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CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

1
1.1

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 1

TEORA DE TENSORES CARTESIANOS

Introduccin:

Los conceptos fundamentales de la mecnica de medios continuos sern


establecidos utilizando la notacin indicial, propia del clculo de tensores cartesianos.
Las leyes fsicas, los conceptos matemticos y los teoremas sern re-formulados
utilizando las definiciones y convenciones del clculo tensorial.
1.2
1.2.1

Definiciones Bsicas
Notacin Tensorial

Un vector en un espacio eucldeo de tres dimensiones puede representarse por Ri ,


donde el subndice

toma los valores 1, 2 y 3:

Ri = (R1 , R2 , R3 ) ,
y los Ri corresponden a los componentes del vector en un sistema cualquiera de
coordenadas.
1.2.2

Producto Escalar

El producto escalar de dos vectores ai y

bi

viene dado por:

3
r r
a b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ai bi .
i =1

Utilizando la convencin de que dos subndices repetidos indican siempre una


suma, para todos los valores de los subndices, queda:

r r
a b = ai bi .
1.2.3

Tensor Delta de Kronecker

Un tensor de gran utilidad en el clculo es el llamado Delta de Kronecker y est


definido por:

1 para i = j
.
0 para i j

ij =

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Apuntes de Clases

Utilizando este tensor podemos escribir el producto escalar de dos vectores en la


forma:

r r
a b = ai bi = ij ai b j .
1.2.4

Tensor Permutacin

El Tensor de permutacin es un tensor de tercer orden definido por:

1 cuando ijk forman permutacin par

eijk = 1 cuando ijk forman permutacin impar .


0
si no forman permutacin

Utilizando este tensor podemos escribir el producto vectorial de dos vectores en la


forma:

r r
a b = eijk a j bk ,
y el triple producto escalar en la forma:

r r r
a b c = eijk ai b j ck .
1.2.5

Orden o Rango de un Tensor

Es posible definir el orden de un tensor como el nmero de subndices que


aparece asociado a la letra que identifica al tensor:

a = Tensor

de Orden Cero =

Escalar

ai

= Tensor

de

aij

= Tensor

de Segundo Orden =

Pr imer

Orden

= Vector
Matriz

aijk

= Tensor

de Tercer Orden = "Cubo"

aijkl

= Tensor

de Cuarto Orden = "Hipercubo"

En un espacio tridimensional, un tensor de orden N posee 3 N componentes.

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Apuntes de Clases

Ejemplo: Matriz de 3x3

aij

a11
a
21
a31

a13
a23
a33

a12
a22
a32

n=2

3 N = 9 componentes

Ejemplo: Ley Generalizada de Hooke

ij = Cijrs ers
1.2.6

n=4

3 N = 81 componentes

Gradiente

El gradiente de una funcin escalar viene dado por:

grad = =


i+
j+
k.
x
y
z

El operador recibe el nombre Nabla, Delta Invertida o Del y se puede


operar con l como un vector. Est definido por:

= i + j + k .
x
y
z
En notacin tensorial el gradiente se representa por:

grad =

= ,i .
xi

La coma delante del subndice significa diferenciacin con respecto a las


coordenadas espaciales
1.2.7

xi .

Divergencia

La divergencia de un campo vectorial viene dada por:

r F Fy Fz
F = x +
+
.
x
y
z
En notacin tensorial el gradiente se representa por:

Fi
= Fi ,i = ij Fi , j .
xi

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1.2.8

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Laplaciano

Si tomamos la divergencia del gradiente de una funcin obtenemos el Laplaciano de


dicha funcin:

f = 2 f = f ,ii .
1.2.9

Rotacional

La rotacin de un campo vectorial viene dada por:

r
r F F
F F
F F
rot F = F = z y i + x z j + y x k .
y
x
z
z
x
y
En notacin tensorial la podemos expresar con ayuda del tensor de permutacin
como:

r
F
rot F = eijk k = eijk Fk , j .
x j
Identidad e

1.2.10

En la manipulacin de ciertas expresiones indiciales, es de gran utilidad hacer uso de la


siguiente identidad:

eijk eirs = jr ks js kr .
Esta identidad podra verificarse considerando que, en general se tiene:

eijk e pqr
Si

ip iq ir
= jp jq jr
kp kq kr

r=k:

eijk e pqk

= ip

jq jk
jp jk
jp jq
iq
+ ik
kq kk
kp kk
kp kq

= ip ( jq kk kq jk ) iq ( jp kk kp jk ) + ik ( jp kq kp jq ) ,
= ip ( jq jq ) iq ( jp jp ) + ik ( jp kq kp jq ) ,

= ik jp kq ik kp jq ,
= iq jp ip jq .

