Noviembre 2015

Mtodos de Anlisis para Sistemas de AC

Basados en Electrnica de Potencia
M. Martnez, Miembro Estudiante IEEE, P. Zuiga, Miembro IEEE, J. Snchez, Miembro IEEE y
M. Zerquera, Miembro IEEE

Abstract The complex dynamics of power electronic circuits and

their broadband control, which are essential for the function and
performance of such systems, can cause inadvertent system
interactions, leading to instability, power quality, and other system
problems not commonly encountered in conventional power
systems. In this document four different methods which can
analyze the system and the focus is based on impedance method,
which is used to analyze a system bus 3 and results are presented
proving what analytically obtain occur.
Resumen Al interactuar la dinmica de los convertidores como
su control, que son esenciales para su funcionamiento y actuacin
del sistema, pueden causar inestabilidad, problemas de calidad de
energa, y otros problemas en el sistema que comnmente no son
encontrados en sistemas convencionales. En este documento se
presentan 4 mtodos diferentes que pueden analizar el sistema y se
hace enfoque al mtodo basado en impedancias, el cual se utiliza
para analizar un sistema de 3 buses y se presentan resultados
comprobando lo que se obtiene analticamente.
ndice de trminos inversor de control de corriente y voltaje,
inestabilidad armonica, resonancia, mtodo basado en
impedancia, linealizacin de pequea seal.

I. INTRODUCCIN

OS convertidores controlados basados en electrnica de

potencia cada vez son ms utilizados ej. generacin
distribuida, alta tensin en corriente continua (HVDC),
inversores back-to-back, sistemas elctricos ferroviarios,
microredes, UPS, etc. Algunos de ellos son utilizados por
seguridad o para tener una mejor controlabilidad de la red. Al
interactuar tales componentes con la red elctrica puede dar
lugar a diversos problemas de estabilidad y calidad de energa,
como resonancia en paralelo y/o en serie [14] introduccin de
armnicos por las conmutaciones de los convertidores [2, 3]e
inestabilidad con la interaccin de los controles y sus
componentes pasivos con el sistema [5, 6].

Se han realizado continuamente investigaciones para la

inestabilidad en los sistemas de energa basada en electrnica
de potencia. Sin embargo, muchos de los estudios se han
concentrado en las oscilaciones de frecuencia baja causadas por
lazos de seguimiento de fase (PLL) para convertidores
conectados a la red [15] y el droop-based control de potencia
para convertidores de microredes en isla [16]. Aparte de tales
oscilaciones asociadas a la parte del control de potencia y lazos
de sincronizacin de la red, la interaccin rpida del control de
lazo interno del voltaje o corriente tambin pueden dar lugar a
fenmenos de inestabilidad armnica. Adems, la inestabilidad
armnica tambin puede ser generada o incrementada por el
control de los convertidores con la interaccin de condiciones
de resonancia armnica introducida por el alto orden de los
filtros de los convertidores y los capacitores paracitos de los
cables de transmisin [17,18]. Dichos problemas se han
reportado frecuentemente en sistemas de energa renovable y
sistemas elctricos ferroviarios, y estn retando la estabilidad
del sistema como su calidad [19,20]. Por lo cual es importante
desarrollar un anlisis y modelado aproximado eficaz para el
problema de estabilidad armnica para los sistemas de energa
basados en electrnica de potencia.
Un modelo general para el estudio de dichos problemas se
basa en modelos de impedancia usando tcnicas de
linealizacin promedio. Los mtodos promedio normalmente
son no lineales y se pueden linealizar en un determinado punto
de operacin con modelos de pequea seal, usualmente
expresados en impedancia de entrada y salida. La estabilidad
del sistema se puede determinar dividiendo la relacin de la
impedancia de salida de la fuente y la impedancia de entrada de
la carga, y aplicando el criterio de estabilidad de Nyquist [9].
Cuando los mtodos promedio se aplican a convertidores ac, las
ecuaciones en general son no lineales y no se pueden linealzar
por los mtodos de pequea seal por los cambios variables en
el tiempo de sus trayectorias de operacin.
La teora tradicional de los sistemas de potencia resuelve el
problema del cambio variable en el tiempo usando el mtodo
basado en fasores [7]. En esta aproximacin, la onda senoidal
del voltaje y corriente son modeladas en fasores que se
convierten en variables de dc en estado estable, permitiendo que
sean linealizados por anlisis de pequea seal. Otro mtodo
que es comnmente utilizado en electrnica de potencia, es
transformar el sistema en el marco de referencia sncrono a
travs de la transformada dq [8], en donde variables trifsicas
balanceadas se convierten en cantidades en dc, lo que tambin
permite el anlisis en pequea seal. El mtodo de impedancia
mencionado anteriormente tambin puede representar el

