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GPS / GNSS

Sistema de Posicionamiento Global

GNSS

GPS

GLONASS

GALILEO

COMPASS

Componentes del Sistema


Segmento
Espacial

Segmento
de Control

Su localizacin es:
37 23.323 N
122 02.162 W

Segmento
del Usuario

Segmento de Control

Reciben y transmiten informacin de y hacia los


satlites: parmetros orbitales, datos meteorolgicos,
correccin del reloj del satlite

Segmento Espacial
32 Satlites GPS

6 planos orbitales inclinados


55 respecto al ecuador
Elevacin: 20.200km
Periodo orbital: 12 horas

rbitas Elevadas:

+ 24 Satlites GLONASS

Larga supervivencia de los


satlites
Buena Cobertura
Alta Precisin

Segmento de los Usuarios


Equipos de Recreacin

Equipos Profesionales

Captura de datos GIS


Levantamientos Topogrficos
y Geodsicos
Geofsica
Apoyo Fotogramtrico
Etc

Trayectoria de un Vehculo
Deporte
Pesca
Etc

Segmento de los Usuarios


Antena

+
Receptor

+
Controladora

GPS

Simulacin Interactiva

Su posicin es:
37o 23.323 N
122o 02.162 O

Como Funciona GPS

3
2

Una vez medida las


distancias, es necesario
saber la posicin de los
Satlites (Efemrides)

Para medir las distancias


se emplean los cdigos
(C/A, P) y las fases (L1, L2)

El sistema se basa en la
medicin de distancias a cada
uno de los Satlites

Estos datos son utilizados para


calcular Coordenadas por medio
de la TRILATERACION

5
6

Las mediciones
poseen Errores

Mtodos de
Posicionamiento

Estructura de la Seal GPS


Portadora

L1

L2

L5

Frecuencia

1575.42 MHz

1227.60 MHz

1176.45 MHz

Longitud de
Onda

19 cm

24 cm

26 cm

Cdigos

Cdigo C/A
Cdigo P (Y)
Mensaje de
Navegacin

Cdigo P (Y)
Mensaje de
Navegacin

Cdigo P (Y)
Mensaje de
Navegacin

C/A: Cdigo de adquisicin clara Servicio de Posicionamiento Estndar


P: Cdigo Preciso Usuarios autorizados DoD (Y: Cdigo cuando est encriptado
el P)
Mensaje de Navegacin: Efemrides, Almanaque, Correccin del Reloj del Satlite,
Estado de Salud de los Satlites, Modelos para Corregir Errores Atmosfricos.

Resolucin de Distancia por Cdigo

Cada satlite transmite un cdigo diferente


El receptor genera el mismo cdigo en forma simultnea
Luego, el receptor compara el cdigo recibido con el generado
internamente para determinar el desfasaje.

Emitido desde el satlite

Medicin del desfasaje de tiempo entre partes similares del cdigo

Generado en el receptor

D = Distancia satlite-receptor

D = c . t

c = Velocidad de la luz
t = Desfasaje de tiempo

Resolucin de Distancia por Fase


D = (
= Longitud de onda parcial
N = Nmero entero de longitudes de
onda (Ambigedad)

Resolviendo la ambigedad
podemos obtener
precisiones por debajo del
centmetro

Mensaje de Navegacin
Almanaque: Nos brinda la posicin aproximada de toda la
constelacin, nos permite posicionarnos ms rpido y planificar la
medicin.
Efemrides: Nos da la posicin precisa de cada satlite
individualmente en funcin del tiempo. Se utilizan para los clculos de
posicin.
Informacin del tiempo (horario) y estado del reloj del satlite.
Modelo para corregir los errores del reloj del satlite.
Modelos para corregir los errores producidos por la propagacin en la
ionsfera y la tropsfera.
Informacin sobre el estado de salud del satlite.

Trilateracin
Para calcular la Posicin de la Antena (punto desconocido), se miden
distancias (por cdigo o fase) a Satlites (puntos conocidos)

Trilateracin
Una medida nos da la posicin sobre la superficie de una esfera

19.900km

Todos los puntos de


esta esfera cumplen
con la condicin de
estar a una distancia
de 19.900km del
satlite

Trilateracin
Una segunda medida nos localiza en la interseccin de dos esfera

19.900Km

La interseccin
de dos esferas
es una
circunferencia

20.300Km

Trilateracin
Una tercer medida nos da slo dos soluciones posibles

19.900Km

20.500Km

La interseccin
de tres esferas
genera dos
puntos
20.300Km

Trilateracin
En teora tres Satlites seran suficientes ya que uno de los
dos puntos es una solucin ridcula:
Por no ubicarse en la superficie de la tierra
Por desplazarse a gran velocidad
En la prctica una medida adicional a un cuarto satlite es
necesaria:
Para cancelar el error del reloj del receptor

Relojes Precisos
Situacin ideal en 2D (para simplificar el dibujo)

Aqu es donde estamos


realmente

2 seg

4 seg

Relojes Desfasados
Situacin real: Pseudodistancias provocadas por el Error del
Reloj del Receptor
Posicin desfasada a causa que el reloj
est atrasado
1seg

3 seg. Medida
incorrecta

5 seg. Medida
incorrecta

Relojes Desfasados
Las tres esferas no se intersectan en un punto

5 seg. Medida
incorrecta

7 seg. Medida
incorrecta

4 seg

Precisin
La Precisin depende de varios factores:
Tipo de Receptor y Antena GPS
Fuentes de error tpicas del Sistema
Posicin relativa de los satlites (DOP)
Mtodo de Medicin

Fuentes de error en GPS

Obstrucciones
Multicamino (multipath)
Retrasos Atmosfricos

Obstrucciones
Cualquier Slido: Cerros, rboles, Construcciones, etc

Multipath

Retrasos Atmosfricos
La ionsfera tiene muy baja
densidad, pero es ionizada por la
energa solar y rayos csmicos.
La estratsfera es un poco mas
densa. Muy poca o ninguna
ionizacin
La tropsfera es muy densa.
Contiene 90% de las molculas de
la atmsfera. All es donde
ocurren los fenmenos climticos.