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1.3

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Transformacin de Coordenadas

Un punto medular del anlisis tensorial es el estudio de la transformacin de un


sistema de coordenadas a otro.
Si el conjunto de variables independientes

xi

son las coordenadas de un punto en

un sistema de referencia, y xi son las coordenadas del mismo punto en otro


sistema, la transformacin de un sistema a otro, esta especificada por las relaciones:

xi = f i ( x1 , x 2 , x3 ) , y
xi = g i ( x1 , x 2 , x3 ) .
Para asegurar que esta transformacin es reversible y que existe una
correspondencia biunvoca entre las variables de una Regin R, es necesario que:
1

Las funciones que relacionan los dos sistemas sean nicas, continuas y que
posean primeras derivadas parciales continuas en R.

El determinante del Jacobiano, J =

xi
, debe ser distinto de cero para
x j

todos los puntos de la Regin R, es decir:

J=

xi
x j

x1
x1
x
= 2
x1
x3
x1

x1
x2
x2
x2
x3
x2

x1
x3
x2
0
x3
x3
x3

Si J es positivo la transformacin es propia, es decir, transforma un sistema


dextrgiro en otro dextrgiro, y si es negativo, se llama impropia y transforma un
sistema dextrgiro en levgiro.
1.3.1

El Tensor Mtrico

Lo primero que nos interesa conocer acerca de un sistema de coordenadas es como se


mide la longitud o distancia entre dos puntos. Esta informacin nos la da el tensor
mtrico del sistema.

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Sea

una

transformacin

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admisible

i = i ( x1 , x 2 , x3 ) ,

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sea

su

inversa

xi = xi (1 , 2 , 3 ) .

x1 , x2

x3
rectangulares, la longitud del elemento ds

Si las coordenadas

se asumen coordenadas cartesianas


viene dada por:

ds 2 = dx12 + dx 22 + dx32 = dxi dxi = ij dxi dx j .


Las diferenciales

dxi =

dxi

pueden expresarse en referencia al sistema

i por:

xi
d j .
j

Si reemplazamos esta ecuacin en la anterior, se obtiene:


3

ds 2 =
i =1

xi xi
d k d t .
k t

Si definimos la funcin:
3

g kt (1 , 2 , 3 ) =
i =1

xi xi
,
k t

entonces, el cuadrado del elemento de lnea en el sistema general de coordenadas

se obtiene:

ds 2 = g kt d k d t .
El desarrollo de la expresin anterior establece que:

ds 2 = g11 ( d1 ) 2 + g12 d1d 2 + g13 d1d 3


+ g 21d1d 2 + g 22 (d 2 ) 2 + g 23 d 2 d 3

+ g 31d1d 3 + g 22 d 2 d 3 + g 33 (d 3 ) 2
Este tensor es siempre simtrico ya que
Las funciones

g kt = g tk .

g kt son llamadas las Componentes del Tensor Mtrico Euclidiano en

el sistema de coordenadas

i .

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Sea

desde

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otro sistema general de coordenadas tal que la transformacin de coordenadas

hacia

viene dada por:

i = i (1 , 2 , 3 ) .
Ahora las diferenciales pueden expresarse como:

d k =

k
d t ,
t

y utilizando la expresin para

ds 2 , el elemento de distancia viene dado por:




t
d m d n ,
ds 2 = g kt d k d t = g kt k d m t d n = g kt k

m
n
m
n

ds 2 = g mn d m d n .
Coherentemente, llamaremos a las funciones g mn las Componentes del Tensor
Mtrico Euclidiano en el sistema de coordenadas

i .

Esta ltima forma diferencial cudrica es de importancia fundamental ya que define la


longitud de cualquier elemento de lnea en sistemas de coordenadas generales.
Se concluye que, si

son dos conjuntos de coordenadas generales, entonces

los Tensores Mtricos Euclidianos


Especficas de Transformacin.
1.3.2

g mn y g mn se relacionan por medio de Leyes

Tensor Mtrico en Coordenadas Polares

Determinacin del Tensor Mtrico Euclidiano en coordenadas polares planas

(1 = r ; 2 = ) y su correspondiente expresin para la longitud de un elemento de

lnea.
Considerando las siguientes relaciones con un sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares (ver figura):

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x1 = x1 (1 , 2 ) = 1 cos 2 ,
x2 = x2 (1 , 2 ) = 1 sin 2 ,
1 = 1 ( x1 , x2 ) = x12 + x 22 ,

