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CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

7
7.1

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 81

TORSIN DE ELEMENTOS PRISMTICOS

Introduccin

En este captulo analizaremos los esfuerzos y deformaciones para miembros


sometidos a pares de torsin respecto a sus ejes longitudinales.
Primero se realizar una presentacin del problema, desarrollndose las soluciones
clsicas conocidas como el mtodo semi inverso de Saint Venant y el mtodo de la
funcin de tensiones de Prandtl.
El mtodo de la funcin de Prandtl se extender de secciones simplemente conexas a
secciones multiconexas. Se describir una posible interpretacin geomtrica y se
establecer una analoga con una membrana sometida a una tensin interna constante
y a una presin normal uniforme.
Luego se estudiar la torsin de una barra de seccin rectangular, resultado que se
utilizara para establecer una aproximacin para la evaluacin de la constantes
torsionales de las secciones de paredes delgadas abiertas.
Finalmente, se estudiar la torsin de perfiles cerrados de pared delgada, ya sean
unicelulares o multicelulares. En este caso, se presentar una analoga con circuitos
elctricos de corriente continua.
7.2

Presentacin del problema

Consideraremos un cuerpo cilndrico de material homogneo e isotrpico limitado por


dos caras perpendiculares a las generatrices rectas.
Este cuerpo est sometido a la accin de un sistema de fuerzas en equilibrio en sus
caras planas, estticamente equivalente a un momento de torsin sobre el cuerpo.
La superficie cilndrica se encuentra libre de tensiones externas y sus puntos pueden
moverse libremente. Las fuerzas de volumen son nulas en todos los puntos del
cuerpo.
Condiciones de borde:

7.3

= t = 3 = 0 .

No existen tensiones en el manto cilndrico:

No existen tensiones normales en las caras planas:

33 = 0 .

Mtodo Semi-Inverso de Saint Venant

Este mtodo consiste en suponer parcialmente una solucin al problema de torsin, y


luego completarla de modo que satisfaga las condiciones de ste.

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7.3.1

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 82

Funciones de corrimientos:

Supongamos una solucin al problema recin planteado dada por las siguientes
funciones de corrimientos:

u1 = x2 ,
u 2 = x1 ,
u 3 = u 3 ( x1 , x2 ) ,
donde es el ngulo de rotacin de la seccin y u 3 = u 3 ( x1 , x 2 ) se denomina funcin
de alabeo.
El giro relativo de las secciones , puede determinarse a travs de la constante
representa el giro por unidad de longitud, del siguiente modo:

, que

= x3 .
7.3.2

Deformaciones unitarias

Considerando las funciones de corrimientos supuestas ( ui ), las deformaciones


unitarias resultan:

e11 = e22 = e33 = e12 = 0 ,


e13 =

1
(u3,1 x2 ),
2

e23 =

1
(u3,2 + x1 ).
2

7.3.3

Tensiones

Las tensiones correspondientes son:

11 = 22 = 33 = 12 = 0

13 = G (u3,1 x2 )
23 = G (u3, 2 + x1 ) ,
r

Si se definen los vectores r = x1 k1 + x 2 k2 y 3 = 13 k1 + 23 k2 , las relaciones para


las tensiones pueden resumirse vectorialmente como:

3 = G u3 + k3 r

).

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7.3.4

Apuntes de Clases

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Ecuaciones de equilibrio

Las ecuaciones de equilibrio

ij , j + f i = 0 , toman en este caso la forma:

31,1 + 32, 2 = 0 .
Las correspondientes derivadas de las tensiones valen:

13,1 = 31,1 = G (u3,1 x2 ),1 = Gu3,11 ,

23, 2 = 32, 2 = G (u3, 2 + x1 ), 2 = Gu3, 22 ,


las que reemplazadas en la ecuacin de equilibrio resultan:

31,1 + 32, 2 = Gu3,11 + Gu3, 22 = 0 .

Si simplificamos por la constante


Laplaciano de

la parte derecha de la igualdad, se reconoce el

u3 :

2u3 = 0 ,
es decir, la funcin de alabeo
7.3.5

u3

es una funcin armnica.

Condiciones de borde

Dado que la superficie cilndrica esta libre de tensiones, se tiene que:

3 = 0 .
Esta condicin establece que la tensin de corte por flexin es tangente a la curva
de borde de la seccin.
Si en la ecuacin anterior se reemplaza la expresin vectorial para

3 , se obtiene:

3 = G u3 + k3 r = 0 ,
donde se pueden identificar los siguientes trminos:

u3 = u3,n ,
r

(derivada de

u3

en la direccin normal a la curva)

r r

k3 r = k3 r = t r = r,s r =
Con esto, la condicin de borde queda:

u3,n = rr,s .

1 r r
(r r ),s = rr,s .
2

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La determinacin de la funcin de alabeo

u3

con la condiciones

2u3 = 0 y

u3,n = rr,s se conoce como el Problema de Neumann en la teora de potenciales.


7.3.6

Relaciones entre

r
M,

r
u3

En las caras perpendiculares al manto cilndrico, las condiciones de borde establecen el


equilibrio con las tensiones internas:

p1 = G (u3,1 x2 ) ,

p2 = G(u3, 2 + x1 ) , y

p3 = 0 .
Las tensiones sobre estas caras solo tienen por resultante un momento de torsin
puro, no poseyendo resultantes de corte.
La verificacin de las tensiones de corte nulas se puede realizar mediante la
evaluacin de la siguiente integral:

Q1 = G p1dA = 0 ,
A

la que, luego de algunos clculos y sustituciones puede transformarse en:

u3,1
u 3, 2

x2 + x1
+ x1 dA ,
Q1 = G x1

, 2
,1
A

r u r
r
Q1 = G x1 3 + k3 r ds .

C
En esta ltima ecuacin, el parntesis cuadrado corresponde a la expresin para la
condicin de borde en el contorno, y vale cero, por lo tanto:

Q1 = 0 .
Anlogamente, se puede demostrar tambin que

Q2 = 0 .

Considerando que el momento torsional esta dado por:

r
r
u r
r r
r
M = r 3 dA = G r 3 + r (k3 r ) dA ,

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se puede obtener una expresin para el momento en funcin de la inercia polar de la


seccin y la integral de lnea de la funcin de alabeo, como:

r
u r r
M = G I p 3 r dr .
c

Tomando solo la magnitud de la relacin anterior, se puede establecer que el momento


esta dado por veces la rigidez torsional GJ , donde J es la inercia
torsional, tal como:

u r r
J = I p 3 r dr .

M = G J

Si consideramos la funcin

u3
como variable independiente, se tiene que:

u
2 3 = 0 , al interior de la seccin, y

u3
= rr,s , en el contorno.
,n

Algunos autores expresan la inercia torsional como una fraccin del momento de
inercia polar de la seccin, pudiendo expresarse como:

M = G J

M
M
M
=
=
.
GJ G ( I p ) GI p

Ejemplo: Seccin circular


Consideremos una barra cilndrica circular sometida a un momento de torsin M.
La solucin est dada por una funcin
el contorno

u3

tal que dentro del crculo

2u3 = 0

y en

u3,n = rr,s = 0 .

La solucin esta dada en este caso por


vale:

u3 = cte = 0 , por lo que la inercia torsional

u3 r r
a4
J = I p r dr = I p =
.

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La torsin

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de la barra vale:

M
2M
=
.
GJ G a 4
r

La tensin de corte

vale:

r3 = G (u3 + k3 rr ) = G r =
7.4

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2M
r.
a4

Funcin de Tensiones de Prandtl

7.4.1

Funciones de tensiones

Suponga una funcin ( x1 , x 2 ) tal que las tensiones estn dadas por las derivadas
parciales de sta, del siguiente modo:

31 = G, 2 = G ( x2 + u3,1 ) ,

32 = G,1 = G ( x1 + u3, 2 ) .
Estas expresiones pueden escribirse en forma vectorial como:

3 = G k3 .
7.4.2

Ecuaciones de equilibrio

En este caso, las ecuaciones de equilibrio se satisfacen idnticamente:

31,1 + 32, 2 = G (, 21 + ,12 ) = 0 .


