin de transferencia:

G ( s)

Diagrama de polos y ceros:

Y ( s)
k

U ( s) s 1

-1/

Fig. 23. Polos y ceros de primer orden


2) Respuesta indicial (a escaln unitario):
Formulacin:

y (t ) k (1 e

2
3
4

t /

Representacin grfica (k = 1):


1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.00

error
37%
12%
4.5%
1.7%

Fig. 24. Respuesta indicial de primer orden


3) Respuesta impulsional:

Formulacin:

rea:

y (t )

e t /

e t / dt

Representacin grfica (k/ = 1):


1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.00

Fig. 25. Respuesta impulsional de primer orden

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43

Tema 1. Teora de Sistemas

4) Respuesta a la rampa:
Formulacin:

y (t ) k (t ) e t /

Representacin grfica (k/ = 1):


4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.00

Fig. 26. Respuesta a la rampa de primer orden

3.4.2

Dinmica de segundo orden

1) Modelo:

Funcin de transferencia:

Diagrama de polos y ceros:


j

kn2
Y ( s)
G( s)
2
U ( s ) s 2n s n2

d n 1 2

p*

Fig. 27. Polos y ceros de segundo orden

n: frecuencia natural de oscilacin, d: frecuencia de oscilacin amortiguada (damped), :


coeficiente de amortiguamiento (notar que su smbolo es la letra dseta y no la chi )

: ngulo relacionado con el amortiguamiento (si =0, el sistema no est amortiguado =0; si
=180, el sistema presenta amortiguamiento crtico =1; lo deseable en la mayora de los casos es
un amortiguamiento moderado =0.7, lo que corresponde a =135 y a un rebase del Rpt=5% en la
respuesta indicial)

2) Respuesta indicial:

Formulacin:

y (t ) 1

e nt
1 2

sin( d t )

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44

Tema 1. Teora de Sistemas

Representacin grfica:

tp
d
tr

Tiempo de subida:
R pt

Tiempo de pico:

0.02

0.04

Tiempo de establecimiento (2%): t s

0.5

Tiempo de establecimiento (5%): t s

(1 e n t )

ts

Fig. 28. Respuesta indicial de segundo orden

Rpt (aprox.)

0.4

25%

0.5

15%

0.6

10%

0.7

5%

La expresin exacta es R pt e

R pt e

Rebase mximo:

Rebase Rpt en funcin del coeficiente de


amortiguamiento :

1
1

1 2

R pt

1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Fig. 29. Rebase en funcin del


amortiguamiento

1 2

Detalle en el origen: (1 e n t ) pasa por


los mnimos excepto en las cercanas del
origen. Ms all se confunde con la
envolvente (1

e() 1 G(0)

Error permanente:
tD tr tp

1 e n t
1

e n t ) .

y(t)

1
1

e n t

Fig. 30. Detalle en origen de la respuesta


indicial de segundo orden
Para trazar el amortiguamiento hay dos alternativas. La exacta es (1

1
1 2

e n t ) pero, por

comodidad, se usa la aproximacin (1 e n t ) .


3) Respuesta impulsional:

Expresin temporal:

y (t )

n
1

e nt sin(d t )

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

45

Tema 1. Teora de Sistemas

Representacin grfica:
n
1 2

t1

Tiempo de pico:
n

1 2

e nt
sen( d t )

tp
d

Punto tangente a la exponencial envolvente


(tiempo de pico de sen( d t ) ):

t2

4 2 d
t3

Tiempo de medio periodo:

2 d

t3
t1 t2
Fig. 31. Respuesta impulsional de segundo orden

4) Otras respuestas temporales. Rgimen permanente

A la rampa: Error o desviacin ltima de la respuesta forzada: e ( )

A la exponencial. Clculo rpido del rgimen permanente de la respuesta forzada:

y forzada G ( s) s a e at

3.4.3

Bloque de segundo orden con un polo (o un cero) adicional

Con cero adicional

( s b)
:
b

bp 1 n
Rpzt e d Rpt
b
1
t pz
d

Con polo adicional

yz

-b
p*

a
:
(s a)

a 2 n
Rppt e d Rpt
ap
2
t pp
d

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

yp

-a
p*

46

Tema 1. Teora de Sistemas

Cero de fase no mnima


(respuesta inversa):

( s c)
c

1.2
1

0.8

0.6
0.4

0.2

yz

0
-0.2

3.4.4

p*
4

10

12

Sistemas de orden n (I). Con polos dominantes

1) Caso de no tener ceros:

H ( s)

200
( s 1)( s 8s 20)( s 15)
2

Al estar el polo -1 ms cerca del eje


imaginario que el resto, resulta dominante ya
que los otros presentan transitorios 4 y 15
veces ms rpidos respectivamente y,
adems, sus residuos son ms pequeos. De
esta manera la dinmica del sistema puede
aproximarse por H ( s)

0.7
, ya que as
s 1

j
p

2j

p4
-15

p1
-4

escaln

-1

p*

retiene el polo dominante (-1) y la ganancia


en continua (0.7).
2) Caso de s tener ceros:

H ( s)

200( s 11
.)
2
( s 1)( s 8s 20)( s 15)

Las consideraciones anteriores pueden verse


sustancialmente modificadas debido al
efecto que los ceros tienen sobre los
residuos. En particular puede reducir la
importancia del polo ms cercano al cero
eclipsando su dominancia (que, en este caso,
pasara a los dos polos complejos).

3.4.5

j
p

2j

p4
-15

escaln
-1.1 -1

-4

p*

Sistemas de orden n (II). Sin polos dominantes: Formas prototipo

Cuando no hay polos dominantes no queda ms remedio que tratar el sistema como lo que es: un
sistema de orden n. Se pueden usar funciones de transferencia con el siguiente formato:

Y ( s)
n0

, es decir, slo con polos. De entre los posibles polinomios d n ( s) hay algunos con
R ( s) d n ( s)

caractersticas especialmente interesantes:

1) Polinomios ITAE (ptimos en el sentido que minimizan el criterio ITAE

t e dt ):
0

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

47

Tema 1. Teora de Sistemas

d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 4 0 s 20
d 3 ( s) s3 1. 75 0 s 2 2.15 20 s 30
d 4 ( s) s 4 2.1 0 s3 3. 4 20 s 2 2. 7 30 s 40

2) Polinomios de Butterworth:

d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 4 0 s 20
d 3 ( s) s 3 2. 0 0 s 2 2. 0 20 s 30
d 4 ( s) s 4 2. 6 0 s 3 3. 4 20 s2 2. 6 30 s 40

3) Polinomios de Bessel:

d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 73 0 s 20
d 3 ( s) s 3 2. 43 0 s 2 2. 46 20 s 30
d 4 ( s) s 4 3.12 0 s 3 4. 39 20 s 2 3. 20 30 s 40

Nota: Las funciones de transferencia con estos polinomios como denominador son ms conocidas
en el mbito del diseo de filtros pasa-bajas.

Ejemplo 17. Formas prototipo.

Para obtener los polinomios normalizados (0=1) de Butterworth se puede usar la funcin buttap:
>> [z,p,k]=buttap(4);[nu,de]=zp2tf(z,p,k)
nu =
0
0
0
0
1
de =
1.0000
2.6131
3.4142
2.6131

1.0000

Para obtener los polinomios normalizados (0=1) de Bessel se puede usar la funcin besselap:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

48

Tema 1. Teora de Sistemas

>> [z,p,k]=besselap(4);[nu,de]=zp2tf(z,p,k)
nu =
0
0
0
0
1
de =
1.0000
3.1239
4.3916
3.2011
1.0000

3.4.6

Sistemas de orden infinito (retardo puro)

1) Retardo puro:
Funcin de transferencia: H ( s ) 3e 2 s
Respuesta indicial:

3
2

2) Constante de tiempo con retardo puro:

Funcin de transferencia: H ( s ) 3
Respuesta indicial:

1
e 2s
1 2s

3) Dos constantes de tiempo iguales con retardo puro:

Funcin de transferencia: H ( s ) 3

1
e 2s
2
(1 s)

Respuesta indicial (curva sigmoidea):

4) Dos constantes de tiempo y retardo puro:

Funcin de transferencia: H ( s ) 3

1
e 2s
(1 0.2s)(1 1.8s)

Respuesta indicial:
5) Retardo puro con integrador (o constante de tiempo muy grande):

3
Funcin de transferencia: H ( s ) e 2 s
s

Respuesta indicial:

a=6

T=1

Ejemplo 18. Respuesta indicial de un sistema con retardo puro en MATLAB. Se usa la
funcin tf ajustando el propiedad InputDelay y a continuacin se ejecuta la instruccin step:
Step Response

>> H=tf(3,[1 0],'InputDelay',2),H

4
3.5

>> step(H),axis([0 4 -1 4])

3
2.5
2
Amplitude

Transfer function:
3
exp(-2*s) * s

1.5
1
0.5

Nota: En este caso es indiferente ajustar la


propiedad InputDelay o OutputDelay.

0
-0.5
-1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (sec)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

49

Tema 1. Teora de Sistemas

3.5

Simulacin de la respuesta temporal

3.5.1

Introduccin del sistema. Polos, ceros y residuos

Ejemplo 19. Introduccin de sistemas. Para introducir un sistema dinmico descrito por medio
de una funcin de transferencia se pueden entrar por separado el polinomio numerador y el
polinomio denominador.
1)

Introducir el sistema H ( s )

2
:
s 0.5s 1
2

>> num=2;
>> den=[1 0.5 1];
(Notar que se usan corchetes para entrar polinomios mientras que para entrar escalares no es necesario).

2)

Tambin es posible agrupar los polinomios numerador y denominador en una nica variable
tipo sys (de system). Para ello se usa la funcin tf (de transfer function):
>> H=tf(num,den)
Transfer function:
2
--------------s^2 + 0.5 s + 1

(Notar que, en MATLAB, los argumentos de entrada de las funciones van dentro de parntesis y separados
por comas).

