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GNSS
GPS
GLONASS
GALILEO
COMPASS
Segmento
de Control
Su localizacin es:
37 23.323 N
122 02.162 W
Segmento
del Usuario
Segmento de Control
Segmento Espacial
32 Satlites GPS
rbitas Elevadas:
+ 24 Satlites GLONASS
Equipos Profesionales
Trayectoria de un Vehculo
Deporte
Pesca
Etc
+
Receptor
+
Controladora
GPS
Simulacin Interactiva
Su posicin es:
37o 23.323 N
122o 02.162 O
3
2
El sistema se basa en la
medicin de distancias a cada
uno de los Satlites
5
6
Las mediciones
poseen Errores
Mtodos de
Posicionamiento
L1
L2
L5
Frecuencia
1575.42 MHz
1227.60 MHz
1176.45 MHz
Longitud de
Onda
19 cm
24 cm
26 cm
Cdigos
Cdigo C/A
Cdigo P (Y)
Mensaje de
Navegacin
Cdigo P (Y)
Mensaje de
Navegacin
Cdigo P (Y)
Mensaje de
Navegacin
Generado en el receptor
D = Distancia satlite-receptor
D = c . t
c = Velocidad de la luz
t = Desfasaje de tiempo
Resolviendo la ambigedad
podemos obtener
precisiones por debajo del
centmetro
Mensaje de Navegacin
Almanaque: Nos brinda la posicin aproximada de toda la
constelacin, nos permite posicionarnos ms rpido y planificar la
medicin.
Efemrides: Nos da la posicin precisa de cada satlite
individualmente en funcin del tiempo. Se utilizan para los clculos de
posicin.
Informacin del tiempo (horario) y estado del reloj del satlite.
Modelo para corregir los errores del reloj del satlite.
Modelos para corregir los errores producidos por la propagacin en la
ionsfera y la tropsfera.
Informacin sobre el estado de salud del satlite.
Trilateracin
Para calcular la Posicin de la Antena (punto desconocido), se miden
distancias (por cdigo o fase) a Satlites (puntos conocidos)
Trilateracin
Una medida nos da la posicin sobre la superficie de una esfera
19.900km
Trilateracin
Una segunda medida nos localiza en la interseccin de dos esfera
19.900Km
La interseccin
de dos esferas
es una
circunferencia
20.300Km
Trilateracin
Una tercer medida nos da slo dos soluciones posibles
19.900Km
20.500Km
La interseccin
de tres esferas
genera dos
puntos
20.300Km
Trilateracin
En teora tres Satlites seran suficientes ya que uno de los
dos puntos es una solucin ridcula:
Por no ubicarse en la superficie de la tierra
Por desplazarse a gran velocidad
En la prctica una medida adicional a un cuarto satlite es
necesaria:
Para cancelar el error del reloj del receptor
Relojes Precisos
Situacin ideal en 2D (para simplificar el dibujo)
2 seg
4 seg
Relojes Desfasados
Situacin real: Pseudodistancias provocadas por el Error del
Reloj del Receptor
Posicin desfasada a causa que el reloj
est atrasado
1seg
3 seg. Medida
incorrecta
5 seg. Medida
incorrecta
Relojes Desfasados
Las tres esferas no se intersectan en un punto
5 seg. Medida
incorrecta
7 seg. Medida
incorrecta
4 seg
Precisin
La Precisin depende de varios factores:
Tipo de Receptor y Antena GPS
Fuentes de error tpicas del Sistema
Posicin relativa de los satlites (DOP)
Mtodo de Medicin
Obstrucciones
Multicamino (multipath)
Retrasos Atmosfricos
Obstrucciones
Cualquier Slido: Cerros, rboles, Construcciones, etc
Multipath
Retrasos Atmosfricos
La ionsfera tiene muy baja
densidad, pero es ionizada por la
energa solar y rayos csmicos.
La estratsfera es un poco mas
densa. Muy poca o ninguna
ionizacin
La tropsfera es muy densa.
Contiene 90% de las molculas de
la atmsfera. All es donde
ocurren los fenmenos climticos.
Ionosfera: 60 - 1000 k
Estratosfera: 10 - 60 k
Troposfera: 0 - 10 km
Retrasos Atmosfricos
Ionsfera
Tropsfera
Base
Mvil
< 10 km
Base
> 10 km
Mscara de Elevacin
13 grados sobre
el Horizonte
Atmsfera
Error de distancia
Error de distancia
Incertidumbre
Mtodos de Medicin
Autnomo o Absoluto
Solo es utilizado un receptor GPS
Navegacin y trabajos de mapeo de baja precisin
Diferencial o Relativo
Se utilizan al menos 2 receptores en forma simultnea
Corrige errores propios del sistema
Puede realizarse en Post-Proceso y/o Tiempo Real
Posicionamiento Diferencial
2 o ms receptores GPS
Seguimiento de los mismos satlites
Medicin simultnea
Medicin sincronizada
Punto de coordenadas conocidas (si se requiere
Georreferenciar la posicin)
Correccin Diferencial
11:00.15
x
x
11:00.10
11:00.05
11:00.00
x
Mvil
Satlites Observados
en el Mvil
1234
Base
Mvil
f(t)
x
x
x
11:00.15
11:00.10
x
x
11:00.05
11:00.00
x
Base
Satlites Observados
en la Base
123456
Post-Proceso
Base
Software de
PostProceso
Mvil
Tiempo Real
c
Enla
d ia
a
R
e
Terreno
Geoide
Elipsoide
h : Altura GPS
H : Altura
Ortomtrica
N : Ondulacin
del Geoide
N=h-H
Elipsoide: Modelo matemtico utilizado como superficie de referencia para clculos
geodsicos
Geoide: Superficie equipotencial del campo gravfico terrestre que mejor se ajusta a la
superficie media del mar
Y= (N Faja) x 1000000
+ 500000 + metros desde MCF
3 ancho de Faja
Y
P