7.4.3

Compatibilidad de desplazamiento

La definicin de la funcin
las segundas derivadas:

( x1 , x2 )

permite establecer las siguientes relaciones para

G, 2 = G ( x2 + u3,1 ) u3,1 = , 2 + x2

u3,12 = , 22 + ,

G,1 = G ( x1 + u3, 2 ) u3, 2 = ,1 x1 u3, 21 = ,11 ,


las que, en conjunto con las condiciones de compatibilidad de desplazamiento

u3,12 = u3, 21 , conducen a una ecuacin para ( x1 , x2 ) :

u3,12 = u3, 21 , 22 + = ,11 ,

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Apuntes de Clases

o lo que es lo mismo que:

(,11 + , 22 ) + (1 + 1) = 0 2 + 2 = 0 .
7.4.4

Condiciones de borde

Al igual que en el caso anterior, la condicin de tensiones tangenciales y normales


nulas sobre la superficie cilndrica, se expresa como:

3 = 0 .
Reemplazando en esta ecuacin la expresin vectorial para

se obtiene:

3 = G ( k3 ) = G ( k3 ) = G (t ) = G, s = 0 ,
donde

, s

corresponde a la derivada espacial respecto de la trayectoria o camino

recorrido sobre la curva, por lo tanto, se concluye que


esta curva.

debe ser constante sobre

Lo anterior se resume en:

2 + 2 = 0 , al interior de la seccin, y

= cte , en el contorno.

7.4.5

Secciones multiconexas

Las condiciones que acabamos de establecer en el punto anterior, podran corresponder


al caso de secciones simplemente conexas o al caso de secciones multiconexas.
En el caso de secciones multiconexas la funcin puede tomar diferentes valores en
cada contorno, pero en cada uno de ellos su valor debe ser constante.
=0

= 1
2 + 2 = 0

2 + 2 = 0

(a)

= 2

= 3

(b)

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7.4.6

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Relaciones entre el momento

r
M

y la torsin

Al igual que en el mtodo semi inverso, las tensiones tangenciales en las caras
normales al manto cilndrico deben ser equivalentes a un momento de torsin
segn la direccin

k3 .

Esta condicin conduce a una relacin entre el momento

aplicado y el ngulo de torsin por unidad de longitud


El momento torsor en este caso es:

r
r r
M = r 3 dA = k3 ( x1 32 x2 31 ) dA .
A

Si en esta ecuacin reemplazamos las tensiones por la definicin de la funcin


tiene:

se

M = (x1 (G,1 ) x2 (G, 2 ) dA = G (x1,1 + x2, 2 ) dA ,


A

lo que se puede transformar en:

M = G [( x1 ) ,1 + ( x2 ) , 2 2 ] dA ,
A

M = G [( x1 ) ,1 + ( x2 ) , 2 ] dA + 2G dA ,
A

M = G [( x1 ) ,1 ( x2 ) , 2 ] dA + 2G dA ,
A

y utilizando el teorema de Green:

M = G [( x2 )dx1 + ( x1 )dx2 ] + 2G dA ,
C

M = G [x2 dx1 x1dx2 ] + 2G dA ,


C

r r
M = G r dr k3 + 2G dA .
C

Si ahora se discretiza esta integral de lnea para considerar los


diferentes, en cada uno de los cuales

= i , se tiene:

r r
M = G i k3 dr r + 2G dA ,
n

i =1

posibles contornos

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y teniendo presente que el rea asociada a esta integral de lnea es el doble de las
reas encerradas por los contornos

Ai , se puede escribir:

M = G 2k3 i Ai + 2G dA .
i =1

Con esto, finalmente se puede establecer la relacin entre momento aplicado


ngulo de torsin por unidad de longitud , como:

M = G J

con

y el

J = 2 dA + 2(1 A1 + 2 A2 + L + n An ) .
A

7.4.7

Distribucin de las tensiones de corte

La tensin de corte expresada en forma


vectorial es:

3 = G k3 .
Utilizaremos ahora coordenadas curvilneas
para establecer esta misma ecuacin.

Consideremos un punto P recorriendo una


trayectoria curvilnea C , sobre una seccin
cualquiera del cuerpo cilndrico.

P , es posible definir un vector unitario


otro normal , a la curva C . Sea s la distancia recorrida en la
n la distancia en la direccin , entonces es posible re-escribir la

En cada posicin instantnea del punto


tangente t y

direccin t y
ecuacin anterior en coordenadas curvilneas como:

3 = G (, s v , nt ).
r

Esta expresin indica que la componente de


proporcional a la derivada de

segn la tangente a la curva es

respecto a la direccin normal a ella, y que la

componente segn la normal es proporcional a la derivada de


direccin tangente.

respecto a la

Un caso particular es cuando la curva corresponde a una funcin = cte . En este


caso, la derivada respecto de la tangente vale cero y la tensin de corte tiene la
direccin de la curva. Adems, el valor de la tensin de corte es proporcional a la
derivada de respecto de la longitud en la direccin normal.

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7.4.8

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Apuntes de Clases

Interpretacin geomtrica

Considrese la superficie
representada en la figura.

x3 = ( x1 , x 2 )

(x1,x2)

En sta se aprecia que la derivada , n en el


punto P es igual a la tangente del ngulo
que forma la curva de mxima pendiente que
pasa por P con la direccin de .
Esto significa que la magnitud de la tensin de
corte en un punto cualquiera de la seccin es
proporcional a la pendiente de superficie
= ( x1 , x2 ) en el punto correspondiente.

x2
= Cte

x1

=0

Si se consideran ahora las proyecciones de lneas = cte , para incrementos iguales de


la constante, la magnitud de la tensin de corte es inversamente proporcional a la
distancia entre ellas es decir, mientras ms juntas se encuentren mayor es el valor de
la tensin de corte.
Esta descripcin es anloga a lo que sucede en el caso del anlisis de planos
topogrficos. En este caso, la distancia entre las curvas de nivel indica cuan empinado
es el terreno en una zona. As mismo, la direccin perpendicular a estas curvas, indican
la direccin de mxima pendiente del terreno.
El caso presentado en la figura corresponde a una seccin simplemente conexa. Para
secciones multiconexas se producen zonas donde la funcin tiene un valor
constante, las que corresponden a mesetas horizontales en la superficie
= ( x1 , x2 ) , tal como se aprecia en la figura a continuacin.

(x1,x2)
=2
=1

x1

x2

=0

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Apuntes de Clases

La constante torsional, en el caso de secciones multiconexas puede expresarse


como:

J = 2 dA + 2(1 A1 + 2 A2 + L + n An ) .
A

Si se considera que la funcin se extiende tambin sobre las zonas de los huecos,
donde toma en cada uno de ellos el valor constante correspondiente, el valor de la
constante torsional se puede entender como equivalente a dos veces el volumen
comprendido entre el plano = 0 y la superficie = ( x1 , x2 ) .
7.4.9

Condicin de univalencia de

u3 en secciones multiconexas

Una seccin con huecos en su interior es multiconexa pues se le pueden hacer cortes
tales como a-a b-b sin que la seccin pierda su unicidad.
C1
a

C2
P

Es evidente que al tener dichos cortes, el cuerpo cilndrico sometido a torsin se va a


comportar en forma diferente a si no los tuviera, debido en el primer caso a la
posibilidad de desplazamiento relativo entre las caras de los cortes.
Las condiciones de no existencia de desplazamientos relativos entre las caras de
cada corte equivaldrn a sendas relaciones que permitirn determinar los valores
constantes de la funcin en los huecos.
En forma matemtica la condicin anterior se puede poner como:

3, s

ds = 0 ; i = 1, 2, K, N huecos ,

Ci

donde Ci son curvas alrededor de los huecos.


Considerando un punto
direcciones 3 y s vale:

e3s =

1
(u3 , s + u s ,3 ) .
2

de la curva Ci , la deformacin unitaria de corte entre las

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Apuntes de Clases

Como la seccin gira en su plano como cuerpo rgido,

u s = h , donde es el ngulo

de giro de la seccin y h es la distancia del centro de giro a la tangente a la curva


Ci en P :

u s ,3 =

d
h = h.
dx3

Reemplazando esta expresin en la anterior se obtiene:

u3, s = 2e3s h .
Por lo tanto;

3, s

ds =

Ci

(2e

3s

h ) ds = 0 ,

Ci

pero:

h ds = 2

i = rea encerrada por la curva Ci .

Ci

Luego, la condicin de univalencia de

3s

ds = i

u3 se puede expresar como:

i = 1, 2, K , N de huecos .

Ci

Esta condicin se puede transformar en una relacin para la funcin de Prandtl:

e3 s =

3s
2G

G , n
1
= ,n ,
2G
2

reemplazando esta ecuacin en la anterior, resulta finalmente:

,n

ds = 2 i .

Ci

Como se vio anteriormente, la funcin tiene valores constantes, diferentes entre s, en


el contorno de los huecos. Habr que determinar, por lo tanto, tantas constantes como
huecos haya en la seccin. Esto se consigue utilizando esta ltima relacin para cada
uno de los huecos, y resolviendo luego el sistema de ecuaciones resultantes para las
constantes.

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7.4.10

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Analoga de la membrana

El problema matemtico que surge de la determinacin de la funcin de Prandtl en la


torsin pura de un cuerpo cilndrico, es el mismo que surge de la determinacin de la
deformacin transversal de una membrana sometida a una tensin interna constante
y a una presin normal uniforme.
Esta similitud ha sido utilizada en el pasado para visualizar experimentalmente los
esfuerzos y determinar las capacidades de torsin de cuerpos cilndricos.
En las siguientes figuras se grafica esta analoga para el caso de una seccin
simplemente conexa (a) y una regin multiconexa (b).

