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Problema cinemtico inverso

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar


los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del
robot, q=[q1 q2 ... qn]T, para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial.
La resolucin no es sistemtica: Depende de la configuracin del
robot y pueden existir soluciones mltiples.
Debemos intentar conseguir una solucin cerrada, es decir,
encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:
qk = fk (x,y,z, , ,)
k = 1n (GDL)
Este tipo de solucin presenta las siguientes ventajas:
Posibilidad de resolucin en tiempo real (seguimiento de trayectorias).
Posibilidad de incluir restricciones que garanticen la mejor solucin (por
ejemplo, lmite en los recorridos articulares).
Posibilidad de simplificaciones.
Problema: No siempre existe.
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Obtencin del modelo cinemtico


inverso
Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras
variables articulares, que son las que posicionan el robot
(prescindiendo de la orientacin de su extremo).
Utilizan relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los
elementos del robot.

Matrices de transformacin homognea:


Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los
vectores n, o, a y p.

Desacoplo cinemtico:
Para determinados robots con 6 grados de libertad.
Resolucin independiente de los grados de libertad que
posicionan y de los que orientan.
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Resolucin por mtodos


geomtricos (I)

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Resolucin por mtodos


geomtricos (II)

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Resolucin por matrices de


transformacin (I)

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Resolucin por matrices de


transformacin (II)

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Resolucin por matrices de


transformacin (III)

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Matriz Jacobiana

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Jacobiana directa

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Jacobiana inversa

Inversin simblica de la matriz Jacobiana:


Gran complejidad: matriz 6x6 de funciones trigonomtricas.

Evaluacin e inversin numrica de la matriz Jacobiana:


Necesidad de recmputo continuo.
En ocasiones J no es cuadrada . Matriz pseudoinversa (J JT)-1.
En ocasiones el determinante de J es nulo: configuraciones singulares.

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Configuraciones singulares
Jacobiano (determinante de la matriz jacobiana) nulo.
Incremento infinitesinal en coordenadas cartesianas
implica incremento infinito en coordenadas articulares.
En las inmediaciones de las configuraciones singulares, el
pretender que el extremo del robot se mueva a velocidad
constante, obligara a movimientos de las articulaciones a
velocidades inabordables por sus actuadores.

Implica prdida de algn grado de libertad.


Tipos de singularidades:
En los lmites del espacio de trabajo del robot.
El extremo se encuentra en algn punto lmite de trabajo interior o
exterior.

En el interior del espacio de trabajo del robot.


Alineacin de dos o ms ejes de las articulaciones del robot.

Requieren su estudio y eliminacin.


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Esta figura muestra el


resultado de intentar
realizar con un robot tipo
SCARA, una trayectoria
en lnea recta a velocidad
constante que pasa por
una
configuracin
singular.
Obsrvese la brusca
variacin de la velocidad
articular q& i que crece
hasta
valores
inalcanzables
en
la
prctica
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