,
2
2
x +x
2
1

2 = 2 ( x1 , x2 ) = sin 1

x2

se pueden establecer las componentes del tensor mtrico como:


2

x x
x x
x x
x x
g11 = i i = 1 1 + 2 2 = 1 + 2 = cos 2 2 + sin 2 2 = 1 ,
1 1 1 1 1 1
i =1 1 1
2

g12 = g 21 =
i =1

xi xi x1 x1 x2 x2
=
+
= (cos 2 )(1 sin 2 ) + (sin 2 )(1 cos 2 ) = 0 ,
1 2 1 2 1 2
2

x xi x1 x1 x2 x2 x1 x2
= (1 sin 2 ) 2 + (1 cos 2 ) 2 = 12 ,
+
g 22 = i
=
+
=
2 2 2 2 2 2
i =1 2 2
2

y la longitud de un elemento de lnea como:

ds 2 = g11d1d1 + g12 d1d 2 + g 21d1d 2 + g 22 d 2 d 2 = (d1 ) 2 + (1d 2 ) 2 .


Esta ltima expresin, no es sino, la familiar expresin de coordenadas polares:

ds 2 = dr 2 + (rd ) 2 .
1.3.3

Tensor Mtrico en Coordenadas Esfricas

Anlogamente al ejemplo anterior, es posible establecer el Tensor Mtrico Euclidiano


en coordenadas esfricas y su correspondiente expresin para la longitud de un
elemento de lnea.
Para esto, se debe considerar la siguiente transformacin directa:

1 = x12 + x22 + x32 ,

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x2 + x2 + x2 ,
2
3
1

2 = cos 1

x3

3 = tan 1 2 ,
x1
y su correspondiente transformacin inversa:

x1 = 1 sin 2 cos 3 ,

x2 = 1 sin 2 sin 3 ,

x3 = 1 cos 2 .
La aplicacin de la misma metodologa de clculo utilizada en el caso de las
coordenadas polares, permite obtener las componentes del tensor mtrico
Euclidiano en el caso de las coordenadas esfricas, las que en este caso
corresponden a:

g 11 = 1 ,
g 22 = (1 ) 2 ,

g 33 = (1 ) 2 (sin 2 ) 2 ,
con todos los otros componentes nulos ( g ij = 0;

i j ). El cuadrado del

elemento de lnea por lo tanto es:

ds 2 = (d1 ) 2 + (1 ) 2 (d 2 ) 2 + (1 ) 2 (sin 2 ) 2 (d 3 ) 2 .
1.4
1.4.1

Ley de Transformacin de un Vector


Sistemas de Referencia sin prima y con prima

Consideremos un vector

r
A dibujado a partir de un punto arbitrario P en el espacio.

El vector A puede ser descrito en funcin del sistema de ejes cartesianos sin
primas, con origen en O y tambin en funcin del sistema de ejes cartesianos con
primas, con origen en O.
Ambos conjuntos de ejes pueden ser trasladados sin rotacin al origen comn en P,
sin perdida de generalidad.

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La proyeccin de

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r
A sobre los ejes sin prima da los componentes Ai , y la

proyeccin sobre los ejes con prima da las componentes

Ai .

Se desea entender como se relacionan los componentes con prima con los
componentes sin prima y viceversa.
1.4.2

Cosenos Directores

Introduciendo la nocin de cosenos directores entre los dos conjuntos de ejes como:

(a11 , a12 , a13 ) = cosenos directores del eje y1 respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )

(a21, a22 , a23 ) = cosenos directores del eje y 2 respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )
(a31 , a32 , a33 ) = cosenos directores del eje y3 respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )
Resumiendo esto en forma tabular, donde el primer subndice indica los ejes con
prima y el segundo subndice indica los ejes sin prima:

y1

y2

y3

a11

a12

a13

y2 a21

a 22

a 23

y3

a32

a33

y1

a31

y3

y el eje y1 .

Ejemplo:

a31

1.4.3

Leyes de Transformacin para Componentes Cartesianos

es el coseno del ngulo entre el eje

Recordando que la proyeccin del vector A sobre el eje


proyecciones de los componentes

A1 = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3 .


Similarmente:

A2 = a 21 A1 + a 22 A2 + a 23 A3 ,

A3 = a31 A1 + a32 A2 + a33 A3 .

y1 , es igual a la suma de las

Ai sobre el mismo eje:

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Intercambiando ahora los roles de los ejes con prima por los ejes sin prima, y repitiendo
el mismo procedimiento:

A1 = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3 ,


A2 = a 21 A1 + a 22 A2 + a 23 A3 ,

A3 = a31 A1 + a32 A2 + a33 A3 .