3)

Para introducir sistemas con retardos puros, como, por ejemplo, G ( s )

1 0.1s
e
, se puede
s 1

usar la funcin set junto con la propiedad 'InputDelay':


>> G=tf(1,[1 1])
Transfer function:
1
----s + 1
>> set(G,'InputDelay',0.1)
>> G
Transfer function:
1
exp(-0.1*s) * ----s + 1

Ejemplo 20. Polos, ceros, residuos. Para obtener los polos y ceros de un sistema se pueden usar
las funciones roots, pole, zero, pzmap. Los residuos se pueden obtener con ayuda de la
funcin residue. Se pide:
1)

Introducir el sistema H ( s )

2
. Crear las variables num, den, H.
s 0.5s 1
2

>> num=2;den=[1 0.5 1];H=tf(num,den);

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

50

Tema 1. Teora de Sistemas

2)

Obtener sus polos. Se puede hacer con roots o con pole.


>> roots(den)
>> pole(H)
ans =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i

3)

Obtener sus ceros. Se puede hacer con roots o con zero.


>> roots(num)
>> z=zero(H)
z =
Empty matrix: 0-by-1

4)

Representar el diagrama de polos y ceros con ayuda de pzmap.


>> pzmap(H),axis([-0.3 0 -1.5 1.5])

Pole-Zero Map
1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-0.25

-0.2

-0.15

-0.1

-0.05

Real Axis

Notar que la funcin pzmap invocada con argumentos de salida devuelve el valor de los polos y
ceros,
>> [p,z]=pzmap(num,den)
p =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
z =
Empty matrix: 0-by-1

pero si se invoca sin argumentos de salida lo que hace es representar el diagrama de polos y ceros.
En la figura anterior, adems, con axis hemos ajustado los ejes de la representacin.
(Notar que, en MATLAB, los argumentos de salida de las funciones, si hay ms de uno, van entre corchetes y
separados por comas).
(Se sugiere teclear >>help pzmap para obtener ms informacin, puesto que la mayora de funciones
realizan diferentes acciones segn la sintaxis con que son invocadas).

5)

Obtener la descomposicin de H(s) en suma de fracciones simples. Para ello, los residuos se
pueden obtener con ayuda de la funcin residue:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

51

Tema 1. Teora de Sistemas

>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
0 - 1.0328i
0 + 1.0328i
p =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
k =
[]

As pues, la descomposicin en suma de fracciones simples de H(s) es:

Para interconectar sistemas se pueden usar las funciones series, parallel o feedback. Para
multiplicar polinomios se puede usar la funcin conv.

Ejemplo 21. Interconexin de sistemas. Considerar el siguiente sistema en lazo cerrado:

+
_

Fig. 32. Interconexin de sistemas


1)

Obtener la funcin de transferencia del camino directo Gd entre la entrada r y la salida y,


>> G1=tf(1,[1 1]);G2=tf(1,[1 2]);Gd=series(G1,G2)
Transfer function:
1
------------s^2 + 3 s + 2

2)

Obtener a mano la funcin de transferencia en lazo cerrado T(s) que relaciona la seal de
salida y con la seal de entrada de referencia r

Solucin: La frmula es la siguiente (notar el signo + del denominador, que corresponde al caso de
retroaccin negativa):

La ganancia directa es
forman,

y la ganancia del lazo es la cascada de todos los bloques que


. As,

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

52

Tema 1. Teora de Sistemas

3)

Comprobar el resultado anterior con ayuda de la funcin feedback.


>> T=feedback(Gd,tf(1,[1 3]))
Transfer function:
s + 3
---------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 7

(Notar que, por defecto, la funcin feedback asume que la retroaccin es negativa con lo que no hay que
especificar el signo del lazo).

3.5.2

Respuesta temporal con Matlab

Funciones: Las principales funciones son:

Funcin
impulse
step
lsim
linspace, :
plot
conv

Descripcin
respuesta impulsional (excitacin impulso unitario)
respuesta indicial (excitacin escaln unitario)
respuesta a excitaciones arbitrarias tales como rampas, sinusoides,
combinaciones de seales,
funciones que sirven para generar vectores de tiempo
funcin que sirve para representar seales en funcin del tiempo
de convolucin. Es una funcin que sirve para multiplicar 2 polinomios.
Es til para introducir el sistema cuando la funcin de transferencia nos la
dan factorizada en polinomios de orden 1 y 2.
Tabla 4. Funciones para simular la respuesta temporal

Las funciones impulse, step y lsim se pueden invocar con diferentes sintaxis.
se invocan sin argumentos de salida, directamente representan la respuesta; y si
argumentos de salida, no la representan pero guardan las muestras de la respuesta
para poderlas representar despus con plot. Para ms informacin, se sugiere
nombre_funcion.

Por ejemplo, si
se invocan con
en una variable
hacer >>help

Generacin del vector tiempo: Cuando sea necesario generar un vector de muestras temporales
(p.ej., para usar en lsim) se puede utilizar la funcin linspace o la funcin dos puntos ( : ).
>> t=linspace(0,10);
>> t=linspace(0,10,500);
>> t=0:0.1:10;

La primera instruccin genera 100 valores espaciados uniformemente entre 0 y 10, y los guarda en
la variable t. La segunda instruccin genera 500 valores espaciados uniformemente entre 0 y 10, y
los guarda en la variable t. La tercera instruccin genera un vector t de muestras entre 0 y 10
espaciadas 0.1, es decir, t=[0 0.1 0.2 10].

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

53

Tema 1. Teora de Sistemas

Ejemplo 22. Respuesta indicial (a escaln unitario). Introducir el sistema

H ( s)
1)

Para representar su respuesta indicial la manera ms sencilla es la siguiente (ver Fig. a):
>> step(H) o

2)

2
s 0.5s 1
2

>> step(num,den)

Representar la respuesta indicial de 0 a 35 segundos (ver Fig. b).


>> t=linspace(0,35);
>> step(num,den,t)

3)

Guardar las muestras de la respuesta indicial en un vector y representar la respuesta con plot.
Rotular los ejes y poner una rejilla (ver Fig. c).
>> y=step(num,den,t);
>> plot(t,y,'r--')
>> grid,title('Respuesta indicial'),xlabel('Tiempo [s]')

(a)

(b)

(c)

Fig. 33. Respuesta a escaln

Ejemplo 23. Respuesta a entradas arbitrarias (excitacin sinusoidal). Representar la respuesta

y(t) del sistema H ( s )

Y ( s)
2
a una excitacin u(t ) sin(0.2t ) .
2
U ( s ) s 0.5s 1

Solucin: La funcin es lsim. Antes de invocarla hay que entrar el sistema, el eje temporal y las
muestras de la excitacin:
Sistema:

>> num=2;den=[1 0.5 1];

Eje temporal (100 muestras entre 0 y 60s):

>> t=linspace(0,60,100);

Excitacin definida sobre el eje temporal anterior:


>> u=sin(0.2*t);

%excitacin sinusoidal

Obtencin de la respuesta temporal (notar que tambin es posible invocar lsim sin argumentos de
salida).
>> y=lsim(num,den,u,t); %respuesta del sistema
>> plot(t,u,t,y)
%representacin grfica
>> legend('u','y'),xlabel('Tiempo [s]') %opciones del grfico

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

54

Tema 1. Teora de Sistemas

Fig. 34. Excitacin arbitraria

3.5.3

Respuesta temporal con Simulink

Entrada a Simulink: Hacer clic en el botn correspondiente en la barra de Matlab,


, o bien
teclear simulink en la ventana de comandos de Matlab. Una vez abierta la librera de bloques de
Simulink hay que abrir una nueva ventana de modelo.
Construccin del modelo Simulink: Se arrastran cada uno de los bloques necesarios desde las
libreras hacia nuestra ventana de modelo. El bloque Transfer Fcn est en la librera Continuous, el
bloque Scope est en Sinks y el bloque Step en Sources. Con ayuda del ratn se conectan los
bloques entre s. Para editar los bloques (y poner as los valores de nuestro sistema) basta con hacer
doble clic sobre ellos.

Fig. 35. Modelo Simulink


Simulacin: Abrir el Scope y clicar en el botn de Run,
. Con los prismticos
del Scope se
puede autoescalar la representacin (ver Fig. a). Si se quieren cambiar las opciones de simulacin y
poner el fin, por ejemplo, a t=30s, hay que ir en la barra de mens a Simulation, y despus a
Configuration parameters... (ver Fig. b).

(a)

(b)

Fig. 36. Simulacin de respuestas temporales con Simulink

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

55

Tema 1. Teora de Sistemas

3.6

Ejercicios resueltos

Ejercicio 4. Respuesta temporal. Clculo grfico de residuos.


1) Demostrar que la respuesta indicial (a escaln unitario) de un bloque de segundo orden

H (s)

k n2
Y ( s)
2
U ( s) s 2 n s n2

1 2

se expresa como y (t ) k 1

e nt sin( d t ) , t 0 para 0 1 y donde

d n 1 2 , arccos( ) .