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comportamiento dinmico del convertidor y as poder

linealizarlo por pequea seal [4].
Este documento presenta una revisin de diferentes mtodos
de pequea seal para sistemas de electrnica de potencia en ca.
La seccin siguiente menciona un ejemplo en particular de un
sistema de potencia en ca, donde menciona sus caractersticas y
su problema de estabilidad y calidad de energa. Los diferentes
mtodos de anlisis son presentados en la seccin III. En la
seccin 4 se analiza un sistema que tiene conectado 3 inversores
con el mtodo de anlisis basado en impedancia.

III. MTODOS DE ANLISIS DEL SISTEMA

En el caso anterior el problema no pudo ser detectado para
garantizar la apropiada operacin por pruebas individuales de
fuentes o cargas. Lo cual es necesario hacer pruebas al sistema
para poder cubrir estos tipos de problemas que puedan ocurrir.
Tcnicas de anlisis de sistemas de potencia se pueden
clasificar en mtodos en el dominio del tiempo usando modelos
de espacio de estados y mtodos en el dominio de la frecuencia
basado en modelos de impedancia. En la

Fig. 2 Representacin de la impedancia de una fuente y una carca

interconectadas

Fig.1 Inestabilidad de voltaje en la interaccion entre el UPS y la

subestacion del transformador

II. INESTABILIDAD DE VOLTAJE EN UN UPS

Mediciones representativas de resultados son presentadas a
continuacin demostrando la posible inestabilidad y problemas
de calidad en sistemas de potencia distribuida. Fig. 1 muestra la
inestabilidad en voltaje encontrada en un UPS trifsico. El UPS
trifsico tiene una capacidad de 200 kW y fue construido con
tiristores usando tecnologa de lnea conmutada. Las
mediciones fueron tomadas cuando el UPS estaba operando en
modo de carga de bateras y otro cuando se estaban descargando
al sistema. Se encontr que la amplitud de voltaje contiene
oscilaciones de baja frecuencia cuando el UPS estaba en modo
carga como se puede observar en la tercer grafica de la Fig.1.
La compaa vendi mltiples unidades iguales a este UPS,
pero el problema de inestabilidad solamente ocurra en esta
unidad. Lo que era claro que el problema de inestabilidad no
poda ser causado solamente por el UPS, Examinando el diseo
del UPS, se pudo encontrar que tena un lazo de control de
corriente muy rpido cuando operaba en modo de carga de
bateras, lo cual efectivamente causa una baja impedancia de
salida del UPS. Mediciones adicionales del sistema indicaron
que el transformador de la subestacin que suministraba la
energa al UPS tenia alta reactancia. Por lo tanto, se concluy
que la inestabilidad de voltaje era causada por la alta
impedancia de la red vista desde el UPS, y la baja impedancia
de entrada del UPS cuando estaba en modo carga. El problema
fue resuelto disminuyendo la ganancia del lazo de control de
UPS para aumentar su impedancia de entrada.