En el caso (a) se presenta el caso de un cilindro macizo de seccin elptica y en el


caso (b) un tubo hueco de seccin circular.
Como ya se ha mencionado, el esfuerzo de corte en cualquier punto de la seccin (por
ejemplo el punto A de la figura (a)), es proporcional a la pendiente de la membrana en
ese punto.
En este caso, se observa que la mayor pendiente se produce justo en los bordes de la
membrana, por lo tanto, ser en la superficie del cilindro donde se desarrollaran los
mayores esfuerzos de corte.

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 94

Apuntes de Clases

Ejemplo: A continuacin se estudiar el problema de Torsin de Saint Venant para el


caso de cilindros con secciones elpticas.
En el caso general, la funcin de Prandtl se puede establecer como el lugar geomtrico
del borde de la seccin multiplicado por una constante.
ste lugar geomtrico deber expresarse como una funcin idnticamente nula, es
decir, una funcin igualada a cero.
En la practica, esta funcin puede corresponder a una sola ecuacin que describe el
contorno de la seccin, o a una pitatoria de ellas, tal que cada una describa una parte
del contorno.
La constante que multiplica a esta funcin, o a este producto de funciones, deber
determinarse a continuacin, de modo que satisfaga la ecuacin de equilibrio.
Para el caso de una seccin elptica, la funcin de Prandtl puede establecerse como:

x2 y2

+ 2 1 ,
2
b
a

= m

la que, reemplazada en la ecuacin de equilibrio da:

a 2b 2
=0 m= 2
.
a + b2
2

La constante torsional queda en este caso:


3 3
a2 1
1
a b
J = 2 dA = 2 2 2 2 I Y + 2 I X AElipse = 2
2 ,
A
b
a + b
a b a

y por tanto puede establecerse que:

M t = G J

a2 + b2
M .
G =
a 3b 3 t

Considerando la definicin de la funcin de tensiones, los esfuerzos de corte pueden


expresarse como:

31 = G, 2
r
2M t y x
i+ 2

3 =
32 = G,1
ab b 2
a

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 95

A partir de la definicin de la funcin de alabeo y su relacin con las tensiones, se


pueden obtener las siguientes expresiones para los corrimientos:

31 = G (u3,1 x2 ) G , 2 = G (u3,1 x2 ) u3,1 = (, 2 + x2 ) ,

32 = G(u3, 2 x1 ) G ,1 = G(u3, 2 x1 ) u3, 2 = (,1 + x1 ) ,


u3,1

2a 2 x2
2a 2
x + f ( x2 ) (1) ,
= 2
+ x2 u3 = x2 1 2
2
2 1
a
b
a
b
+
+

u3 , 2

2b 2 x2
2b 2
x + g ( x1 ) (2) ,
= 2
+ x1 u3 = x1 1 2
2
2 2
a
b
a
b
+
+

Estas relaciones permiten realizar el siguiente desarrollo para establecer finalmente la


funcin de alabeo de Saint Venant como:

2a 2
2b 2
x + g ( x1 ) ,
x + f ( x2 ) = x1 1 2
(1) y (2) x2 1 2
2 1
2 2
a
b
a
b
+
+

2a 2
2b 2
x1 x2 1 2 2 + 1 2 2 =
a +b
a +b
g ( x1 ) = f ( x2 ) xi

g ( x1 ) f ( x2 ) ,

g ( x1 ) = f ( x2 ) = 0 ,

a 2 b2

u3 ( x1 , x2 ) = x1 x2 2
2 .
+
a
b

Como se aprecia en la figura, esta ecuacin


corresponde al lugar geomtrico de un paraboloide
hiperblico.

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 96

Ejemplo: Se plantea el estudio de la torsin de una


barra de seccin triangular equiltera.
Si se considera el sistema de referencia indicado en
la figura, la funcin se puede establecer como el
producto de los lugares geomtricos de cada una de
las rectas que forman el contorno del tringulo, tal
como:

= m x 3 y a x + 3 y a x + a .
3
3
3
La determinacin de la constante m y de las
expresiones para los esfuerzos se deja como
ejercicio para el lector.
7.5

2a
3

x
a
3
y

Torsin de una Barra de Seccin Rectangular

A continuacin se resumir el desarrollo de la determinacin de la constante torsional de


una barra de seccin rectangular.
Se realizar una presentacin del problema y luego se describir en forma resumida una
metodologa clsica para la resolucin de ste.
Esta solucin, se utilizar en la seccin siguiente para determinar la constante torsional
de perfiles abiertos de pared delgada.
7.5.1

Presentacin del problema

En secciones pasadas estudiamos el caso


de una barra cilndrica circular.
En ese caso vimos que las secciones no
se alabeaban, siendo el esfuerzo de corte
en la seccin una funcin lineal con
respecto a su distancia al centro de
torsin y que posea su valor mximo en
el borde de la seccin.
En el caso de una seccin rectangular si
existe alabeo, tal como se muestra en la
figura.
En este caso, los elementos de las esquinas no se distorsionan en absoluto, siendo
los esfuerzos cortantes en este sitio nulos.

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 97

Apuntes de Clases

Para entender porqu los esfuerzos cortantes son nulos en las esquinas
consideremos el anlisis de un elemento de esquina como el indicado en la figura.
Si existiese un momento cortante en la esquina, este podra
descomponerse en dos componentes paralelas a los bordes
de la barra.
Sin embargo, como los esfuerzos de corte siempre ocurren en
pares actuando sobre planos mutuamente perpendiculares,
esos componentes tendran que ser equilibrados por
esfuerzos de corte actuando en los planos de las superficies
exteriores.
Esta ltima situacin es imposible ya que las superficies exteriores estn libres de
todo esfuerzo, por lo tanto debe ser cero.
Obsrvese que, como se aprecia en la figura siguiente, los esfuerzos de corte
mximos se producen en los puntos medios de los lados largos.
7.5.2

Solucin de Levy mediante series de funciones trigonomtricas

Este mtodo de solucin consiste en desarrollar la funcin incgnita en una serie de


senos en una direccin, transformando el problema original bidimensional en uno
unidireccional.
En el presente desarrollo se considerar el
sistema de referencia y las dimensiones
geomtricas de la figura adjunta.
La ecuacin diferencial a resolver en es caso es:

2 = 2 ,
cuya solucin puede establecerse como la suma
de una solucin particular ms la solucin
homognea:

= P + H .
La solucin particular se puede elegir suponiendo que
que es aproximadamente correcto cuando

2P = P , yy = 2 .

es mayor que

es independiente de

b.

Entonces:

x , los

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Apuntes de Clases

Integrando e imponiendo las condiciones de borde

P = 0

para

y = 0, b , resulta:

P = y ( y b) .
Como solucin homognea se elige un desarrollo en serie de senos tal como:

n y
.
b

H = Yn ( x) sin
n=1

Sustituyendo esta solucin en la ecuacin homognea, se obtiene una ecuacin cuya


solucin general es:

n x
n x
Yn = An sinh
+ Bn cosh
.
b
b
Como la funcin sinh es antimtrica, por simetra se tiene que
funcin de Prandtl completa vale:

An = 0 , y por tanto la

n x n y
sin
.
b

( x, y ) = y ( y b) + Bn cosh
n=1

Las condiciones de borde

=0

para

x = a 2,

permiten determinar las constantes

Bn :

y ( y b) =

n a n y
cosh
B
n 2b sin b .
n=impar

Esta ecuacin puede interpretarse como el desarrollo en serie de senos de la funcin

y ( y b)

en el intervalo

(0, b) , tal como:

n y
n a 2
Bn cosh
dy ,
= y ( y b) sin
b
2b b 0
b

de donde se obtiene:

8b 2
Bn =
n a
n3 3 cosh

2b

con n = impar

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Apuntes de Clases

Luego la expresin completa para la funcin

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 99

es:

n x n y
cosh
sin

8b
b b

( x, y ) = y ( y b ) 2
.
n=impar
n a
3
n cosh

2b
2

La constante torsional

se obtiene por integracin de la funcin

a2

J = 2 dA =2 dx dy ,

0 a 2
A

resultando:

n a
tgh

ab3 192 b
2b

1 5
J=

.
a n=impar
3
n5

ab3
Cuando b << a , J
. En otros casos basta con unos pocos trminos de la
3
serie, pues sta converge rpidamente.
Por ejemplo, si consideramos la torsin de una lmina de acero, cuando el espesor de
la plancha b , es mucho menor que su ancho a , la constante torsional de la plancha
puede estimarse como un tercio del ancho por el cubo del espesor.
La constante torsional J puede tambin expresarse con bastante aproximacin
considerando el valor de la sumatoria de la expresin anterior igual a 1, con lo cual
resulta:

ab3
ab3
b
J=
k1 =
1 0.63 .
a
3
3
La tensin mxima de corte se produce en los puntos

3 max = (G, 2 ) x= y =0

8
= G b 1 2

x=0

y = 0, b :

n a .
n =impar 2
n cosh

2b

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Cuando

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 100

a b , 3 max G b .