Para ello, (a) obtener la expresin de Y(s) y


descomponerla en suma de fracciones simples (una para cada polo), (b) representar el diagrama de
polos y ceros de Y(s), (c) hallar grficamente los residuos, y (d) aplicar la transformada de Laplace
inversa.
2) Demostrar va TVF y TVI que (a) y () k , (b) y (0 ) 0 , y (c) y(0 ) 0 .
3)

Opcional:

Comprobar los resultados del apartado anterior calculando y (t ) t , y (t ) t 0 ,

y(t ) t 0 .
Solucin:
1)
(a) Descomposicin en suma de fracciones simples:

La respuesta indicial es Y ( s ) H ( s )U ( s ) H ( s )

p, p*

1
. Los polos de H(s) son
s

2n 4 2n2 4n2
n jn 1 2 n jd
2

Por tanto, la descomposicin en suma de fracciones simples es: Y ( s )

A
B
B*

s s p s p*

(b) Diagrama de polos y ceros de Y(s):


j
jn

j d

p*

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

56

Tema 1. Teora de Sistemas

(c) Obtencin grfica de los residuos:


j

Residuo A:
p

1
A kn2
k
n n

jn

A 0 0

p*
j

Residuo B:

jn
jd

1
1
k
B kn2
n 2d
2 1 2

B 0 90 90

90
p*

(d) Transformada de Laplace inversa

Y ( s)

A
B
B*

s s p s p*

y (t ) A Be pt B * e p*t , t 0

y (t ) A B e jB e ( n jd ) t B * e jB e ( n jd ) t , t 0

y (t ) A B e nt e jB e jd t e jB e jd t , t 0

y (t ) k

k
2 1

e nt 2 cosd t / 2 , t 0

1
y (t ) k 1
e nt sin d t , t 0
1 2

2)
(a) y ( ) lim sY ( s ) lim s
s 0

s 0

kn2

1
k
s 2n s s
2

2
n

kn2
1
2

0
y (0) lim s 2
(b) y (0 ) lim sL y (t ) lim s sY ( s )
s0 s 2 s 2 s
s
s
n
n
0

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

57

Tema 1. Teora de Sistemas

2
y (0)
y (0) lim s 3
(c) y(0 ) lim sLy(t ) lim s s Y ( s ) s
s

s 0

kn2
1
kn2
2
2
s 2n s n s

3)

e nt sin d t , t 0 y ( ) lim y (t ) k
s
1 2

(a) y (t ) k 1

(b) y (t )

k
1

n t

y (0) lim y (t )
s 0

sind t e ntd cosd t

k
1 2

cos

n sin
d 0

n
d

n
n

Nota: Aqu se han utilizado las relaciones n cos n y n sin d


(c)

y(t )

n n e t sind t e td cosd t
n

d n e t cosd t e t d sind t
n

k
y(0) lim y (t )

n n sin

cos


s 0
1 2

d
n

n
n

cos

sin

d
n
d

1 2

n
d

n
n

kn
k

2n2 d2
2n2 n2 1 2
y(0) kn

kn2
n

n
n
n

Ejercicio 5. Respuesta indicial de un sistema de fase no mnima.

Dado el sistema, G ( s )

4( s 1)
, se pide:
s2 s 4
~

1) Trazar la respuesta indicial del sistema sin el cero, G ( s )

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

4
.
s s4
2

58

Tema 1. Teora de Sistemas

2) Aadir el efecto del cero interpretndolo como la suma de dos operadores,

G( s)

4( s 1)
4s
4
~
~
2
2
G ( s ) sG ( s )
2
s s4 s s4 s s4

3) Deducir el significado de la expresin fase no mnima.


Solucin:

1) Respuesta indicial de G ( s )

4
,
s s4
2

1 1 16 1 j 15 1 j 3.8

0.5 j1.9 , donde la


2
2
2
constante de tiempo viene determinada por la inversa de la parte real, que es n 0.5 , la
frecuencia natural es el mdulo de los polos, n = 2 y la frecuencia de oscilacin amortiguada es la
parte imaginaria de los polos, d = 1.9.
Los polos del sistema son p1, 2

La descomposicin en suma de fracciones simples de la respuesta indicial es

~
Y (s)

4
1
A
A*
B

s s 4 s s p1 s p2 s
2

Los residuos pueden obtenerse de manera grfica,

1
1

0.52
2 1.9 2 1.9
A 0 90 105 195

2j
1.9j

A 4

1
1
2 2
B 0 75 75 0
B 4

105

-0.5
90

La expresin temporal de la respuesta indicial para t0 es

~
y (t ) B A e jA e 0.5t j1.9t A e jA e 0.5t j1.9t B 2 A e 0.5t cos1.9t A

0.5t
~
sin1.9t 105
y (t ) B 2 A e 0.5t sin1.9t A 90
1 1.04e

180
180

~
y (t ) 1 1.04e 0.5t sin 1.9t 105

180

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

59

Tema 1. Teora de Sistemas

Para la representacin es til notar que y () 1 , d = 1.9 (con lo que el periodo de oscilacin es

6.28
4
4
3.3s ,
ts

8s ,
0.25 (con lo cual R pt 45% ),
d 1.9
n 0.5
3.14
tp

1.6 s y la envolvente exponencial que pasa por los mnimos es 1 e 0.5t .


d 1.9

Step Response
1.5

Amplitude

0.5

10

12

Time (sec)

Comprobacin por Matlab:

>> step(4,[1 1 4])

2) Aadir el efecto del cero como suma de dos operadores

G( s)

4( s 1)
4s
4
~
~
2
2
G ( s ) sG ( s )
2
s s4 s s4 s s4

Multiplicar por s en el dominio transformado equivale a derivar respecto al tiempo en el dominio


temporal. As,

y (t ) ~
y (t )
donde

d ~
y (t )
dt

d ~
0.5t

y (t ) 1.04 0.5e 0.5t sin 1.9t 105


e 1.9 cos1.9t 105

180
180
dt

Por tanto,

y (t ) 1 1.04e 0.5t 1.5 sin 1.9t 105


1.9 cos1.9t 105

180
180

y (t ) y la
Su representacin grfica puede hacerse sumando punto a punto la representacin de ~
~
representacin de su derivada (la derivada de los mximos/mnimos de y (t ) es nula; y los
y (t ) ).
mximos/mnimos de la derivada corresponden a los cambios de pendiente de ~

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

60

Tema 1. Teora de Sistemas

Step Response
2

1.5

Amplitude

0.5

-0.5

-1

10

12

Time (sec)

Comprobacin va Matlab:

>> step(-4*[1 -1],[1 1 4])

Los sistemas con ceros de fase no mnima (situados en el semiplano derecho) se caracterizan por
tener una respuesta temporal inversa. En el transitorio, y hasta que no se llega al rgimen
permanente, presentan una dinmica de oposicin al signo la excitacin.
3) Deducir el significado de fase no mnima

Un cero de fase no mnima es un cero en el semiplano derecho (SD) del plano complejo. El nombre
se justifica por el hecho de que, a igual mdulo, la fase que introduce el cero es mayor si ste se
encuentra en el SD que si se encuentra en el semiplano izquierdo (SI). Si el cero est en el SI se
dice que es de fase mnima.
j

2j
1.9j

2j
1.9j

105

105

-0.5
90

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

-0.5
90

61

Tema 1. Teora de Sistemas

Ejercicio 6. Excitacin tipo rampa en sistemas de primer y segundo orden.


1) Sistema de primer orden. Considerar el sistema H ( s )

k
, excitado por una rampa unitaria
s 1

u(t)=t, t0. Se pide: (a) Obtener la expresin de su respuesta en el dominio transformado, Y(s).
(b) Realizar la descomposicin en suma de fracciones simples de Y(s) y obtener analticamente
sus residuos. (c) Obtener la expresin temporal de la respuesta y(t) y representarla
grficamente.
2) Sistema de segundo orden. Considerar el sistema H ( s )

n2
, excitado por una
s 2 2 n s n2

rampa unitaria u(t)=t, t0. Se pide: (a) Obtener la expresin de su respuesta en el dominio
transformado, Y(s). (b) Realizar la descomposicin en suma de fracciones simples de Y(s) y
obtener sus residuos (Nota: los residuos correspondientes a los polos complejos conjugados
obtenerlos grficamente). (c) Obtener la expresin temporal de la respuesta y(t) y representarla
grficamente.
Solucin:
1) Sistema de primer orden.
(a) Respuesta en el dominio transformado:

Y ( s ) H ( s )U ( s )

k 1
k /

2
s 1 s
(s 1 / )s 2

(b) Descomposicin en suma de fracciones simples y clculo de residuos:

Y (s)

A1 Y ( s ) s 2
A2

k /
A A
B
21 2
2
( s 1 / )s
s
s s 1 /

s 0

d
Y ( s)s 2
ds

k /
k
( s 1 / ) s 0

s 0

k /
(s 1 / )2

B Y ( s )( s 1 / ) s 1 /

k /
s2

k
s 0

k
s 1 /

(c) Expresin temporal de la respuesta:

y (t ) A1t A2 Be t / kt k ke t / k (t ) ke t / , t 0
La siguiente figura muestra la respuesta a la rampa unitaria como suma de los dos trminos
y1 (t ) k (t ) e y 2 (t ) ke t / (para la simulacin se ha tomado k=2, =1).

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

62

Tema 1. Teora de Sistemas

Sistema de primer orden. Respuesta a la rampa


10

y1=k(t-)
y2=k exp(-t/)
y3=y1+y2

-2

2) Sistema de segundo orden.


(a) Respuesta en el dominio transformado:

Y ( s ) H ( s )U ( s )

n2
1
2
2
s 2 n s n s 2

(b) Descomposicin en suma de fracciones simples y clculo de residuos:

Y (s)

n2
A
A
1
B
B*
donde p n j n 1 2
21 2

2
2
2

s 2 n s n s
s
s
s p s p*
d

A1 Y ( s ) s 2
A2

s 0

d
Y (s)s 2
ds

n2
s 2 2 n s n2
s 0

1
s 0

n2 2 s 2 n
2

2 n s

2 2
n
s 0

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

2 n3

4
n

63

Tema 1. Teora de Sistemas

Residuo B:

2
n

n n 2d

1
2d

jn
jd

2n 1 2

B 0 90 90 2

90
p*

Notar que n sin d , n cos n y, por tanto, se puede calcular como

1 2
d
arctan

n

arctan

(c) Expresin temporal de la respuesta:

y (t ) A1t A2 Be pt B * e p*t A1t A2 B e jB e nt e jd t B e jB e nt e jd t , t 0

y (t ) t

2 B e nt cosd t B t

e nt sin d t 2 , t 0

Para la simulacin se ha tomado =0.1 (que corresponde a =95.7=1.67rad), n=2.

Sistema de segundo orden. Respuesta a la rampa


10

y1=t
y2=-2* /n
y3=1/d*exp(-*n*t)*sin(d*t-2*)

y4=y1+y2+y3
6

-2

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

10

64

Tema 1. Teora de Sistemas

4.

Respuesta frecuencial

Dado un sistema H(s) su respuesta frecuencial se define como H ( s ) s j , es decir, como su valor en
el eje de frecuencias j.