aproximacin en espacio de estados, modelos de las fuentes y

de las cargas se pueden unir para formar un modelo general del
sistema en el cual se puede determinar su estabilidad y otras
caractersticas dinmicas. Este mtodo trabaja bien en sistemas
que estn bien definidos y no cambian a menudo (sistemas de
transmisin y generacin). Cargas individuales son
insignificantes para el sistema por su pequea capacidad y se
pueden representar por simples modelos estticos o dinmicos
cuando se estudia la estabilidad del sistema [7, 12]. Sin
embargo, esa misma suposicin no se puede hacer para sistemas
de distribucin donde las cargas representan un rol critico en la
estabilidad del sistema. Para tener en cuenta el comportamiento
de la carga en la aproximacin de espacio de estados, el modelo
de sistema deber de reformularse y el anlisis debe de repetirse
cada vez que una carga se agrega/quita o el modo de operacin
cambia. Esto hace que la aproximacin de espacio de estados
sea ineficiente y difcil de aplicar para sistemas de distribucin.
En la aproximacin basada en impedancia, cada carga o
fuente es descrita por su impedancia de entrada o salida. Un
caso muy simple donde un sistema consiste de una fuente y una
carga, el comportamiento en pequea seal del sistema puede
representarse por el diagrama que se muestra en la Fig.2 donde
la impedancia de la fuente est representada por (s), y la
impedancia de la carga por (s). En este caso, el voltaje
aplicado a la entrada de las terminales de la carga puede ser
calculado de la siguiente manera:
(s)= (s)

(s)
1
=
(s)
(s) + (s)
1 + (s)

(1)

Asumiendo que la Fuente es estable y que la carga es estable

cuando es alimentada por una fuente ideal. La estabilidad y
otras caractersticas dinmicas pueden ser determinadas por la
funcin de transferencia del sistema

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1
(s)
1 + (s)

(2)

Por ejemplo, el sistema interconectado es estable si y solo si

la relacin de impedancia (s)/ (s) satisface el criterio de
estabilidad de Nyquist.
Tanto espacio de estados como la aproximacin basado en
impedancias necesita un modelo en LTI para cada fuente y
carga del sistema. Para generadores, motores, transformadores,
lneas de transmisin y otros sistemas tradicionales de energa
y componentes, tales modelos LTI son fcilmente disponibles.
Sin embargo, para obtener modelos para las conmutaciones de
los convertidores de potencia y otros dispositivos no lineales
representan una dificultad mayor, por la falta de un punto de
operacin fijo que impide la aplicacin directa de las tcnicas
de linalizacion de pequea seal convencionales. En las
siguientes subsecciones se revisarn dos mtodos las cuales
tienen una posible solucin para ese problema: A)
transformacin al marco de referencia sncrono (dq), donde
seales sinodales en la frecuencia fundamental se convierten en
cantidades en dc y B) la formulacin de los modelos del sistema
usando la dinmica de los fasores donde son invariantes en el
tiempo en estado estable.
A. Coordenadas-DQ
La transformada de Park ha sido el mtodo estndar en
ingeniera elctrica para eliminar el acoplamiento variable en el
tiempo entre el devanado del estator y el rotor en mquinas
sncronas con rotor de polos salientes [7]. Definido de la
siguiente manera, la transformada de Park transforma
cantidades trifsicas (abc), variables sinodales en el tiempo, a
valores constante dq0 en rgimen permanente

2
=
3
1
[ 2

2
2
)
( + )
3
3
2
2
( ) ( + ) (3)
3
3
1
1
]
2
2
(

Donde es el ngulo de la referencia rotativa. El eje 0 puede

ser ignorado para sistemas trifsicos balanceados o sistemas sin
conexin a neutro.
El principio del mtodo puede ser explicado de la forma
siguiente: suponiendo que tenemos una fuente trifsica ,
una corriente que pasa por un inductor y un convertidor de
voltaje

(4)

La variacin en el tiempo de la ecuacin (4) se puede

eliminar aplicando la transformacin de la ecuacin (3) con el
ngulo igual a 1 , donde 1 es la frecuencia fundamenta de
la fuente

0
= [
1

1
]
0

(5)