Ionosfera: 60 - 1000 k

Estratosfera: 10 - 60 k

Troposfera: 0 - 10 km

Retrasos Atmosfricos

La seal GPS es retrasada en su paso por la atmsfera

Ionsfera
Tropsfera
Base

Mvil
< 10 km

Base
> 10 km

Mscara de Elevacin

13 grados sobre
el Horizonte
Atmsfera

Dilucin de la Precisin (DOP)


La dilucin de la precisin es un factor magnificador de errores

Como todo mtodo de medicin, GPS posee errores


que producen una incertidumbre en el resultado

Error de distancia
Error de distancia

Incertidumbre

Dilucin de la Precisin (DOP)


Esta incertidumbre empeora en
funcin de la geometra de los Svs

Mtodos de Medicin
Autnomo o Absoluto
Solo es utilizado un receptor GPS
Navegacin y trabajos de mapeo de baja precisin

Diferencial o Relativo
Se utilizan al menos 2 receptores en forma simultnea
Corrige errores propios del sistema
Puede realizarse en Post-Proceso y/o Tiempo Real

Posicionamiento Diferencial
2 o ms receptores GPS
Seguimiento de los mismos satlites
Medicin simultnea
Medicin sincronizada
Punto de coordenadas conocidas (si se requiere
Georreferenciar la posicin)

Si se cumplen estas condiciones se puede aplicar la


correccin diferencial:

Correccin Diferencial
11:00.15

x
x

11:00.10

11:00.05
11:00.00

x
Mvil
Satlites Observados
en el Mvil
1234

Base

Mvil

f(t)
x
x
x

11:00.15

11:00.10

x
x

11:00.05

11:00.00

x
Base
Satlites Observados
en la Base
123456

Post-Proceso

Base

Software de
PostProceso

Mvil

La informacin recopilada en la base y el mvil es bajada a una computadora que


contenga un software que realice la correccin diferencial GPS

Tiempo Real
c
Enla

d ia
a
R
e

Las correccin diferencial se realiza mediante un enlace radial

Nociones de Geodesia y Cartografa


Elipsoide, Geoide y Superficie Topogrfica
P
H

Terreno
Geoide
Elipsoide

h : Altura GPS
H : Altura
Ortomtrica
N : Ondulacin
del Geoide

N=h-H
Elipsoide: Modelo matemtico utilizado como superficie de referencia para clculos
geodsicos
Geoide: Superficie equipotencial del campo gravfico terrestre que mejor se ajusta a la
superficie media del mar

Nociones de Geodesia y Cartografa


Sistema de Referencia y Marco de Referencia
Sistema de Referencia: Los sistemas de referencia se
definen a partir de consideraciones matemticas y fsicas e
involucran la especificacin de parmetros, puntos origen,
planos, ejes, etc.
(Sistema WGS 84 Sistema Campo Inchauspe)
Marco de Referencia: estn constituidos por puntos
materializados en el terreno y ubicados con gran exactitud y
precisin segn alguno de los sistemas de referencia.
(POSGAR 07)

Nociones de Geodesia y Cartografa


Sistema WGS 84
El origen de coordenadas X Y Z es el centro de masas de la Tierra
El eje Z pasa por el polo convencional terrestre
El eje X es la interseccin entre el meridiano origen de longitudes y el plano del
ecuador
El eje Y completa con los ejes anteriores una terna derecha de ejes fijos a la
Tierra, est en el Ecuador, a 90 al este del eje X
El semieje mayor (a) del elipsoide 1984 mide 6378137 metros,
el achatamiento f = (a-b)/a = 1/298.257223563 siendo b el semieje menor

Nociones de Geodesia y Cartografa


POSGAR `07
La red POSGAR 07 materializa el Sistema Geodsico
Mundial de 1984

La red est compuesta de 127 puntos, separados en


promedio por una distancia de 200 km, lo que asegura
la posibilidad de que todas las redes geodsicas
provinciales puedan vincularse a ella mediante por lo
menos cuatro puntos ubicados dentro del territorio
provincial o en sus cercanas.

Nociones de Geodesia y Cartografa


Proyecciones
Para proyectar las coordenadas medidas sobre el elipsoide en el
plano se emplean las siguientes superficies desarrollables:
Cilindro
Cono
Plano

Nociones de Geodesia y Cartografa


Proyeccin Gauss Krger
Proyeccin Cilndrica Transversa
Proyeccin Conforme
Tangente a Meridianos (MCF)
7 Cilindros de Proyeccin
Ancho de Faja de 3

Nociones de Geodesia y Cartografa


Proyeccin Gauss Krger
MCF=Meridiano Central de FajaX
MCF
X= metros desde el Polo Sur

Y= (N Faja) x 1000000
+ 500000 + metros desde MCF

3 ancho de Faja

Y
P