4.1
4.1.1

Rgimen permanente
Bases

Se trata de obtener y estudiar el comportamiento en rgimen permanente a excitaciones sinusoidales


(es decir, anlisis de corriente alterna con frecuencia variable).
Condiciones
Ha de alcanzarse el rgimen permanente, es decir, el sistema ha de ser estable.
Debe reproducirse la forma (sin distorsin) de las sinusoides, es decir, el sistema ha de ser SLI
(Sistema Lineal Invariante con el tiempo).
Amplificacin y desfase
En estas condiciones la respuesta es una sinusoide con la misma frecuencia que la sinusoide de
excitacin, pero su amplitud y fase inicial son diferentes. Para determinarlas hay que calcular la
amplificacin A() = (amplitud de salida) / (amplitud de entrada) y el desfase () = (fase de
salida) (fase de entrada) que introduce el sistema H(s):

A( ) H ( j )

( ) H ( j )
Determinacin grfica: Diagrama de polos y ceros:

A(1 ) H ( s ) s j

k ( j1 z )

( j1 p1 )( j1 p2 )

j1

p1

( 1 ) H ( s) s j 1 2
1

z
p2

Notar que la metodologa es la misma que para el clculo de residuos con la nica diferencia de que
aqu slo se van a considerar puntos sobre el eje imaginario (eje de frecuencias).

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

65

Tema 1. Teora de Sistemas

Representaciones de la respuesta frecuencial

Polar. Nyquist
Una sola curva
Construccin laboriosa (punto a punto
con ayuda del diagrama de polos y
ceros)
Interesante para el anlisis cualitativo
(estabilidad y compensacin)
Cartesiana (coordenadas lineales)
Valoracin cualitativa (filtrado)
Construccin laboriosa (punto a punto)
Se utiliza en sistemas discretos

Nyquist:

Im
0

Re

A1
()

A
A1

Cartesiana:

1
1

1
Log-log. Bode
Construccin rpida gracias a las reglas de
Bode
Muy til: Anlisis y sntesis
La fase es poco exacta y requiere cuidado
cuando hay factores de fase no mnima.

20log(A)

Bode:

A1|dB
0dB

log

1
Ganancia-fase (semilog). Nichols
Una sola curva.
Requiere la ayuda del diagrama de Bode.
til para anlisis y sntesis

Nichols:

log

20log(A)
(1)

A1|dB
0 dB

1
-180

-90

Notas

Amplificacin (factor de): relacin entre amplitudes A( )

a2
, a1: amplitud de entrada, a2:
a1

amplitud de salida.

Ganancia de amplitud (medida logartmica de su magnificacin): log 2 log a 2 log a1 .


a1
Ganancia de potencia: Se refiere al aumento del nivel logartmico (log P2 log P1) y no al del
nivel de la potencia (P2 P1).
B y dB: son unidades logartmicas de potencia relativa log

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

P2
.
P1

66

Tema 1. Teora de Sistemas

Relacin entre ganancia (dB) y amplificacin (A): Como las potencias dependen del cuadrado
de las amplitudes

a
P
En Bel (B): log 2 log 2
P1
a1

a
2 log 2
a1

P
a
y en deciBelios (dB): 10 log 2 20 log 2 20 log A .
P1
a1

4.1.2

Sistema resonante de segundo orden

n2
H ( s) 2
(SLI y estable)
s 2 n s n2

1) Funcin de transferencia:

2) Configuracin de polos y ceros:

d n 1 2

Ceros (finitos): no hay

Polos: p1,2 n j d , d n 1 2

r n 1 2 2

(n: frecuencia natural, d: frecuencia amortiguada


(damped), : coef. de amortiguamiento)

p*

3) Determinacin grfica de la respuesta frecuencial:

A( ) ( ) H ( s ) s j

(j- p)

n2
( s p )( s p*) s j

j=s

(j- p*)

p*
4) Curva de amplificacin:

a2
H ( s ) s j
a1
1
1
Ar

Q , r n 1 2 2
2
2
2 1

Amplificacin:

A( )

Resonancia:

A p

Ancho de banda (a -3dB): b n 1 2 2 2 4 1.2 n

Relacin ancho de banda/tiempo de subida (respuesta indicial):

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

b t r 3 3.5

67

Tema 1. Teora de Sistemas

A
Ar

Ar

10
9
8
7
6
5
4

3
2

0.7

0.2

0.4

(a)

0.6

0.7

(b)

Fig. 37. (a) Amplificacin en coordenadas lineales. (b) Valor de la resonancia en funcin del coeficiente de
amortiguamiento.

5) Curva de ganancia/atenuacin

Atenuacin de la potencia a la mitad:

P2 1
P
, 10 log 2 3dB
P1 2
P1

Atenuacin de la amplitud a la mitad:

( A2 ) 2
A
A2 1
20 log 2 6dB
, 10 log
2
A1
A1 2
( A1 )

20logA

dB

0 dB
-3 dB
-2

r n b 12
. n

log

Fig. 38. Ganancia/atenuacin en coordenadas logartmicas.

6) Curva de rebase/resonancia
4
3.5

M p

3
2.5
2
1.5
1

M pt = 1 + R pt

0.5
0
0

0.2

0.4

0.6

0.7 0.8

Fig. 39. Rebase en tiempo y rebase en frecuencia en funcin del coeficiente de amortiguamiento.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

68

Tema 1. Teora de Sistemas

4.2

Diagramas de Bode

4.2.1
Previas:

Reglas para el trazado de la aproximacin asinttica


0) Hiptesis: Sistema de fase mnima, es decir, racional, estable y sin ceros en el
semiplano derecho (SPD).
1) Factorizar numerador y denominador (bloques k, s, ( s r ) , ( s 2 2 n s n2 ) ).
2) Normalizar los factores haciendo el trmino independiente igual a 1.
3) Formato resultante: H ( s)

s
1
z

k
(Nota: Lo habitual es que
s n s s 2 2

s 1
1 2
p n n

predominen los integradores, aunque tambin puede ocurrir que, en vez del factor k/sn
aparezca el factor ksn)
Ganancia: 1) Para bajas frecuencias: Recta de pendiente -n con ordenada en el origen (log = 0)
igual a 20 log k.
2) Para frecuencias intermedias: Quebrar adecuadamente la pendiente de la poligonal en
los polos (-1) y en los ceros (+1) reales y en n (2) en los complejos.
3) Para altas frecuencias: La pendiente viene determinada por el exceso polos-ceros.
4) Correccin: Incluir el efecto de la resonancia en los polos (y ceros) complejos (ver
curvas normalizadas).

20 log k
-n

mltiplos de 20dB/dec

log

Fig. 40. Mdulo en el caso de tener integradores

Desfase: 1) Trazar asntotas (n90) de acuerdo con la pendiente (n) de la poligonal de ganancia.
2) Trazar a sentimiento una curva que, orientada por las asntotas, pase aproximadamente
por los puntos medios de los cambios (saltos) de asntota. De modo simblico dicha
aproximacin tendr en cuenta (cualitativamente) el efecto de los polos y ceros
cercanos.
3) En caso necesario, en las frecuencias de inters (en particular la de ganancia nula o
crossover) efectuar las correcciones pertinentes de la curva anterior cuantificando el
efecto de los polos y ceros cercanos con ayuda de las curvas normalizadas.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

69

Tema 1. Teora de Sistemas

Caso de sistemas de fase no mnima:

s 1
s 1

e s 0

200

180

-20

160

1/0

2/0

-40

140

-60
fase [grados]

fase [grados]

120
100
80
60
40

-60

-80
-100

-120

-120
-140

20

-160

-180
-20
-2
10

-1

10

10
frecuencia [rad/s]

10

10

-200
-1
10

10
frecuencia [rad/s]

10

Fig. 41. Evolucin de la fase en sistemas de fase no mnima.

Ejemplo 24. Eje logartmico. Para representar un diagrama de Bode, lo primero es representar
correctamente los valores de las dcadas en escala logartmica. Para ello es necesario saber de
memoria los logaritmos en base 10 del 1 al 10. En realidad, basta con recordar que log 2 0.3 y
log 3 0.47 . A partir de estos dos valores deducir el valor del resto de la dcada y representarla.
Solucin:

log 1 0 , log 2 0.3 , log 3 0.47 , log 4 log 2 2 2 0.3 0.6 ,


log 5 log(10 / 2) 1 0.3 0.7 , log 6 log(2 3) 0.3 0.47 0.77
log 7 log(14 / 2) log(10 2 / 2) 1 0.15 0.3 0.85
log 8 log 2 3 3 0.3 0.9 , log 9 log 32 2 0.47 0.94 , log 10 1

9 10

Ejemplo 25. Correccin de la fase en Bode.