El modelo transformado es todava no lineal. Pero las

variables en los ejes dq son constantes en estado estable, lo cual
se pueden linealizar en un determinado punto de operacin por
el modelo de pequea seal.
B. Modelo Basado en Fasores
El modelado en fasores de un circuito de potencia se puede
ilustrar mediante el rectificador trifsico que se muestra en la

Fig.3 Rectificador trifasico

Fig. 3. Asumiendo que todos los componentes son ideales, la

conmutacin de los convertidores se puede ignorar y que la
corriente del filtro de salida no tiene rizo. El voltaje de entrada
se representa de la siguiente manera

2
3

) (

4
3

(6)

El voltaje promedio de salida del rectificador es

33
=

(7)

donde es el angulo de disparo. La componente fundamental

de la corriente trifsica puede ser representada por la corriente
fasorial donde representa el promedio de
33
( )
(8)

33
2
=
( )
(9)

3
33
4
=
( )
(10)

3
Basado en (7) y (8), el siguiente modelo fasorial, puede ser
obtenido por el componente fundamental de la corriente de
entrada del rectificador, donde es la impedancia de la carga
que incluye la salida del filtro del rectificador
=

18
2 ()
1 =

1 =

(11)
(12)

El modelo es no lineal porque se considera el ngulo de

disparo. Sin embargo, el modelo puede ser linealizado por
anlisis de pequea seal porque todas las variables
involucradas son constantes en operacin de estado estable.
Al utilizar fasores las variables de estado incrementan
significativamente la dimensin del modelo del sistema porque
cada variable fsica est representada por dos variables de

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estado hasta solamente la frecuencia fundamental est

representada por dos variables.

(s)
= , (s)
(s)

1
, (s)
1 + (s)
,

(14)

IV. ANLISIS Y MODELADO DE LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA

En esta seccin primero se describe la estructura del sistema
basado en electrnica de potencia, el cual ser analizado y
modelado para obtener su estabilidad por el mtodo basado en
impedancias.
A. Descripcin del Sistema
Fig.4 muestra un diagrama unifilar simplificado de un

Es claro que si el comportamiento dinmico del inversor

(,1 y , ) es estable, la estabilidad de voltaje y corriente en
el punto de conexin del inversor solamente depender del lazo
de retroalimentacin compuesto por la siguiente relacin de
impedancias

(s) =

,1 (s)
,
,1 (s)

(s) =

, (s)
, (s)

(15)

a)
b)

Fig. 4 Sistema de 3 buses con 2 inversores controlados de corriente y

uno de voltaje

sistema de potencia trifsico balanceado basado en electrnica

de potencia que es utilizado en este estudio, donde los
inversores de control de voltaje y de corriente estn
interconectados por cables de potencia. El inversor de control
de voltaje regula la frecuencia y la amplitud de voltaje del
sistema. Los inversores controlados de corriente operan con un
factor de potencia unitario. En dicho sistema, tiene capacitores
en derivacin en los filtros de los inversores (LC y LCL) y en
los cables de potencia que resultan en frecuencias resonantes,
que pueden interactuar con los lazos de control de voltaje y
corriente internos de los inversores, resultando en oscilaciones
armnicas de frecuencia y en distorsin armnica. En
consecuencia, es necesario utilizar un modelo de anlisis para
revelar como los inversores interactan entre ellos y con las
condiciones de resonancia armnica del sistema.
B. Aproximacion basado en impedancia
En la Fig.5 muestra el circuito equivalente de inversor
controlado de voltaje y corriente. Es interesante observar que
esta aproximacin tambin separa los modelos dinmicos
internos del inversor por medio de la impedancia y admitancia
de salida.
De la Fig.3, la funcin de transferencia de los inversores
puede derivarse de la siguiente manera
1 (s)
= ,1 (s)
(s)

1
,1 (s)
1 + (s)
,1

(13)

Fig. 5 modelo quivalente basado en impedancias a) inversor controlado

de voltaje b) corriente

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Fig. 7. Grafica de Nyquist de la ganancia del lazo de retroalimentacin

de inversor en el caso estable

Basado en estos lazos de retroalimentacin, que es la

impedancia de salida del inversor y la del punto de conexin se
puede derivar la estabilidad del sistema en base a la estabilidad
de Nyquist.