Al igual que la constante torsional, la tensin mxima puede expresarse como

3 max = G b k2 , donde k2

Considerando que

M
GJ

es funcin

a b.

, la tensin mxima de corte en funcin del momento

vale:

3 max = 3
7.6

k2 M
k1 ab 2

Secciones de Pared Delgada

Primero en esta seccin utilizaremos los resultados de la seccin anterior para obtener
la constante torsional de perfiles abiertos de pared delgada.
Luego estudiaremos la torsin de perfiles cerrados de paredes delgada. Para esto,
presentaremos una analoga con circuitos elctricos de corriente continua,
distinguiendo los casos de perfiles unicelulares y perfiles multicelulares.
7.6.1

Perfiles abiertos de pared delgada

Como se vio anteriormente, cuando una seccin rectangular es esbelta, se pueden


hacer las siguientes aproximaciones:

1
J = ab 3 ,
3

3 max = G b .
Estas aproximaciones son equivalentes a suponer que la funcin de Prandtl es una
superficie cilndrica, donde se desprecia el efecto de los extremos.
En la figura siguiente se representa la correspondiente analoga con una membrana.
En la parte (a) se muestra la forma que toma la membrana, la cual es similar a un
cilindro parablico, a excepcin de los extremos.
En la parte (b) de la figura se muestra una seccin trasversal (seccin a-a), donde
aprecia que la mxima pendiente ocurre en los bordes de la membrana.
En la parte (c) se muestra la correspondiente distribucin de esfuerzos de corte.

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 101

En el caso de secciones abiertas formadas por varios elementos rectangulares


esbeltos, se puede suponer que en cada elemento es cilndrico, despreciando el
efecto de sus extremos. En la siguiente figura se muestrean algunos ejemplos.

La constante torsional, que es igual a dos veces volumen bajo la superficie ,


resulta as igual a la suma de las constantes torsionales de los elementos rectangulares
que forman el perfil:

J=

1 N Elem. 3
ai bi .
3 i =1

Adems, la tensin de corte mxima en cada elemento vale:

3 max i =

M bi
.
J

Esto es vlido para secciones abiertas de pared delgada en general, no


necesariamente constituidas por elementos rectangulares, sino stos pueden ser
tambin curvos de espesor constante.
En este caso, la magnitud a es la longitud de la lnea central del elemento curvo y
b es el espesor.

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

7.6.2

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 102

Apuntes de Clases

Perfiles cerrados de pared delgada

Perfiles unicelulares: Un perfil unicelular es de seccin doblemente conexa, pues un


corte longitudinal no lo separa en dos cuerpos (figura siguiente, parte (a)). Debe,
entonces, satisfacerse la condicin de univalencia del corrimiento en la direccin
longitudinal:

3, s

ds = 0 .

Como se vio anteriormente cuando se estudiaron las secciones multiconexas, la


condicin de univalencia se puede utilizar para establecer una relacin entre la funcin

y el rea de una seccin.

Esta relacin indica que la integral de lnea sobre el contorno de la seccin, de la


variacin de la funcin
el rea de la seccin,

,n

en la direccin normal,

, n , es igual a menos dos veces

C , tal como lo indica la siguiente expresin:

ds = 2 C .

x2

=0

x3

RTE
CO

L
INA
UD
GIT
LON

= o

x1

(a)

(b)

Analizando el diagrama que muestra la funcin de Prandtl para la torsin de un tubo


unicelular (parte (b) de la figura), se aprecia que la variacin de esta funcin en la
direccin normal al borde es prcticamente lineal, y por lo tanto, se puede
aproximar como la pendiente de sta, tal como:

,n =

0
h

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 103

Apuntes de Clases

Si reemplazamos esta expresin en la ecuacin anterior, se puede establecer el valor


constante que adquiere la funcin

o =

2 C
ds
h
C

en el borde,

como:

La inercia torsional en este caso puede establecerse como:

2 C 4 2 C
J = 2 C o = 2 C
=
ds
ds
C h C h

y la tensin de corte, uniforme a travs de la pared, queda:

0 G 0
=
h
h

3s = = G ,n = G
Si se define el flujo de corte

q = h =

como

q = h , se puede escribir:

G 0
2 C G
h = G o =
ds
h
h
C

El anlisis de la forma de las relaciones anteriores permite establecer una analoga con
las ecuaciones que describen el comportamiento de un circuito elctrico de corriente
continua.
En esta analoga elctrica, se pueden identificar las siguientes asociaciones:

el flujo de corte

dos veces el rea de la seccin


de la fuente

q , se asocia con la intensidad de corriente i .


2C , se asocia con el voltaje o cada de tensin

ds
, divido por la constante G , se
la integral de lnea del inverso del espesor
h
C
asocia con la resistencia R del circuito.
El momento torsional M = G
desarrollada por el circuito.

J = 2 C q , se asocia con la potencia W = V i

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 104

Apuntes de Clases

En ecuaciones:

qi
2C V

1 ds
R
G C h

M = G J = 2 C q V i = potencia
q
_
V

Para determinar la tensin en el tubo, suponiendo que est sometido a un momento


conocido, no es necesario calcular la constante
torsional

J,

luego el trmino

finalmente como el flujo

o ,

basta con determinar la inercia

y con ste el flujo

q.

La tensin se obtiene

q , dividido por el espesor de la seccin h .

Perfiles multicelulares: En tubos unicelulares el flujo de corte es constante a lo largo


de la seccin y proporcional al valor constante de

en el contorno del hueco

o .

En tubos multicelulares, los flujos son constantes en cada rama pero difieren de una
rama a otra.
Anlogamente al caso de los tubos unicelulares, el anlisis del diagrama siguiente, que

muestra la funcin de Prandtl para la torsin de un tubo multicelular, permite observar


que en este caso los flujos en cada rama son proporcionales a la diferencia de los
valores de

en los huecos separados por la rama, es decir:

q1 = G 1 ,
q2 = G 2 ,
q3 = G (1 2 ) = q1 q2 .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 105

Apuntes de Clases

A
h1

E
h2

h3
q3

q1

q2

B
= 1

C
= 2

=0

Considerando nuevamente la similitud con un circuito elctrico, la ltima relacin anterior


corresponde a la Ley de los Nudos de Kirchhoff, la cual establece que la suma
algebraica de los flujos que llegan a un nudo, debe ser cero.
La Ley de las Mallas de Kirchhoff en cambio, establece que las cadas de potencial,
en un recorrido cerrado cualquiera del circuito, debe sumar cero. Esta ley es
equivalente a la ley de univalencia de
tenerse:

ds = 2 G

u3 , segn la cual en un recorrido cerrado C

debe

es decir:

1 1

q
n n G h 2 C = 0 ,
C n

donde la sumatoria se extiende sobre las ramas del recorrido


equivalente es:

i R
n

C.

La ecuacin elctrica

V = 0 .

Se concluye por tanto, que el problema de torsin de tubos multicelulares es


equivalente al de un circuito de corriente continua.

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 106

Apuntes de Clases

El circuito equivalente a la seccin con dos celdas, descrito en el diagrama anterior, es el


que se presenta a continuacin.

R1

R2

_
V1

+
B

R3

i1

i2

+
_ V2

Estos resultados son generalizables a tubos multicelulares de varios huecos. En


este caso, es necesario asignar flujos incgnitos a cada una de las clulas (no de las
ramas), uno a cada una.
De este modo las ecuaciones de los nudos se satisfacen idnticamente y el problema se
reduce entonces a resolver un sistema de ecuaciones algebraicas lineales de tantas
incgnitas como huecos tenga la seccin.
Estos conceptos se aclararn con los ejemplos desarrollados a continuacin.

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 107

Apuntes de Clases

Ejemplo: Resolver el problema de torsin del tubo multicelular de la figura mediante


analoga con un circuito de corriente continua equivalente. Dado un momento torsor
M = 12 [tonf m] , determine las tensiones en cada una de las ramas:
A

0.8 cm

q1

0.6 cm
F
D

20

q2

G
40

Solucin:
Rama ABCDA:

q1

1
G

1
ds
+ (q1 q2 )
0.6
G
ABC

q1

10
10
+ (q1 q2 )
= 2 (10) 2 G ,
0.6
0.6

2q1 q2 = 12 G

ds
= 2 (10) 2 ,
0.6
CDA

(1) .