Se va a representar la fase del sistema G ( s )

2
. El diagrama asinttico de la fase
( s 1)(s 2)

empieza en 0. A frecuencia =1 pasa de 0 a -90. Se mantiene en -90 hasta que llega a la


frecuencia =2 donde pasa de -90 a -180. Si se dibuja la fase para que pase justo por el punto
medio de las asntotas, tendramos que la fase a =1 es -45 y la fase a =2 es -135.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

70

Tema 1. Teora de Sistemas

0
-20
-40

-45

-60
-80
-100
-120
-135

-140
-160
-180

=1 =2

Sin embargo, ello no es exacto puesto que las frecuencias de los polos (=1 y =2) estn separadas
menos que una dcada y por tanto cada polo afecta al vecino. Hay pues que corregir la fase. Ello se
hace con ayuda de las grficas normalizadas del apartado siguiente o cualquier libro de texto. Se
lee la correccin de fase a la frecuencia: ( donde corregir la fase)/( del polo que afecta).
Correccin a =2. Para ver cmo afecta el polo en =1 a la fase del polo en =2, se coge la grfica
normalizada y se escala el eje de frecuencias de manera que la asntota vertical corresponda a =1.
A continuacin se busca donde cae =2 y se lee la fase. Observamos que, con respecto a la asntota
poligonal, hay que elevar la fase 25. As pues, la fase en =2 no es -135 sino -135+25=-110.
-10
-20
-30
-40

-45

-50
-60
-70

25

-80
-90

=1 =2

Correccin a =1. Para ver cmo afecta el polo en =2 a la fase del polo en =1, se coge la grfica
normalizada y se escala el eje de frecuencias de manera que la asntota vertical corresponda a =2.
A continuacin se busca donde cae =1 y se lee la fase. Observamos que, con respecto a la asntota
poligonal, hay que bajar la fase 25. As pues, la fase en =1 no es -45 sino -45-25=-70.
(Notar que, al ser reales ambos, el efecto del polo en -1 sobre el polo en -2 es de igual magnitud que
el efecto del polo en -2 sobre el polo en -1)
-10
-20

25

-10

-30

-20

-40

-30

-45

-50

-40

-45

-50

-60
-70

-60

-80

-70
-80

-90

= 0.1
= 0.2

25

= 0.5 = 1
= 1.0 = 2

= 10
= 20

-90

=1 =2

La fase correcta es pues la representada en la siguiente figura:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

71

Tema 1. Teora de Sistemas

-20
-40

-45

-60

-45-25=-70

-80
-100

-135+25=--110

-120
-135

-140
-160
-180

=1 =2

4.2.2

Curvas de correccin de los diagramas asintticos

10
0

3dB

asntota

-20

Asntota
(-20dB/dec)

arg
1 j / p

-40

1
20 log10
1 j / p

-10

-45

-60

-20
-80
-90

-30 -1
10

10

10

-100 -1
10

Frecuencia normalizada, /p

(a) Correccin del mdulo.

100
Frecuencia normalizada, /p

101

(b) Correccin de la fase.

Fig. 42. Correccin en los polos reales.


20

0.1
0.2
0.3

10

0.5

-50

0.707

0.707

-90

asntota

-10

-100

arg
1 j 2 / n ( / n ) 2

-40dB/dec

-20
20 log 10

-30
-40
10

0.3

0.5

0.1
0 0.2

-1

-150

1
1 j 2 / n ( / n ) 2
10

asntota
-180

10

Frecuencia normalizada, / n

-200 -1
10

10
Frecuencia normalizada, / n

(a) Correccin del mdulo

10

(b) Correccin de la fase

Fig. 43. Correccin en los polos complejos.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

72

Tema 1. Teora de Sistemas

4.3

Simulacin de la respuesta frecuencial. Matlab

Funciones: Las principales funciones son:

Funcin

Descripcin
Diagramas de Bode (mdulo y fase)
Diagrama polar (o de Nyquist)
Diagrama fase-ganancia (o de Nichols)
Funcin que sirve para generar vectores de frecuencias (espaciado
logartmico)
Valores (complejos) de la respuesta frecuencial
Funcin til cuando se quiere representar por separado la magnitud o la fase
del diagrama de Bode

bode
nyquist
nichols
logspace
freqs
semilogx

Tabla 5. Funciones para simular respuesta frecuenciales

Ejemplo 26. Respuesta frecuencial (diagrama de Bode).

Representar los diagramas de Bode

(magnitud y fase) de la respuesta frecuencial del siguiente sistema H ( s )

2
.
s 0.5s 1
2

Solucin: La manera ms sencilla (ver Fig. a) es hacer:


>> bode(num,den) o bien >> bode(H)

Si se quiere especificar el eje frecuencial (ver Fig. b) hay que hacer


>> w=logspace(-1,5);
>> bode(num,den,w)

%frecuencias de 0.1 a 1e5

Si se quieren guardar en un vector las muestras del mdulo y la fase de la respuesta frecuencial
para, por ejemplo, representarla ms tarde (ver Fig. c), se puede hacer
>> [mag,fase]=bode(num,den,w);
>> subplot(211),semilogx(w,20*log10(mag),'r')
>> subplot(212),semilogx(w,fase,'g')

(a)

(b)

(c)

Fig. 44. Respuesta frecuencial con MATLAB.

Finalmente, si se quiere saber cul es el valor numrico del mdulo (en lineal) y la fase (en grados)
a una frecuencia concreta (por ejemplo, a =2rad/s y a =20rad/s), se puede invocar la funcin
bode con argumentos de salida:

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73

Tema 1. Teora de Sistemas

>>[mag,fase]=bode(num,den,2)
>>[mag,fase]=bode(num,den,20)

o bien
>> [mag,fase]=bode(num,den,[2 20])
mag =
0.6325
0.0050
fase =
-161.5651
-178.5643

4.4

Ejercicios resueltos

Ejercicio 7. Diagrama de Bode. (a) Representar los diagramas asintticos de Bode de mdulo y
fase del siguiente sistema:

G( s)

100
s( s 5)( s 10)( s 2 0.2 s 1)

(b) Aplicar las correcciones necesarias al diagrama de mdulo.


(c) Aplicar las correcciones necesarias al diagrama de fase (nota: usar curvas de correccin)
(a) Diagrama asinttico
Eje: En primer lugar hay que dibujar el eje. Tenemos codos a 5, 10 y 1. Por tanto el eje lo
haremos de 0.1 a 100 (una dcada por delante y otra por detrs de las dcadas donde se hallan los
codos). Hemos marcado el tercio y los dos tercios de cada dcada (correspondientes a los valores
0.2 y 0.4, 2 y 4, 20 y 40) y la posicin del codo a frecuencia 5.

0.1

10

100

Ordenada en el origen: Factorizamos G(s),

G ( s)

100
1
s 5 10 s s
2
1 1( s 0.2 s 1)
5 10

y vemos que, a bajas frecuencias, G ( j )


mdulo es G ( j 0.1)

100
2
. En concreto, a frecuencia =0.1 rad/s el

50 j j

2
20 que, pasado a dB es
0.1
20 log 20 20log 10 log 2 20 1.3 26dB

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

74

Tema 1. Teora de Sistemas

Diagrama asinttico del mdulo: Los polos simples introducen una pendiente de -20dB/dec con
codo en el valor del polo y los polos complejos conjugados una pendiente de -40dB/dec con codo en
la frecuencia natural.

dB

26dB

30

-20dB/dec

20
10
-10

6dB

0.1

100

10

-60dB/dec

-20

-80dB/dec

-100dB/dec

Diagrama asinttico de la fase: Cada polo real baja 90 y el par de polos complejos conjugados
bajan 180. Puesto que hay un integrador la fase desde continua vale -90.

fase
0.1

10

100

-90
-180

-180

-270
-315

-360
-405

-450

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

75

Tema 1. Teora de Sistemas

(b) Correcciones del mdulo: Los dos polos complejos son resonantes con =0.1. La magnitud de
la resonancia para dsetas pequeas es aproximadamente 1/(2). En nuestro caso, 1/0.2, que pasado
a dB es 20log5=14dB.
As, a =1rad/s, el valor del mdulo ser aproximadamente
6dB+14dB=20dB:

dB

26dB
20dB

30

-20dB/dec

20
10
-10

6dB

0.1

100

10

-60dB/dec

-20

-80dB/dec

-100dB/dec

(c) Correccin de la fase: Las frecuencias 1 y 5 y las frecuencias 5 y 10 estn separadas menos de
una dcada, por tanto hay que corregir la fase a dichas frecuencias.
Por ejemplo, a =10rad/s la fase sin corregir es -405. Para ver cmo le afecta el polo a 5 se toma
la curva de fase normalizada para el caso de un polo simple. Esta curva normalizada la centramos
en =5 y buscamos cuanto vale la fase a =10 (para ello, en la curva normalizada leemos la fase a
10/5=2. Son unos -65 o, lo que es lo mismo, hay que subir 25 con respecto al valor asinttico que
es -90). La correccin, es pues, sumar 25.

fase
0.1

100

10

-90
-180

-180-12=-192

-180

-270
-315+0-25=-340

-315

-360

-405+25=-380
-405

-450

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76

Tema 1. Teora de Sistemas

Ejercicio 8. Respuesta frecuencial de un sistema con retardo puro.

Dado G ( s)

80e 0.1s
, se pide:
s( s 4)( s 10)

1) Representar sus diagramas de Bode (magnitud y fase).


2) Explicar detalladamente el proceso de correccin de la fase.

Solucin:

(a) Diagrama asinttico


Eje: En primer lugar hay que dibujar el eje. Tenemos codos a 4 y 10. Por tanto el eje lo haremos
de 0.1 a 100 (una dcada por delante y otra por detrs de las dcadas donde se hallan los codos).
Hemos marcado el tercio y los dos tercios de cada dcada (correspondientes a los valores 0.2 y 0.4,
2 y 4, 20 y 40).

0.1

10

100

Ordenada en el origen: Factorizamos G(s),

G( s)

80
1
e 0.1s
s 4 10 s
s

1 1
4 10

y vemos que, a bajas frecuencias, G ( j )


mdulo es G ( j 0.1)

80
2

. En concreto, a frecuencia =0.1 rad/s el


40 j j

2
20 que, pasado a dB, es
0.1
20 log 20 20log 10 log 2 20 1.3 26dB

Diagrama asinttico del mdulo: Los polos simples introducen una pendiente de -20dB/dec con
codo en el valor del polo.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

77

Tema 1. Teora de Sistemas

dB

26dB

30

-20dB/dec

20
10
-10

6dB

4
0.1

100

10

-40dB/dec

-20

-60dB/dec

Diagrama asinttico de la fase: En la parte de fase mnima (es decir, sin tener en cuenta el retardo
puro), cada polo real introduce un desfase de -90. Puesto que hay un integrador la fase desde
continua vale -90.

fase
0.1

10

100

-90
-135

-180
-225

-270
-360
-450

(b) Correccin de la magnitud: Puesto que no hay resonancias (races complejas conjugadas con
coeficientes de amortiguamiento pequeos) no hay correcciones significativas a hacer en el
diagrama de Bode de la magnitud.
(c) Correccin de la fase: Las frecuencias 4 y 10 estn separadas menos de una dcada, por tanto
hay que corregir la fase a dichas frecuencias.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