Estos dos conjuntos de ecuaciones son las leyes de transformacin para los
componentes cartesianos de un tensor, y pueden pensarse como la definicin de un
vector.
Ejemplo:

Las componentes de un vector A en un sistema de ejes cartesianos sin prima son


Ai = (1, 1, 0) . Considere un conjunto de ejes cartesianos con prima, obtenido a
partir de la rotacin en un ngulo de
componentes con prima
Los cosenos directores

r
Ai

aij ,

30

alrededor del eje y1 . Cuales son los

de este vector?
entre los ejes con prima y sin prima, estn dados como

sigue:

aij

0
0
1

= 0 cos 30 sin 30
0 sin 30 cos 30

Por lo tanto, a partir de la ley de transformacin:

Ai = aij A j ,
se obtiene:

A1 = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3 = A1 = 1 .


A2 = a 21 A1 + a 22 A2 + a 23 A3 = cos 30 A2 = 3 2 ,
A3 = a31 A1 + a32 A2 + a33 A3 = sin 30 A2 = 1 2 .

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1.4.4

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Leyes de Transformacin en Notacin Indicial

Consideremos ahora, el expresar estas leyes de transformacin de tensores, en


notacin indicial:

Ai = ai1 A1 + ai 2 A2 + ai 3 A3

A1 = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3

A2 = a 21 A1 + a22 A2 + a23 A3 .
A = a A + a A + a A
31 1
32 2
33 3
3

As, en su forma mas compacta:

Ai = aij A j .
De manera similar:

Ar = a rs As .
1.4.5

Matriz de Rotacin

Estas relaciones entre vectores correspondientes a dos sistemas de coordenadas,


puede tambin pensarse como la rotacin o transformacin de un sistema a
otro.
Esta transformacin puede ser entendida como una matriz de rotacin que aplica
sobre un sistema y lo transforma en otro.
Lo anterior se entiende comnmente, como que el vector original es premultiplicado
por la matriz de rotacin para obtener el vector rotado:

a11 a12
t1
t = a
21 a22
2
a31 a32
t3
1.4.6

a13 t1
a23 t 2 .
a33 t3

Propiedades de la matriz de rotacin

Las matrices de rotacin poseen las siguientes propiedades de ortogonalidad:

aij a kj = ik ,

(Ortogonalidad de filas)

a ji a jk = ik .

(Ortogonalidad de columnas)

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Esto significa en palabras, que el producto punto de cada fila (o columna) consigo
misma es unitario, ya que obviamente son paralelas, y que el producto punto de una
fila (o columna) con otra fila (o columna), es cero, ya que son perpendiculares.
Otra propiedad de las matrices de rotacin, que se desprende de la manera en que se
definen los ngulos de los cosenos directores, es que la inversa de la matriz de
rotacin es su traspuesta.
1.4.7

Invarianza del Producto Escalar

Utilizando la ley de transformacin de un vector, se puede demostrar la invarianza del


producto escalar w = ui vi como:

w = ( aik u k )( ail vl ) = ( aik ail )(u k vl ) = kl u k vl = u k v k = w .


1.4.8

Invarianza de la Forma Bilineal

Dado un tensor t ij y dos vectores

xi e y j , se defina la forma bilineal 2 F como:

2 F = t ij xi y j .
Esta expresin es lineal en

xi e y j , y es invariante para una transformacin de

coordenadas:

2 F = tij xi yj = (aik a jl t kl )(aim xm )(a jn yn ) = t mn xm yn = 2 F


1.4.9

Tensores Simtricos y Antimtricos

Un tensor t ij es simtrico si

tij = t ji . Es decir, los elementos sobre la diagonal

principal son iguales a los elementos bajo la diagonal principal. En el caso de


tensores de segundo orden, los componentes del tensor se reducen a 6 elementos.
Este tensor cumple con la ley de transformacin de coordenadas:

tij = aik a jl t kl = aik a jl tlk = t ji .