Fig. 6. Grafica de Nyquist de la ganancia del lazo de retroalimentacin

de inversor en el caso inestable

La impedancia de salida del inversor y la del punto de

conexin se obtienen en base a la Tabla I y II que son los
parmetros elctricos del sistema y los de control
respectivamente.
La Fig. 6a se muestran los diagramas de Nyquist del lazo de
retroalimentacin del control de voltaje y de corriente de los
inversores. Como la relacin de impedacia son descritos por
una sola funcin de trasferencia de entrada y salida, el criterio
de estabilidad de Nyquist se puede aplicar directamente para
evaluar la interaccin del lazo de control del inversor y la
dinmica de la red. Se puede observar que el lazo de
retroalimentacin del control de voltaje es inestable. Esto
implica que la interaccion de impedancias del punto de
coneccion de voltaje en el nodo 1 causa inestabilidad armonica
en el sistema de potencia, y la interacion de admitancia en el
punto de coneccion del inversor de corriente no contribulle en
la inestabilidad del sistema.
La Fig. 7 muestra los diagramas de Nyquist despus de ajustar
los parmetros de control del inversor de control de voltaje. En
este caso, la ganancia proporcional del control de corriente y el
control PR del control de voltaje es reducido ( = 5, =
0.05), para que el lazo de retroalimentacin de haga estable.

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Fig. 8 Simulaciones del sistema en el caso inestable

C. Simulacion de los Resultados

Para validar la estabilidad del anlisis basado en impedancia
en el dominio de la frecuencia, el sistema de potencia de la Fig.4
es construido en Matlab para obtener pruebas experimentales.
La Fig.8 muestra la simulacin de corriente y voltaje de los
inversores con las constantes elctricas y los parmetros de
control dados por la Tabla I y II, es claro ver que las
oscilaciones de frecuencia armona ocurren en el sistema de
potencia, lo que confirma el anlisis que se muestra en la Fig.6.
En otra parte, la Fig.9 muestra la simulacin de la corriente
y voltaje en la red de los inversores despus de cambiar las
contantes de control, es claro observar que la inestabilidad que
se muestra en la Fig 8 se hace estable en este caso, lo cual
verifica el anlisis terico que se muestra en la Fig.7.

Fig. 9 Simulaciones del sistema en el caso inestable

V. CONCLUSIN
Anlisis de pequea seal en convertidores controlados
presenta muchos problema debido a tiempo variable de su
operacin, lo cual no se puede usar directamente esta tcnica.
Transformacin en el marco de referencia sncrono (dq) y
modelo usando fasores son una posible solucin para este
problema. Cada uno de estos mtodos tiene sus utilidades y
ventajas, pero tambin desventajas y limitaciones.
En comparacin con el aproximacin en espacio de estados, el
mtodo de anlisis basado en impedancia tiene varias ventajas
y es mas rentable su utilizacin en sistemas de distribucin
donde las cargas individuales son criticas para la estabilidad del
sistema y tiene que ser un mtodo con precisin el que lo

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analice. El mtodo de fasores es en general no es adecuado para

su utilizacin a comparacin con los mtodos presentados en
este documento, por las dimensiones de las variables que se
deben de calcular cuando un sistema a analizar es grande.
La transformacin en el marco de referencia sncrono es
aplicado satisfactoriamente a convertidores PWM trifsicos; su
aplicacin a sistemas mas complicados puede ser limitada por
su inhabilidad de manejar sistemas no balanceados o fuentes
distorsionadas como cargas distorcionadas.
En el documento tambin se presento un sistema de 3 nodos el
cual es se analiza con la aproximacin basada en impedancias
y se comprueba lo analtico con una simulacin en matlab.
Los resultados obtenidos en este documento se deberan
comparar con otros metodos y resultados fisicos para poder
obtener mejores conclusiones sobre los metodos, como el de
transformacion dq e impedancias.
VI. REFERENCIAS
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