78

Tema 1. Teora de Sistemas

Por ejemplo, a =10rad/s la fase sin corregir es -225. Para ver cmo afecta el polo a 4 en la fase a
=10rad/s, se toma la curva de fase normalizada (centrada en =1) para el caso de un polo simple.
Esta curva normalizada la centramos en =4 y buscamos cunto vale la fase a =10 (para ello, en
la curva normalizada leemos la fase a 10/4=2.5). Son unos -70 o, lo que es lo mismo, hay que subir
20 con respecto al valor asinttico que es -90). La correccin, es pues, sumar 20 con lo que
queda que la fase corregida a =10rad/s es -225 +20 =-205.
Puesto que slo hay dos polos y la curva normalizada de fase es simtrica, la correccin de la fase a

=4rad/s debida al polo en 10 es -135 -20 =-155.

fase
0.1

100

10

-90
-135

-135-20=-155

-180

-225+20=-205
-225

Fase sin retardo

-270
-360
-450
Fase con retardo

, que no afecta al
Ahora hay que aadir el efecto del retardo puro. Este es un trmino de fase,
mdulo. A frecuencia =1rad/s, el desfase introducido es 1rad/s0.1s=0.1rad=5.7. A frecuencia
=10rad/s, el desfase introducido es 10rad/s0.1s=1rad=57. A frecuencia =20rad/s, el desfase
introducido es 20rad/s0.1s=2rad=114. A frecuencia =40rad/s, el desfase introducido es
40rad/s0.1s=4rad=230

Ejercicio 9. Representaciones de la respuesta frecuencial. Para cada uno de los siguientes


diagramas de polos y ceros, representar la forma de la respuesta frecuencial: (1) en coordenadas
polares (Nyquist) y (2) en coordenadas fase-ganancia (Nichols).

(a)

(b)

(c)

(2)

(e)

0.5

(2)

(f)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

(d)

-1 -0.5

(3)

(g)

79

Tema 1. Teora de Sistemas

(a)

-c

-b

-a

0 0 3 0

k
H0
a bc
k
0
3

Im

0 90 3 270

dB
H0>1

H0

Re

-1

-270

deg

H0<1

(b)

-c

-b

0bc
k
0
3

Im

0 0 0 90 90

0 90 3 270

dB

Re

-1

deg

-90

-270

(c)

0.5

k
2k
0.5
k
0

Im

0 180 180

0 90 90

dB
2k>0

-2k
Re

-270

-180

-90

deg

2k<0

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

80

Tema 1. Teora de Sistemas

(d)

-1 -0.5

180 0 0 180

k
2k
0.5 1
2
0.89k
k
2 0.25 1
k
0
3

Im

135 60 45 30

90 90 2 90

dB
Re

-2k

-90

180

deg

(e)

(2)

0 0 90 2 180

b00
cte

90 2 180
90 90 3 180

k
0
3

dB

Im
Re

-270

deg

-90

(f)

(2)

0 0 90 2 180

a 00
cte

90 2 180
90 90 3 180

k
0
3
dB

Im
Re

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

-270

-90

deg

81

Tema 1. Teora de Sistemas

(g)

(3)

0 2 90 3 270

a b

000
cte

90 3 270
90 2 90 3 90

k
0
3
2

Im

dB

Re

-270

-90

deg

Ejercicio 10. Representaciones de la respuesta frecuencial.


1) Representar a mano los diagramas de Bode de los siguientes sistemas y verificar el resultado con
ayuda del MATLAB:

H1 ( s)

25
2
2
, H 2 ( s)
, H 3 ( s) 2
( s 1)( s 2)
s( s 0.1)
s 2 0.1 5s 25

2) dem con la representacin en coordenadas polares (Nyquist)


3) dem con la representacin fase-ganancia (Nichols)

Solucin:
Primer sistema: H 1 ( s )

2
( s 1)( s 2)

Diagrama de Bode (mdulo):


Asinttico: La ganancia en continua es H1(0)=1, por tanto el diagrama se inicia con una banda plana
de valor 0dB. El polo en -1 introduce una cada de -20dB/dec a partir de 1rad/s y el polo en -2
introduce una nueva cada de -20dB/dec a partir de 2rad/s. As, a partir de 2rad/s, el diagrama
asinttico presenta una pendiente de -40dB/dec.
Correcciones: A frecuencia =2rad/s el codo del diagrama asinttico del mdulo vale -6dB. A
este valor hay que restarle 3dB puesto que el polo en -2 es un polo simple. Pero adems hay que
tener en cuenta el efecto del polo cercano (a menos de una dcada) situado en =1rad/s. Para esto
ltimo, se toma la curva de mdulo normalizada (centrada en =1rad/s) y se busca cunto cae el
mdulo con respecto de la asntota a frecuencia 2rad/s. Esta cada es de 1dB. En definitiva, la
correccin total a frecuencia =2rad/s es: H 1 ( j 2) 6dB 3dB 1dB 10dB .

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

82

Tema 1. Teora de Sistemas

Para obtener la correccin a =1rad/s se toma de


nuevo el diagrama de mdulo normalizado pero
ahora se centra ste a la frecuencia =2rad/s (esto
es, se multiplica todo el eje de frecuencias por 2,
con lo que el diagrama empezar en 0.2, estar
centrado en 2 y terminar en 20). Se busca la
frecuencia 1rad/s (esta corresponder al valor 0.5
del diagrama normalizado ya que 0.52=1) y se
observa cunto cae el mdulo a esa frecuencia con
respecto al diagrama asinttico. Este valor es de
aproximadamente 1dB.
As, la correccin a
=1rad/s es: H 1 ( j1) 0dB 3dB 1dB 4dB
Diagrama de Bode (fase):
Asinttico: Puesto que no hay ni integradores ni
derivadores, la fase empieza en 0 y, despus, cada
polo simple introduce una cada de -90.
Correcciones: Para ver el efecto del polo en -1 sobre la fase a =2rad/s se toma la curva
normalizada de fase para el caso de polo simple y se mira cunto difiere la fase real del diagrama
asinttico. A =2rad/s vemos que la fase real est unos 30 por encima de la asntota. Por tanto,
la correccin es: H 1 ( j 2) 135 30 105 . Para ver el efecto del polo en -2 sobre la fase
en =1rad/s se toma la curva normalizada y se busca la fase a frecuencia = 1/2 rad/s. Esta fase
est unos 30 por debajo de la asntota, as, H 1 ( j1) 45 30 75 .

Diagrama de Nyquist: Para representarlo basta con tomar algunos puntos del diagrama de Bode.
Por ejemplo, a =0rad/s el mdulo vale 1 y la fase 0; a =1rad/s el mdulo vale 0.6 (-4dB) y la
fase -75; a =2rad/s el mdulo vale 0.3 (-10dB) y la fase -105; a = el mdulo vale 0 y la fase 180. A continuacin se representan en coordenadas polares y se juntan los puntos con un trazo.
Diagrama de Nichols: El procedimiento es el mismo que para el diagrama de Nyquist, slo que
ahora el plano de representacin es el fase (grados)-ganancia (dB) con origen de coordenadas en
(0dB,-180).

Nyquist

Nichols

Comprobacin va Matlab:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

83

Tema 1. Teora de Sistemas

>> num=2;den=conv([1 1],[1 2]);bode(num,den),


>> nyquist(num,den)
>> nichols(num,den)
>> [mag,fase]=bode(num,den,[1,2]),magdB=20*log10(mag)
mag =
0.6325
0.3162
fase =
-71.5651
-108.4349
magdB =
-3.9794
-10.0000

Bode Diagram

Nyquist Diagram
1

0.6

-10

-40
0.4
Open-Loop Gain (dB)

-20

-60
-80
0

Phase (deg)

Nichols Chart

0.8

Imaginary Axis

Magnitude (dB)

0
-20

0.2
0
-0.2

-45
-0.4

-40

-50

-90

-0.6

-135
-180
-2
10

-30

-60

-0.8

-1

10

10

10

10

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

0
Real Axis

Frequency (rad/sec)

Segundo sistema: H 2 ( s )

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

-70
-180

-135

-90

-45

Open-Loop Phase (deg)

2
s( s 0.1)

Diagrama de Bode (mdulo):


Asinttico: Puesto que hay un integrador hay que obtener la aproximacin de bajas frecuencias.

2
20

. As, a =1rad/s el mdulo correspondiente a la recta introducida


s0.1 s
por el integrador es H 2 ( j1) 20 ( 26dB) ; y a =0.1rad/s es H 2 ( j 0.1) 200 ( 46dB) . A
=0.1rad/s, puesto que hay un polo simple, la pendiente pasar de -20dB/dec a -40dB/dec.
sta es H 2 ( s ) BF

Correccin: En =0.1rad/s, puesto que hay


un polo simple, hay que bajar 3dB. Por tanto,
a =0.1rad/s el mdulo valdr 43dB.

Diagrama de Bode (fase):


Al haber el integrador, la fase empieza en 90. En =0.1rad/s el polo simple introduce
una fase -90 con lo que la fase final ser 180. La fase real pasar justo por medio de
la asntota (-135) ya que no hay ninguna raz
a una distancia menor que una dcada de
0.1rad/s.

Diagramas de Nyquist y Nichols: Se procede igual que en el sistema anterior. En el caso del
diagrama de Nyquist es posible calcular la asntota que cruza el eje real:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

84

Tema 1. Teora de Sistemas

2
0.2
2 0.1 j
2 2

j 4
2
2
4
2
0.1 j 0.1 j 0.01
0.01 2
2
ReH 2 ( j ) 2
200
0.01 0
H 2 ( j )

Nyquist

Nichols

Comprobacin va Matlab:
>> num=2;den=[1 0.1 0];bode(num,den),
>> nyquist(num,den)
>> nichols(num,den)
>> [mag,fase]=bode(num,den,0.1),magdB=20*log10(mag)
mag =
141.4214
fase =
-135
magdB =
43.0103

2000

60
Open-Loop Gain (dB)

50

Imaginary Axis

Magnitude (dB)

70

100

1000
0
-1000

50
40
30
20

-2000

-135

10

-3000
-180
-3
10

Nichols Chart

80

3000

-50
-90
Phase (deg)

Nyquist Diagram

4000

Bode Diagram
150

-2

10

-1

10

10

10

-4000
-200

-150

Real Axis

Frequency (rad/sec)

Tercer sistema: H 3 ( s )

-100

-50

-10
-180

-150

-120

-90

Open-Loop Phase (deg)

25
s 2 0.1 5s 25
2

Diagrama de Bode (mdulo):


Asinttico: La ganancia en continua es 1, por tanto, el Bode se inicia con una banda plana de valor
0dB. A continuacin hay un codo correspondiente a los dos polos complejos conjugados que
introducen una pendiente de -40dB/dec. El codo est situado en la frecuencia natural

n 25 5rad / s .