Rama ADCGFDEA:

( q2 q1 )

1
G

ds
1
+ q2
G
0.6
ADC

(q2 q1 )

ds

0 .8 + ( q

q1 )

CG

ds
1
+ q2
G
0 .6
GFE

ds
0.8 = 2 (40 20 (10) ),
2

EA

10
40
10
40
+ q2
+ ( q2 q1 )
+ q2
= 2 40 20 (10) 2 G ,
0. 6
0 .8
0. 6
0. 8

2q1 + 3.9099 q2 = 18.5577 G

(1)

1
G

(2) ,

q = 10.5015 G
(2) 1
.
q2 = 11.2507 G

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 108

Constante torsional (2 veces el volumen encerrado bajo la funcin

J = 2 ii =
J=

2
G

q ,
i i

G =

M 1.200 .000
kg
=
= 49 .30 3 .
J
24.342
cm

Por lo tanto los flujos de corte valen:

kg
q1 = 11.2507 49.30 = 554.63 ,
cm
kg
q2 = 10.5015 49.30 = 517.69 .
cm
Por lo tanto las tensiones valen:
Rama ABC y GHE:

q1
h1

554.63
0. 6

kg
= 924.38 2 .
cm

517.67
0.8

kg
= 647.16 2 ,
cm

Rama CG y EA:

q2
h2

Rama ADC y GFE:

2
2 (10) 2 11.2507 G + (40 20 (10) 2 ) 10.5051 G = 24.342 cm 4 .
G

Dado el momento torsional aplicado, se obtiene:

):

q1 q2
h1

554.63 517.67
0. 6

kg
= 61.56 2 .
cm

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 109

Apuntes de Clases

Ejemplo: Considere la seccin de


la figura.

Se pide determinar la tensin de


corte en una barra de esa seccin
sometida a un momento torsor
M = 7 [tonf m ] y el valor de la
constante torsional.

Solucin:
Considerando
una
analoga con las leyes de Kirchhoff
se tiene:

1 dS

n n G t = 2 C ,
C n

q1
45

t=0.6

t=0.8

t=0.6

20

E
t=0.8

D t=0.8

10

q2

10

10

t=0.8

q3 H

G
10

donde los q n son los flujos de corte a determinar en


cada una de las clulas.

Rama EABCDE:

q1

1
G

ds
1
+

q
q
(
)
1
2
0.6
G
EABCD

1.4142 q1 q2 = 18 G

ds
20 10

=
+

20
10
2

,
0.8 2

DE

(1) .

Malla EDGFE:

(q2 q1 )

1
G

1
ds
+
q
2
0.8 G
ED

q1 + 3 q2 q3 = 16 G

1
ds
+
(

)
q
q
2
3
0.8
G
DG

1
ds
+
q
2
0.8 G
GF

( 2) .

Malla FGHF:

(q3 q2 )

1
G

ds
1
q
+
3
0.8 G
FG

10 2
ds
,

2
+
=

2
0
.
6

GHF

q2 + 3.0944 q3 = 12.566 G

(3) .

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

q1 = 24.499 G

(1), (2) y (3) q2 = 16.6465 G .


q = 9.4404 G
3

ds
FE 0.8 = 2 (20 10) ,

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 110

Constante torsional (2 veces el volumen encerrado bajo la funcin

2
G

J = 2 ii =
J=

2
G

):

q .
i i

20 10

10 2

9.4404 G = 24324 cm 4 .
+
20

10

24
.
499
G

+
20

10

16
.
6465
G

2
2

[ ]

Dado el momento torsional aplicado se obtiene:

G =

M 700.000
kg
=
= 28.78 3 .
J 24324.8
cm

Por lo tanto los flujos de corte valen:

kg
q1 = 24.449 28.78 = 703.60 ,
cm
kg
q2 = 16.6465 28.78 = 479.06 ,
cm

kg
q3 = 9.4404 28.78 = 271.68 .
cm
Por lo tanto las tensiones valen:
Rama EABCD:

Rama DE:

Rama DG y FE:

Rama GF:

Rama GHF:

703.60
0.6

q1 q2
t2

703.60 479.06
0.8

q2
t2

q 2 q3
t2

kg
= 1172.67 2 .
cm

q1
t1

q3
t3

=
=

479.06
0.8

kg
= 598.82 2 .
cm

479.06 271.68
0.8

271.68
0.6

kg
= 280.68 2 .
cm

kg
= 259.22 2 .
cm

kg
= 452.80 2 .
cm

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8
8.1

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 111

Apuntes de Clases

MTODOS DE ENERGA

Introduccin

En los captulos anteriores se ha planteado la teora de elasticidad a travs de


ecuaciones tensionales, que relacionan las componentes de las diferentes
cantidades que definen el comportamiento mecnico de un cuerpo slido.
En este captulo se har un planteamiento alternativo en que las leyes de
comportamiento se expresan a travs de condiciones sobre cantidades escalares.
As, las ecuaciones de equilibrio por ejemplo, quedan dadas en trminos de la
condicin de estacionariedad de la energa potencial total, esto es, la energa de
deformacin del cuerpo ms la energa potencial de las fuerzas externas.
Los principios bsicos de este planteamiento son, como se ver a continuacin el
Principio de los Trabajos Virtuales y el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios.
8.2

Principio de los Trabajos Virtuales para un Cuerpo Indeformable

Se denomina Trabajo Virtual (TV) al que realiza un sistema de fuerzas actuando sobre
un cuerpo para un desplazamiento arbitrario de ste, que no guarde relacin con las
deformaciones provocadas por dichas fuerzas.
As, si una fuerza F se desplaza u ,
el trabajo virtual desarrollado ser
F u .
Para distinguir las cantidades virtuales
de las reales se les antepondr la letra
griega .
Consideremos un cuerpo indeformable
sometido a un sistema de fuerzas

r
f en

(S)
u

uo

(V)
P

( V ) y p en ( S ), como se muestra en
la figura.
Al ser indeformable, los corrimientos de todos los puntos del cuerpo quedan definidos,
para pequeos desplazamientos, en trminos del corrimiento y giro de un punto de
r
r
referencia O( x j ) del cuerpo, uo y wo , de la siguiente forma:

u = uo + wo r .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 112

Apuntes de Clases

El TV total de las fuerzas externas sobre el cuerpo vale:

WT = f ( uro + wr o rr ) dV + pr ( uro + wr o rr ) dS ,
V

expresin que puede transformarse en:

WT = uro f dV + pr dS + wr o rr f dV + rr pr dS .

El primer parntesis de esta relacin es igual a la resultante de todas las fuerzas


externas aplicadas al cuerpo, mientras el segundo parntesis es el momento resultante
de las fuerzas externas con respecto al punto O( x j ) .
Si el sistema de fuerzas est en equilibrio, ambos parntesis son nulos y el TVTotal, WT
es nulo.
A la inversa, si el TVTotal realizado por las fuerzas externas para
r
r
desplazamientos arbitrarios uo y wo , es cero, cada parntesis debe anularse y, en
consecuencia, el cuerpo est en equilibrio.
Se puede decir entonces que:
La condicin necesaria y suficiente para que un cuerpo indeformable,

sometido a un sistema de fuerzas f en ( V ) y p en ( S ), est en


equilibrio, es que el trabajo de dichas fuerzas, para un desplazamiento
r
r
virtual arbitrario uo y wo sea igual a cero.

8.3

Principio de los TV para un Mecanismo

Mecanismo es un sistema de cuerpos rgidos interconectados a travs de puntos


comunes a dos o ms cuerpos.
Considerando las fuerzas de interaccin entre los cuerpos, se puede aplicar el
principio de los TV a cada uno de los cuerpos en forma separada, con las fuerzas
externas y las de interaccin actuando sobre l.
En cada cuerpo el trabajo virtual total de las fuerzas externas debe ser nulo,
incluyendo las de interaccin.
Si se suma ahora el trabajo virtual sobre todos los cuerpos del mecanismo, ocurre
que el trabajo de las fuerzas de interaccin es nulo pues la accin de un cuerpo,
digamos A, sobre otro cuerpo B es igual y contraria a la del cuerpo B sobre el A, siendo
el desplazamiento virtual de ambas fuerzas el mismo, pues debe haber compatibilidad
de desplazamiento en los vnculos.
Se tiene entonces que el trabajo total de las fuerzas externas debe ser nulo. Por lo
tanto:

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 113

Apuntes de Clases

La condicin necesaria y suficiente para que un mecanismo sometido a


un sistema de fuerzas externas est en equilibrio, es que el trabajo total
de las fuerzas externas debido a un desplazamiento virtual compatible
con los vnculos sea igual a cero.

8.4

Principio de los Trabajos Virtuales para Cuerpos Deformables

p
Sea un cuerpo de volumen ( V ) y
superficie ( S ) sometido a la

(S)

internas

(V)

x3

r
accin de fuerzas externas f en
r
( V ) y p en ( S ), y tensiones

ij = ji .

x2
x1

Consideremos un elemento
infinitesimal
de
lados

f dx1dx2 dx3

dx1 , dx2 , dx3 del interior del

2 dx1dx3

cuerpo, como se muestra en


la figura.
Supongamos que el cuerpo
es
sometido
a
un
desplazamiento
virtual

u
dx2
x2

2 + 2 dx2 dx1dx3
x2

dx3
x3

dx1

u arbitrario pero que vale


0 en S d , es decir, donde

hay condiciones de borde


de desplazamiento.

u+

dx2
x2
x1

El trabajo virtual neto de todas las fuerzas que actan sobre el elemento, dividido por
el volumen del elemento, es:

W =

( i u) + f u ,
xi

en consecuencia, el trabajo virtual total en el cuerpo vale:

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

WT =
V

Apuntes de Clases

( i u ) dV + f u dV .
xi
V

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 114

(*)

La primera integral de volumen de esta expresin puede transformarse en una integral


de superficie mediante el teorema de la divergencia, con la cual se obtiene:

WT = i i u dS + f u dV
St

donde i es el vector unitario normal a la superficie y

u = 0

Si las fuerzas estn en equilibrio, en la superficie se tiene i i

en

Sd .

= p , con lo cual:

WT = p u dS + f u dV = WTEXT .
st

Es decir, el trabajo virtual total en el cuerpo es igual al trabajo de las fuerzas


externas.
Por otra parte, desarrollando la expresin (*) se tiene:

u
dV + i + f udV .
xi
xi

V
V
i
+ f = 0 , la expresin anterior se reduce a:
Si el cuerpo est en equilibrio,
xi

WT = i

WT = i
V

1
u
dV = iju j ,i dV = ij (ui , j + u j ,i )dV (**)
2
xi
V
V

es decir:

WT = ij eij dV = trabajo virtual interno = WTINT .


V

En resumen, se ha demostrado que cuando se somete un cuerpo en equilibrio a un


desplazamiento virtual arbitrario, el TV de las fuerzas externas es igual al TV de las
tensiones internas.
A la inversa, suponiendo que si se cumple que para u arbitrario los trabajos totales
externo e interno son iguales, entonces el cuerpo est en equilibrio.
En efecto, en este caso se tiene que:

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

f u dV + p u dS =
V

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 115

Apuntes de Clases

ij

eij dV ,

y transformando el segundo miembro en sentido inverso a (**), se obtiene:

f u dV + p u dS =
V

ij

u
dV ,
xi

es decir:

f u dV + p u dS = x (
V

u ) dV
V

i
u dV .
xi

Si se aplica el teorema de la divergencia para transformar la primera integral del


segundo miembro, se obtiene finalmente:

u dV + ( p i i ) u dS = 0 .
+
f

x
i

V
S
Para que esta ecuacin sea vlida para u arbitrario, necesariamente los parntesis
deben anularse, de donde se concluye que:

i
+ f = 0 en (V )
xi
.
p
= i i en ( S t )
Es decir, hay equilibrio entre fuerzas externas de volumen y tensiones internas, y
entre fuerzas externas de superficie y tensiones internas en la superficie.
En resumen, se puede anunciar el siguiente principio o teorema:
Dado un cuerpo sometido a fuerzas f en (V) y p en (St), y seis funciones

de tensiones ij = ji en (V), la condicin necesaria y suficiente para que


est en equilibrio es que, para desplazamientos virtuales arbitrarios u, el
trabajo virtual total externo e interno sean iguales

( W

INT
T

= WT

EXT

) .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.5

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 116

Apuntes de Clases

Aplicacin del PTV: Mtodo del Desplazamiento Unitario Ficticio (MDUF)

Sea un cuerpo cuyas tensiones internas

ij son conocidas. Se desea saber qu fuerza

externa puntual P debe existir en un punto dado y direccin dada del cuerpo para que
ste est en equilibrio.
Para ello se puede emplear el PTV con un corrimiento virtual u , tal que la fuerza P
sea la nica que trabaje y que en su punto de aplicacin y direccin, se tenga que
1

u1 = 1 .
eij1 =

Con

ello,

considerando

que

u1

produce

deformaciones

internas

1
u i1, j + u 1j ,i , se tiene, igualando el TV externo con el TV interno:
2

P = ij eij1 dV .
V

8.6

Teorema de la Energa Potencial Estacionaria (T.E.P.E.)

Suponiendo un cuerpo es elstico, es decir, que un proceso de carga y descarga en l


es reversible, aunque no necesariamente lineal, la energa de deformacin
almacenada en el cuerpo por unidad de volumen, que es igual al trabajo interno
entre el inicio de la deformacin y el estado final, puede ser expresado en funcin de la
deformacin final.
Esta energa es igual al rea encerrada
bajo la curva de la figura.

ij

Es decir:
eij

W = ij deij = W ( eij ) ,
0

Wc
W

lo cual significa:

ij =

W
.
eij

eij

Considerando el Principio de los TV, con un desplazamiento virtual infinitesimal


compatible con (Sd) y el resultado anterior, se tiene:

W
eij dV f i ui dV piui dS = 0 ,

e
ij
V
V
St

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 117

Apuntes de Clases

lo cual es equivalente a la primera variacin del funcional:

= W (eij ) dV f i ui dV pi ui dS .
V

St

Definiendo:

WT (eij ) = W (eij ) dV = energa de deformacin del cuerpo ,


V

PT (ui ) = f i ui dV pi ui dS = energa potencial de las cargas ,


V

St

se tiene:

= WT + PT = energa potencial total

y para la situacin de equilibrio debe tenerse:

= 0 .
De aqu el Teorema de la Energa Potencial Estacionaria, TEPE, que dice:
La primera variacin de la energa potencial total de un cuerpo elstico
en equilibrio, para un desplazamiento virtual arbitrario compatible con (Sd),
es cero.

8.7

Mtodo de Ritz o Mtodo Variacional Directo

El mtodo de Ritz es una aplicacin directa del TEPE en la cual se reemplazan los
corrimientos por funciones conocidas multiplicadas por parmetros a determinar
mediante la aplicacin de la condicin = 0 .
Como los corrimientos slo deben cumplir la condicin de borde en
solucin como:

S d , se establece la

ui = oi + aikk ,
k =1

donde

oi

son funciones conocidas que deben satisfacer las condiciones de borde en

S d , es decir, oi = uoi

en

la condicin homognea en

S d , con uoi conocidos, y k


Sd , es decir, k = 0 en S d .

son funciones que satisfacen

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 118

La variacin de los corrimientos est as dada por:


N

ui = k aik .
k =1

En el caso de un material linealmente elstico la energa de deformaciones por


unidad de volumen vale W =

1
ij eij (frmula de Clapeyron), con lo cual:
2

1
ij eij dV f i ui dV pi ui dS .
2
V
V
S

Pero las tensiones para un material istropo, estn relacionadas con las deformaciones
a travs de:

ij = 2 eij + ij uk , k ,
la que, reemplazando en la ecuacin anterior, conduce a:

1
(2 eij + ij uk ,k )eij dV f i ui dV pi ui dS
2
V
V
S

Una vez reemplazados la aproximacin de los corrimientos en esta ecuacin y


desarrolladas las integrales correspondientes, se obtiene una expresin cuadrtica en
los coeficientes aik para la energa de deformacin y lineal en los
energa potencial de las cargas externas.
La condicin de estacionariedad de

est dada por

aik

para la

= 0 , para i = 1, 2, 3 y
aik

k = 1, 2, .., n .
La aplicacin de esta condicin conduce a un sistema de
algebraicas para los parmetros
corrimientos en forma aproximada.

aik ,

3n 3n ecuaciones

cuya resolucin permite obtener los

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 119

Apuntes de Clases

Ejemplo: Consideremos una viga


en voladizo, como se muestra en la
figura, sometida a una carga
uniformemente repartida p.

u(x)

E,I

En este caso S d corresponde al


punto de empotramiento, donde
tanto la elstica de la viga como su
primera derivada deben ser cero.

ele

Las funciones a usar deben, entonces, satisfacer las siguientes condiciones de borde
en x = 0 : u ( x = 0) = 0 y u( x = 0) = 0 .
Usando una expansin polinmica, se tiene entonces: u ( x) = a2 x + a3 x .
2

1
La energa potencial total vale: = xx exx dV p u dx .
2 V
0
Usando la hiptesis de Bernoulli, que las secciones planas de la viga permanecen
planas y perpendiculares a la elstica (despreciando las deformaciones de corte), se
tiene: exx = y u y xx = E y u , con lo cual:
l
l