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

85

Tema 1. Teora de Sistemas

Correccin: Puesto que el coeficiente de


amortiguamiento vale =0.1, hay una
resonancia
de
valor
aproximado

Mr

1
1

5 (14dB).
2 0.2

Diagrama de Bode (fase):


Las asntotas pasan de 0 a -180 en
n=5rad/s. Puesto que no hay ms races
que puedan perturbar la fase, la fase a 5rad/s
vale -90 (punto medio de la asntota). La
fase ser bastante brusca (seguir la asntota)
ya que el coeficiente de amortiguamiento es
pequeo.
Diagramas de Nyquist y Nichols:

Nyquist

Nichols

Comprobacin va Matlab:
>> num=25;den=[1 2*0.1*5 25];bode(num,den),
>> nyquist(num,den)
>> nichols(num,den)
>> [mag,fase]=bode(num,den,5),magdB=20*log10(mag)
mag =
5
fase =
-90
magdB =
13.9794

Bode Diagram

10

-45

Open-Loop Gain (dB)

-40

Nichols Chart

20

-20

-60
0
Phase (deg)

Nyquist Diagram

Imaginary Axis

Magnitude (dB)

20

-2

0
-10
-20
-30

-90

-4

-40

-135
-180
-1
10

10

10

10

-6
-3

-2

Frequency (rad/sec)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

-1

0
Real Axis

-50
-180

-135

-90

-45

Open-Loop Phase (deg)

86

Tema 1. Teora de Sistemas

5.

Alfabeto griego

Alfa
Beta
Gamma
Delta
psilon
Dseta
Eta
Theta (zeta)
Iota
Kappa
Lambda
Mu (mju)

(a)
(b)
(g)
(d)
(e)
(z)
(h)
(q)
(i)
(k)
(l)
(m)

Nu (nju)
Xi (chi)
micron
Pi
Rho
Sigma
Tau
psilon
Fi
Ji (ki)
Psi
Omega

(n)
(x)
(o)
(p)
(r)
(s)
(t)
(u)
(f)
(c)
(y)
(w)

Tabla 6. Alfabeto griego

Nota importante: El coeficiente de amortiguamiento se denota con la letra (dseta) y NO con la


letra (chi).

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

87

Tema 1. Teora de Sistemas

6.
6.1

Servomotor de corriente continua


Introduccin

Para la realizacin de las prcticas de servomotores se utilizarn los diversos mdulos de que
dispone el Equipo Feedback, un generador de funciones, un osciloscopio digital, un multmetro
digital y un ordenador (con una tarjeta de adquisicin incorporada).

Fig. 45. Equipo Feedback.

6.2

Descripcin de los mdulos

El Equipo Feedback es un equipo modular diseado para realizar el control retroactivo (velocidad y
posicin) de un motor de continua, permitiendo estudiar experimentalmente los efectos y
limitaciones de las diversas configuraciones y algoritmos de control. Lo componen:
Un soporte magntico sobre el que se montan los
distintos mdulos.
Diversos cables: 7 de 55cm (4 de color amarillo y 3
de color gris), 13 de 25cm (3 rojos, 3 naranja y 7
grises) y 5 de 15cm (color amarillo)
Los siguientes mdulos:
Fuente de alimentacin (Source Unit)
Motor cc ms tacmetro (Motor Tacho Unit)
Carga variable (Brake Unit)
Driver (Servo Amplifier Unit)
Preamplificador (Pre Amplifier Unit)
Potencimetro de referencia (Input Potenciometer)
Potencimetro de salida (Output Potenciometer)
Unidad atenuadora (Atenuator Unit)
Unidad operacional (Operational Amplifier Unit)

Fig. 46. Fuente de alimentacin.

Fuente de alimentacin: La fuente de alimentacin del equipo suministra una tensin simtrica de
15V y una corriente mxima de 3A y es la encargada de polarizar al resto de mdulos:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

88

Tema 1. Teora de Sistemas

6.2.1

Planta

La planta est formada por el motor de continua y su carga.


Motor: La Fig. 47 muestra el motor de continua ms
tacmetro (Motor Tacho Unit). El motor puede
controlarse tanto por excitacin como por inducido, su
tensin de alimentacin es de 24V y acepta una
A su eje se han
corriente mxima de 1.1A.
incorporado un disco para visualizar mejor su rotacin
y un tacmetro con salida accesible.
Fig. 47. Motor cc FRACMO de 24v y 1.1A.

Carga: El equipo dispone un mdulo (Brake Unit)


que realiza la funcin de carga variable aplicada al eje
del motor. Consiste en un freno magntico que
provoca en el eje un par que se opone al giro. Al
introducirse un imn, con mayor o menor profundidad,
en el disco acoplado al eje del motor, se generan
corrientes de Foucault de magnitud creciente que se
oponen a su movimiento, simulando as el par de
carga.
Fig. 48. Carga variable aplicada al eje del
motor.

Funcionamiento de la carga.
Corrientes de
Foucault: Suponer que BF es la induccin magntica
(constante) del imn de frenado y que C es cualquier
trayectoria cerrada sobre el disco de aluminio.

El flujo magntico m que atraviesa la curva C es el


producto de BF por el rea comn entre C y el imn.
Esta rea vara con el tiempo debido al movimiento de
rotacin del disco, con lo cual el flujo es variable con
el tiempo.
Por la ley de Faraday ( fem

BF

F
C

Fig. 49. Corrientes de Foucault

d m
), a lo largo de la curva C se inducir una fem (fuerza
dt

electromotriz) de signo opuesto al sentido de la variacin del flujo. Puesto que la trayectoria C es
conductora, existir una corriente I (corriente de Foucault o turbillonaria) determinada por el valor
de la fem dividida por la resistencia de la trayectoria.
Cuando, por el movimiento de rotacin del disco, el contorno C empieza a abandonar (con
velocidad ) el rea del imn, disminuye el flujo a travs de C y se induce una corriente I en sentido
horario. Por la ley de Lenz ( F I l B F ) esta corriente provoca una fuerza F que se opone al
movimiento frenando de esta manera al disco.
De manera anloga, cuando el contorno C empieza a entrar en el rea del imn, el sentido de la
fuerza inducida es tal que tiende a evitar que C penetre en el rea del imn.
A ms rea de imn sobre el disco, ms se frenar el movimiento.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

89

Tema 1. Teora de Sistemas

6.2.2

Etapa de potencia (alimentacin de la planta)

Para alimentar el motor se requiere un amplificador de potencia, tambin llamado driver o


servoamplificador (Servo Amplifier Unit). El Equipo Feedback dispone tambin de la posibilidad
de anteponer un preamplificador (Pre Amplifier Unit) al driver.
Preamplificador: Esta etapa entrega al servoamplificador una tensin simtrica, segn el
comportamiento de las grficas, para posibilitar el movimiento del eje del motor en ambos sentidos
de giro. La mnima seal para mover el motor en el caso ms sensible (excitacin por campo) es
1.5V. De ah que las salidas empiecen en 1V. La ganancia nominal de esta etapa es de 25.
salida
25

1v

entrada
salida
25

1v
entrada

(a) Caractersticas entrada-salida en ambos sentidos

(b) Mdulo preamplificador

Fig. 50. Etapa de potencia (preamplificador).

Driver (servoamplificador de potencia): La Fig. 51 muestra el esquema circuital del amplificador


de potencia del sistema. Este mdulo tiene dos entradas V1 y V2 y, dependiendo de cul sea la
mayor de las dos, el motor girar en uno u otro sentido.
Devanados
del motor

Servoamplificador
+24v

A
F

F
M

V1

A
F

V2

Fig. 51. Etapa de potencia (driver)

El driver utilizado permite la excitacin del motor tanto por inducido (rotor o armadura) como por
excitacin (esttor o campo). Los segmentos punteados de la Fig. 51 indican, mediante la letra
correspondiente (F: field, A: armature) qu conexiones deben realizarse para establecer un tipo de
excitacin u otra. En trminos generales, el control por inducido necesita ms aporte de tensin
para conseguir que el motor empiece a girar y para aumentar la velocidad de rotacin, pero es ms
fcil de controlar puesto que las caractersticas tensin-velocidad y carga-velocidad presentan
menos pendiente (sensibilidad). Por otro lado, en ambos tipos de excitacin, y debido a la friccin
de las escobillas, la tensin de control deber superar un cierto valor mnimo para que el motor
empiece a girar.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

90

Tema 1. Teora de Sistemas

Control por inducido (armadura o rotor). Con las conexiones A, el circuito resultante es el de la

Fig. 52. La fuerza contra-electromotriz (fcem) generada por el movimiento del rotor aparece entre
el emisor de los transistores y masa y, por lo tanto, en ausencia de carga, para aumentar la velocidad
habr que aumentar las tensiones de control V1(t) o V2(t). Si se mantiene la tensin de control
constante y se aumenta la carga, lo que aumentar (para que aumente el par y la carga gire) ser la
corriente inyectada por los emisores (ii(t)).
+24v
+ Vf=cte Rf

I1

I2

Ia(t)

V1

V2
M

Ra

Lf

Va(t)

B=cte

If =cte

La

fcem(t)

(a)

(b)

Fig. 52. Control por rotor (circuito y esquema conceptual).

Ecuaciones dinmicas: (ver figura b)

L
1
1
Va ( s )
Va ( s) , con a a
Ra
R a La s
Ra (1 a s )

Parte elctrica: I a ( s )

Par: El rotor o armadura es un conjunto de N conductores de longitud l a una distancia


(radio) R del eje de rotacin por los cuales circula la corriente Ia(t). En presencia del campo

magntico B cada uno de estos conductores experimenta una fuerza F (t ) I a (t )l B [N].