1
1
1
2 2
WT = xx exx dx = E (u ' ') y dA dx = EI (u ' ' ) 2 dx .
2 V
20A
20

Reemplazando en la expresin para

EI
2

(2a
o

+ 6a3 x ) dx p a2 x 2 + a3 x 3 dx =
2

se obtiene:

Las condiciones

a
EI
a
4a22l + 12a2 a3l 2 + 12a32l 3 p 2 l 3 + 3 l 4 .
2
4
3

=
= 0 conducen al sistema de ecuaciones:
a 2 a3

pl 2
5 pl 2
4 a 2 + 6 a3 l =
a
=
2
3EI
24 EI

1 pl ,
pl 2
a3 =
6a2 + 12a3l =
12 EI
4 EI
valores que, reemplazados en la funcin aproximada original dan:

u ( x) =

5 pl 2 2 3
lx x .
24 EI
5

El valor del desplazamiento en el extremo libre es:

5 pl 3 2 3 5 pl 4 2 5 pl 4 3 1 pl 4
u (l ) =
l l =
1 =
=
.
24 EI
5 24 EI 5 24 EI 5 8 EI

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 120

Apuntes de Clases

Ejemplo: Consideremos una viga en voladizo con cama de resortes y carga


puntual en el extremo libre, como indica la figura. Se determinar la elstica de la
figura empleando un polinomio de dos trminos, compatible con las condiciones de
borde. Se supondr propiedades constantes de la viga EI, y un apoyo elstico de
constante k y slo deformaciones por flexin.
Sea u ( x) = a1 x a2 x , las condiciones
de borde del problema son:
2

u(x)

u (0) = 0 y u ' (0) = 0 :

u (0) = 0

P
x

O.K.

u ' ( x) = 2a1 x + 3a 2 x
u ' (0) = 0

E, I
k

ele

O.K.

u ' ' ( x) = 2a1 + 6a2 x


La energa de deformacin esta dada en este caso por:

EI
2

u' '

( x) dx +

EI
(2a1 + 6a2 x) 2 dx +

2 0

k
u 2 ( x) dx P u (l )

20

k
(a1 x 2 + a2 x 3 ) 2 dx P (a1l 2 + a2l 3 )

20

EI
k a12 5 a1a2 6 a22 7
2
2
2 3
(4a1 l + 12a1a2l + 12a2 l ) + l +
l + l P (a1l 2 + a2l 3 )
2
2 5
3
4
.

En la situacin de equilibrio

=0
a1

=0
a2

= 0 :

EI
k2
1

8a1l + 12 a 2 l 2 + a1l 5 + a 2 l 6 Pl 2 = 0
2
25
3

EI
k 1
2

(
12 a1l 2 + 24 a2l 3 ) + a1l 6 + a2l 7 Pl 3 = 0
2
23
7

1
AC
a1 = Pl Pl (
)

a1 A + a2 B = Pl

AD BC
A

AC
a1C + a2 D = Pl

a2 = Pl

AD BC

u ( x) = a1 x 2 + a2 x 3 .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.8

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 121

Principio de los Trabajos Virtuales Complementarios

Se denomina Trabajo Virtual Complementario (TVC) aqul realizado por fuerzas


virtuales, es decir, fuerzas de naturaleza arbitraria que no guardan relacin alguna
con las fuerzas reales sobre el cuerpo o con las deformaciones.
Supongamos que en un cuerpo, en lugar de tener

desplazamientos virtuales y

fuerzas reales, se tenga un sistema de corrimientos reales


correspondientes deformaciones unitarias
equilibrio

eij =

u i (con las

1
(ui, j + u j ,i ) y fuerzas virtuales en
2

fi , pi , con tensiones virtuales internas ij , vale decir, que cumplan

las relaciones:

ij , j + f i = 0
ij = ji
i ij = p j

en

(V )

en
en

(V ) .
(V )

Mediante un desarrollo anlogo al realizado en el caso de los trabajos virtuales TV, se


puede ver que El TVC por unidad de volumen vale:

W C =

( i u) + f u . (*)
xi

El TVC total en el cuerpo es entonces:

WTC =
V

( i u) dV + f u dV .
xi
V

Usando el teorema de la divergencia y las relaciones recin enunciadas, la expresin (*)


se puede transformar en:

WTC = f u dV + p u dS = TVC de las fuerzas externas = WTC , EXT .


V

Por otra parte, desarrollando la expresin (*), se obtiene:

WTC = ( i ,i + f ) u dV + i u,i dV .
V

La primera integral de esta relacin vale 0, por las condiciones de equilibrio. La segunda
integral, considerando que ij = ji , se puede desarrollar de manera que aparezcan
las deformaciones unitarias, obtenindose:

WCT = ij
V

1
(ui, j + u j ,i ) dV .
2

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 122

Apuntes de Clases

El trabajo complementario interno del cuerpo vale:

WTC ,INT = ij eij dV .

(**)

Por lo tanto, si eij es igual a

1
(ui, j + u j ,i ) , se tiene que:
2

WTC , EXT = WTC , INT .


A la inversa, suponiendo que se cumple (**) para fuerzas virtuales arbitrarias, es decir:

f u dV + p u
V

y considerando que

dS = ij eij dV ,

(***)

f = i ,i , se tiene que la primera integral de la ecuacin anterior

vale:

f u dV = u dV
= (u ) dV + u
i ,i

i ,i

= u p dS +
S

,i

i dV

1
(ui, j + u j ,i ) ij dV
2

Finalmente, substituyendo en (***) se obtiene:

2 (u
1

i, j

+ u j ,i ) eij ij dV = 0 .

Por lo tanto debe tenerse:

eij =

1
(ui, j + u j ,i ) .
2

El principio de los trabajos virtuales complementarios puede enunciarse entonces


como:
Dadas 6 funciones eij (eij = eji ), una condicin necesaria y suficiente para
que ellas sean componentes lineales de deformacin compatibles con
los corrimientos ui, es que para un sistema arbitrario de fuerzas virtuales
en equilibrio, el trabajo virtual complementario externo sea igual al
trabajo virtual complementario interno,

WTC ,EXT = WTC ,INT .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.9

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 123

Apuntes de Clases

Aplicacin: mtodo de la carga unitaria ficticia.

El principio de los trabajos virtuales complementarios se suele utilizar para la


determinacin del corrimiento de un punto de un cuerpo elstico sometido a un estado
tensional.
Para ello, aplicamos un estado de
fuerzas virtuales consistente en
una fuerza puntual unitaria en el
punto y en la direccin de inters,
y las correspondientes tensiones
virtuales internas, en equilibrio
con dicha fuerza.

P = 1

x3

Igualando
el
trabajo
virtual
complementario externo con el
interno, se obtiene:

ij1

x2

x1

1 = eij ij dV .
V

Ejemplo: Deformacin de una viga en


flexin.
Consideremos una viga que slo se
deforma por flexin sometida a fuerzas
transversales que le inducen un esfuerzo
de flexin M (x) .

P = 1

exx =

x0

Se supone vlida la hiptesis de Bernoulli


de
que
las
secciones
planas
permanecen planas, indeformables y
perpendiculares a la elstica, con lo cual
las deformaciones estn dadas por:

M
y.
EI

Supongamos que se desea saber la deformacin de la viga en el punto x = xo .


Para ello consideremos un sistema de fuerzas virtuales consistente en una fuerza
unitaria aplicada en el punto de inters, la cual estar en equilibrio con los momentos
internos

M1.

Las correspondientes tensiones internas son:


Aplicando el PTVC se tiene: =

=
1
xx

M1

1
xx e xx dA dx =
A

y.

M 1M
EI

dx .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Ejemplo: Considere un enrejado plano


isosttico como el de la figura, sometido
a las cargas que se indican (P y 2P en el
nodo A).

2P
B

A
delta P

A partir del enunciado general del


Principio
de
Trabajos
Virtuales
Complementarios, que establece que:
ij

delta P

Se utilizar el PTVC para evaluar el


desplazamiento horizontal del nodo B
y el desplazamiento relativo AD.

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 124

Apuntes de Clases

AE

eij dV =

delta P

= fi ui dV + pi u dS ,
V

y considerando que en este caso, las nicas fuerzas que trabajan corresponden a los
esfuerzos internos en las barras, este principio puede reformularse como:

1
ij

eij dV = 1

1
ij

eij dV = 1

Barras

En esta formulacin, las fuerzas virtuales unitarias, inducirn estados tensionales


en las barras, los que denominaremos ij , correspondientes al Estado 1 (denotado
1

por el suprandice 1 en las ecuaciones).


El desplazamiento total en la direccin de anlisis, quedar determinado por la
sumatoria del producto de los esfuerzos virtuales de las barras (inducidos solo por
el estado de carga virtual, Estado 1) con las deformaciones de las barras (inducidas
solo por el estado de cargas original).
Reemplazando en la ltima ecuacin, las expresiones para las tensiones y las
deformaciones en las barras, se obtiene:

Ti1 Ti

Ai Li

A
A
E
Barras i i
i

Ti1 T i Li

Barras Ai Ei

En particular, para determinar el desplazamiento horizontal del nodo B, se deber


considerar una fuerza ficticia unitaria P = 1 actuando sobre el nodo B, en esa
direccin (direccin de deformacin compatible con las ligazones del sistema).

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 125

Apuntes de Clases

Anlogamente, en el caso del desplazamiento relativo AD, se deber considerar una


fuerza ficticia unitaria P = 1 actuando sobre la diagonal AD, tal como muestra la
figura.
Una forma rpida de realizar los clculos, consiste en confeccionar la siguiente tabla,
donde se resumen las caractersticas geomtricas del enrejado, las propiedades
mecnicas de los elementos y las tensiones inducidas en los elementos, ya sean
reales, debidas al sistema de cargas o virtuales, debidas a la fuerza ficticia
supuesta.
Desplazamiento horizontal nudo B:

Movimiento relativo diagonal AD:

Barra

Li

Ti

Ti1

TiTi1 Li

Ei

Ai

Ti1

AB

1 2

PL

AC

2P

1 2

2 PL

BD

-1

PL

1 2

PL

CD

1 2

CB

2L

2P

2 2 PL

2 PL

T T

i i

Li =

T T

3.828 PL

i i

TiTi1 Li

Li =

2
2
2

4.828 PL

En cada caso, los desplazamientos finales se obtienen sumando los trabajos


internos realizados por las barras, para cada una de las combinaciones de carga.
Finalmente se obtiene:

DHorizontal
DDiagonal

= 3.828

PL
,
EA

AD

= 4.828

PL
.
EA

Observaciones:

Se debe tener cuidado de considerar las propiedades especficas de cada barra en


la sumatoria (en este caso en particular las constantes E y A eran las mismas para
todas las barras).

El signo final del desplazamiento (en estos dos casos negativos), indica que el
desplazamiento tiene sentido contrario a la direccin en que se supuso la fuerza
unitaria ficticia (ver figura).

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.10

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 126

Apuntes de Clases

Teorema de la Energa Potencial Complementaria Estacionaria.

Supongamos que un cuerpo es sometido a un estado de carga lentamente de manera


que no haya un efecto dinmico y que el proceso es reversible, es decir, al retirar la
carga el cuerpo vuelve a la posicin inicial.
La curva tensin deformacin en un punto se
puede representar como en la figura.

ij

Como se vio anteriormente, el trabajo realizado por


las tensiones ij , a medida que se va produciendo

Wc

la deformacin, es el rea gris de la figura, W.


Complementariamente, se puede considerar el rea
blanca de la figura.

Se define un trabajo complementario por unidad


de volumen como:
posicion final

e (

W =
C

ij

ij

eij

) ij .

el cual puede ser expresado en trminos de las tensiones W

W C =

= W C ( ij ) , con lo cual:

W C
ij ,
ij

por lo tanto:

W C
eij =
.
ij
Considerando un sistema de fuerzas y tensiones virtuales tales que cumplan las
condiciones de equilibrio y sean nulas en S t , el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios se puede expresar como:

W C ( ij )
ij

ij dV ui0 i ij dS = 0 .
Sd

Definiendo el funcional Energa Potencial Complementaria Total como:

TC = W C ( ij ) dV ui0 i ij dS ,
V

Sd

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

la relacin anterior es equivalente a:

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 127

Apuntes de Clases

TC = 0 .

En palabras:
La primera variacin de la Energa Potencial Complementaria Total de
un cuerpo elstico en equilibro, debida a tensiones virtuales arbitrarias pero
estticamente admisibles, es cero.
8.11

Teoremas de Energa para Cuerpos Sometidos a Cargas Puntuales

Supongamos un cuerpo elstico sometido


a una serie de fuerzas puntuales

F1

Pk ,

F2

k = 1, 2, ... N , como se muestra en la


figura.
8.11.1

Primer Teorema de Castigliano

Si en el punto de aplicacin de una carga


genrica

Pk ,

F3

el desplazamiento en la

direccin de ella es u k , la energa


potencial total puede expresarse en
funcin de dichos corrimientos:

Fk

T = WT (u k ) Pk u k .
k =1

La Energa Potencial Total es, entonces, funcin de los corrimientos.


Una primera variacin de stos conduce a la siguiente variacin de la energa:
N

T = (
k =1

WT
P k ) uk = 0
uk

k = 1, 2, ... N ,

de donde se concluye que:

Pk =

WT
.
uk

Luego:
La derivada de la energa de deformacin de un cuerpo elstico con
respecto al corrimiento del punto de aplicacin de una fuerza, es igual a
la fuerza (1er Teorema de Castigliano).

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.11.2

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 128

Teorema de Engesser

La Energa Potencial Complementaria Total de un cuerpo elstico sometido a fuerzas


puntuales puede ser expresada en funcin de dichas fuerzas:
N

TC = WTC ( Pk ) Pk uk .
k =1

Haciendo ahora una variacin de las fuerzas, la primera variacin de la energa


potencial complementaria es:

WTC
= (
u k ) Pk = 0

P
k =1
k
N

C
T

k = 1, 2, ... N ,

de donde se desprende que:

WTC
uk =
.
Pk
Luego:
La derivada de la energa potencial complementaria total respecto a
una de las fuerzas es igual al corrimiento de dicha fuerza en su direccin
(Teorema de Engesser).

8.11.3

Segundo Teorema de Castigliano

En caso de un cuerpo linealmente elstico, la energa de deformacin


complementaria es igual a la energa de deformacin, de manera que si se expresa
dicha energa en funcin de las fuerzas, puede ponerse:

uk =

WT
.
Pk

Luego:
En un cuerpo linealmente elstico la derivada de la energa de
deformacin con respecto a una fuerza es igual al corrimiento de dicha
fuerza en su direccin (2do Teorema de Castigliano).

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.11.4

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 129

Principio de Reciprocidad de Betti

Consideremos un cuerpo linealmente elstico sometido a dos sistemas de cargas

k = 1, 2, K , N , Pl 2

diferentes, Pk

l = 1, 2, K , M .

Suponiendo que los correspondientes desplazamientos son

ul1 (desplazamiento del


2

estado de carga 1 en el punto de aplicacin y direccin de la carga Pl ) y uk


(desplazamiento del estado de carga 2 en el punto de aplicacin y direccin de la carga

Pk1 ), podemos aplicar el principio de los trabajos virtuales al cuerpo con su estado 1
de cargas usando como desplazamiento virtual los desplazamientos del estado 2,
obtenindose:
N

P u =
k =1

1
k

2
k

1
ij

eij2 dV = cijmn e1mn eij2 .


V

En la misma forma podemos aplicar el PTV al cuerpo con su segundo estado de carga
usando como desplazamientos virtuales los desplazamientos del primer estado de
carga.
Se obtiene:
M

P
l =1

2
ul1 = ij2 eij1 dV = cijmn emn
eij1 dV .
V

Como las constantes constitutivas

cijmn

son simtricas, entonces los valores de las

dos ecuaciones anteriores son iguales, con lo cual:


N

P u = P
k =1

1
k

2
k

l =1

ul1 .

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

8.11.5

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 130

Coeficientes de Rigidez y Flexibilidad

Consideremos un cuerpo con n fuerzas puntuales.


Se denomina coeficiente de rigidez entre dos puntos de aplicacin de fuerzas al
cambio en la fuerza i cuando hay un desplazamiento unitario del punto de
aplicacin de la carga j, permaneciendo el resto de los desplazamientos invariable.
Es decir, kij =

kij =

Pi
WT
, pero como, Pi =
, se tiene:
u j
ui

2 WT
= k ji .
ui u j

Los coeficientes de rigidez forman entonces una matriz simtrica, conocida tambin
como matriz de rigidez del cuerpo para el estado de cargas correspondiente.
En forma similar puede definirse una matriz de flexibilidad como:

ui
2 WTC
f ij =
= f ji .
=
Pj Pi Pj
Suponiendo que los desplazamientos se miden a partir del estado en que las
fuerzas son nulas, se tiene que:
n

Pi = kij u j .
j =1

Si medimos las fuerzas a partir del momento en que los desplazamientos son
nulos, se tiene:
n

u j = f jl Pl = f jl
l =1

k
m

lm

u m = f jl klm u m .
l

Para que de la doble sumatoria de la relacin anterior se obtenga


necesariamente tenerse que

u j , debe

f jl klm = jm ( jm = delta de Dirac), lo cual significa

que la matriz de flexibilidad es la inversa de la matriz de rigidez.