Al estar sujetos al eje de rotacin, esta fuerza tiene como resultado el giro de los
conductores y, por tanto, la aparicin de un par cuya magnitud viene dada por

(t ) R F (t ) R N l B I a (t ) k m I a [Nm].

Fcem (fuerza contraelectromotriz): . El mximo par se da cuando el motor est parado. El


hecho de que el rotor empiece a girar provoca la aparicin de una tensin de oposicin
fcem(t ) N B l (t ) k e (t ) que ir creciendo hasta igualar a Va(t), momento en el
cual la corriente neta Ia(t) ser cero y, por tanto, se anular el par t. Es decir, la
velocidad ir creciendo hasta anular el par , momento en que se mantendr constante
(velocidad de vaco). Desde el punto de vista circuital el motor se comporta como una
fuente de tensin controlada por velocidad,

Va (t ) fcem(t ) Ra I a (t ) La

dI a
dt

, I a (s)

1
Va ( s) fcem( s) .
Ra (1 a s)

Carga: Para conseguir que la carga gire a velocidad , el par suministrado por el motor ha
de igualar al par que ofrece la carga, caracterizada sta por un momento de inercia J y un
rozamiento b. As pues,

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

91

Tema 1. Teora de Sistemas

(t ) J (t ) b (t ) J

d
b (t ) ,
dt

( s )

1
(s) b (s)
Js

Esquema de bloques: El esquema de bloques correspondiente al sistema de la


Fig. 52(b), es el representado en la siguiente figura,

Va

1
Ra (1 a s )

fcem

Ia

km

1
J

1
s

1
s

ke
Fig. 53. Control por rotor (esquema de bloques).

Funcin de transferencia: A partir del diagrama de bloques de la figura anterior, se obtiene que las
funciones de transferencia de Va(t) a (t) y de Va(t) a (t) son, respectivamente

km
( s )

Va ( s ) Ra (1 a s )(b Js) k m k e

km
( s )
1

Va ( s ) Ra (1 a s )(b Js) k m k e s

Haciendo la hiptesis de Ra La , el modelo simplificado de primer orden queda como

kM
( s )

Va ( s ) M s 1
siendo k M

kM
( s )

Va ( s ) s ( M s 1)

km
Ra J
y M
.
Ra b k m k e
Ra b k m k e

Control por campo (excitacin o estator): Con las conexiones F el circuito de control del motor
es el que muestra la

Fig. 54.
+24v

M
+ Vf(t)

Rf

I1

Ia=cte

I2

+
V2
-

V1
(a)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

+
Va=cte
-

Ra

B(t)

If (t)

La

Lf

+
fcem
-

(b)

92

Tema 1. Teora de Sistemas

Fig. 54. Control por esttor (circuito y esquema conceptual).

La fcem generada por el giro del motor aparece entre el colector de los transistores y la
alimentacin, y no influye en la corriente inyectada por stos que pasar a depender bsicamente de
las tensiones de entrada V1, V2. El resultado es que una vez alcanzado el par mnimo para que el
motor empiece a girar, la corriente se mantendr constante (al no depender de la fcem) y el motor
ir aumentando su velocidad. Si no hay carga, un ligero incremento de V1, V2, aumentar
substancialmente la velocidad; y si se carga, aunque sea muy ligeramente el motor, la velocidad
descender bruscamente al no aumentar la corriente para compensar el aumento de carga.
Ecuaciones dinmicas:

Lf
1
1
V f (s)
V f ( s ) , con f
Rf Lf s
R f (1 f s )
Rf

Parte elctrica: I f ( s )

Flujo magntico: B (t ) k f I f (t )

Par: (t ) R F (t ) R N l B(t ) I a R N l k f I f (t ) I a k m I f (t )

Carga: (t ) J (t ) b (t ) J

Fcem: V a fcem R a I a

1
d
b (t ) , ( s ) ( s ) b ( s )
dt
Js

Esquema de bloques:

Vf

1
R f (1 f s )

If
km

1
J

1
s

1
s

Fig. 55. Control por esttor (esquema de bloques).

Funcin de transferencia: A partir del diagrama de bloques anterior se obtiene que las funciones de
transferencia de Vf(t) a (t) y de Vf(t) a (t) son, respectivamente

km
( s )

V f ( s ) R f (1 f s )(b Js)

km
1
( s )

V f ( s) R f (1 f s )(b Js) s

Haciendo la hiptesis de R f L f , el modelo simplificado de primer orden queda como

kM
( s )

V f ( s) M s 1
siendo k M

kM
( s )

V f ( s ) s( M s 1)

km
J
y M .
Rf b
b

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93

Tema 1. Teora de Sistemas

6.2.3

Sensores

Potencimetro de entrada: Es el encargado de transducir la consigna en la mayora de los


montajes que realizaremos. El dial que lleva incorporado tiene un rango til nominal de hasta 300
y la tensin total alrededor de l es de 30V, por tanto su resolucin es de 1V/10.
15v

+
VR
-15v

-150

150

(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 56. Potencimetro de entrada

Tacmetro (generador tacomtrico): La tensin a su salida es proporcional a la velocidad de giro


del eje al que va acoplado. La Fig. 57 muestra el aspecto de este mdulo. Su sensibilidad (o
ganancia) kT vale nominalmente 2.6V/1000rpm.

+
VT
(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 57. Dnamo tacomtrica

Potencimetro de salida: Tiene las mismas caractersticas que el potencimetro de entrada y est
conectado al eje del motor con una relacin de engranajes de 1:N, siendo N = 30 (ver Figura).
Puesto que su tensin Vc es proporcional a la posicin angular del eje del motor, se utilizar para
medir la posicin del motor y visualizar su velocidad de rotacin.

M
30

(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 58. Potencimetro de salida

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94

Tema 1. Teora de Sistemas

6.2.4

Mdulos para la implementacin de compensadores

Mdulo operacional (filtro compensador): Consiste en un amplificador inversor de tres entradas


con tres posibles alternativas a la hora de establecer la cadena retroactiva (negativa) del operacional
permitiendo as la implementacin de diversos algoritmos de control.
E x t. F B
C2
R2

V1

R1

V2

R1

V3

R1

R1

Vo

(a) Esquema conceptual

(b) Aspecto fsico

Fig. 59. Mdulo operacional

Atenuador: Est formado por dos potencimetros independientes de 10K y permite atenuar la
seal de salida del filtro compensador, por lo que la combinacin de ambos mdulos (operacional y
atenuador) constituye un controlador de ganancia ajustable.
1

2
15v

15v

+
Vo1

+
Vo2
-15v

-15v

(a) Esquema conceptual

(b) Modulo atenuador

Fig. 60. Atenuador

Ambos mdulos se usan para implementar controladores de ganancia variable, por ejemplo,
Unidad operacional

V1

V2

100K

100K

100K

Vo

10K

10K

10K

V1

100K

V'

10K

100K

10K

V2

100K

Unidad atenuadora

Vo

Fig. 61. Unidad operacional y atenuador

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95

Tema 1. Teora de Sistemas

V1 V2
V 'Vo
V '0
y por otro I

.
100 K
10 K (1 )10 K
0 V '
Puesto que I
, podemos sustituir V ' I 100 K , y queda
100 K
I 100 K I 100 K Vo

.
I
10 K
(1 )10 K

Por un lado, I

Despejando Vo, el resultado es

1
1

10 K
(1 ) V1 V2 0.1(1 ) V1 V2
Vo

100 K

donde la ganancia del controlador es k p 0.1(1 )

Las posiciones del dial de la unidad atenuadora corresponden a 10. Por tanto, la relacin entre la
posicin del dial, el factor y la ganancia del controlador es:
posicin

= posicin/10

k p 0.1(1 )

0
0

0.5
0.05
20.09

1
0.1
10.09

2
0.2
5.08

5
0.5
2.05

10
1
1

Es decir, el valor aproximado de kp es 10/posicin.

6.2.5

Mdulos auxiliares

Mdulos de acondicionamiento: Protoboard para implementar PIDs.


Tarjeta de adquisicin de datos: PCL-711, PCL-812-PG para control digital

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96

Tema 1. Teora de Sistemas

6.3

Caractersticas del motor MS150 utilizado en las prcticas

Smbolo
J
ke

km

kT
kM

M
Ri
Li

Descripcin
Momento de inercia del mdulo motor/tacmetro sin carga
Constante elctrica (de fcem) del motor
(control por inducido con if = 1A)
Constante elctrica (de fcem) efectiva del motor
(control por inducido y modelo lineal)
Constante magntica (de par) del motor
(control por inducido con if = 1A)
Constante magntica (de par) efectiva del motor
(control por inducido y modelo lineal)
Mxima velocidad normal del rotor
(control por inducido y modelo lineal)
Velocidad absoluta mxima
(aprox.)
Constante del tacmetro
Ganancia del motor (driver)
(veloc. en vaco por unidad de tensin aplicada al preamplif.)
Ganancia (de tensin) del preamplificador
Par debido a la friccin esttica (escobillas)
Coeficiente de rozamiento viscoso
Constante de tiempo (efectiva) del motor
Resistencia del rotor
Inductancia del rotor
Resistencia de cada devanado del esttor
Inductancia de cada devanado del esttor
Corriente lmite del driver (aprox.)
Momento de inercia del disco de frenado (mxima carga)

Valor
8010-6 Kg m2
410-3 V s rad-1
6.710-3 V s rad-1
1710-3 Nm A-1
3.310-3 Nm A-1
210 rad/s
(2000 rpm)
500 rad/s
(4800 rpm)
2.6 Vrms / 1000rpm
247 rad s-1 V-1
(2400 rpm V-1)
25
510-3 Nm
despreciable
25010-3 s
3.2
8.610-3 H
3.5
17.510-3H
2A
41210-6 Kg m2

JL

Relacin de engranajes

30:1

N:1
Tabla 7. Caractersticas del servomotor de prcticas

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