Por otra parte, un tensor t ij es antimtrico si

tij = t ji . Este tipo de tensores tiene

slo 3 componentes diferentes, ya que los trminos de la diagonal principal deben ser
nulos para que se cumpla la condicin de antimetra.
Es posible definir el siguiente vector equivalente al tensor antimtrico:

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t 32
1
t i = eijk t jk = t13 .
2
t 21
La relacin inversa es:

0
t ij = eijk t k = t 3
t 2
1.4.10

t3
0
t1

t2
t1 .
0

Representacin grfica de un Tensor Simtrico

Si en la forma bilineal de un tensor t ij , los vectores


el mismo vector
cuadrtica:

xi e y j se consideran dos veces

xi , y se toma en cuenta la simetra de ste, se obtiene la forma

2 F = tij xi y j = t11 x12 + t22 x22 + t33 x32 + 2(t12 x1 x2 + t23 x2 x3 + t31 x3 x1 )
Esta expresin corresponde a una cudrica centrada en el origen en un espacio
cartesiano tri-ortogonal, donde si se tienen las componentes del tensor y el valor de F,
la superficie queda unvocamente definida.
Sobre esta superficie es posible definir un vector que siempre es normal a sta. Este
vector se denomina gradiente de F y puede ser expresado en trminos del tensor y del
vector posicin del punto como:

F, i = tij x j .
1.4.11

Direcciones y Valores Principales

Estamos interesados en encontrar las direcciones en las cuales la cudrica quedara


orientada justo en las direcciones de los nuevos ejes coordenados.
Esto podra lograrse utilizando las propiedades de invarianza de la forma bilineal, de
modo que las componentes del tensor original, se transformen de acuerdo a la ley de
cambio de sistemas coordenados de un tensor.
Las direcciones buscadas podran determinarse tomando en cuenta que, el vector que
une el origen del sistema de coordenadas con un punto de la superficie, debe
apuntar en la misma direccin, que el vector normal a la superficie en ese punto.

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Lo anterior significa que el vector posicin de un punto sobre la superficie, debe ser
colineal con el vector normal a la superficie en ese punto, lo que matemticamente se
expresa como:

F, i = tij x j = xi = ij x j .
Reordenando la ecuacin anterior se obtiene:

(tij ij ) xi = 0 .
La solucin de este sistema de ecuaciones homogneas corresponde a las 3
direcciones principales buscadas. Los correspondientes valores de se denominan
los valores principales.
Los valores principales se obtienen de la condicin para la existencia de soluciones
no nulas, lo que nos conduce a establecer la ecuacin caracterstica del tensor.
1.4.12

Ecuacin Caracterstica

La resolucin de la ecuacin anterior nos permite definir la ecuacin caracterstica de


un tensor como:

tij ij = 3 + I12 I 2 + I 3 ,
donde los parmetros
continuacin.
1.4.13

I1 , I 2 , I 3

son los invariantes principales del tensor, definidos a

Invariantes Principales

Los invariantes principales de un tensor se definen como:

I1 = t ii = t11 + t 22 + t 33 = traza
I2 =

1
1
2
(tii tii tij tij ) = (tii t(i +1)(i +1) ti2(i +1) ) = (t 22t33 t 23
) + (t11t33 t132 ) + (t11t 22 t122 )
2
2

I 3 = tij = eijk t1i t 2 j t3k

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1.4.14
Direcciones Principales Entendidas como Problema de Valores
Extremos
Otra forma para encontrar las direcciones principales de un tensor, consiste en
considerar la situacin como un problema de valores extremos.
En este caso, consideraremos la magnitud de los valores de los elementos de la
diagonal principal, como un funcional, al que debe determinrsele sus valores
extremos.
Esto puede realizarse mediante herramientas estndares del clculo en varias
variables, como el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. En este mtodo se
plantea el maximizar o minimizar una funcin objetivo, sujeta a ciertas restricciones.
Esta metodologa puede resumirse como sigue:
La componente de la diagonal principal del tensor (funcional) para una nueva
direccin coordenada esta dada por:

= xi x j tij
tkk
donde el vector unitario xi corresponde a los trminos de la matriz de rotacin del
nuevo eje k. La norma de este vector unitario (restriccin) puede escribirse como:

xi xi = ij xi x j = 1 .
Los valores de

xi

es mximo o mnimo, sujeto a la condicin


para los que t kk

ij xi x j = 1 , se puede establecer utilizando los Multiplicadores de Lagrange:


F ( xi , ) = xi x j tij ( ij xi x j 1) .
Resolviendo:

F
= x j tij ij x j = 0 ,
xi
F
= ij xi x j 1 = 0 ,

queda:

F
= 0 (tij ij ) x j = 0 .
xi
Por lo tanto, los valores extremos de la diagonal principal ocurren en las
direcciones principales.

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1.5

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Ley de Transformacin de un Tensor de 2do Orden

Anlogamente al caso de un vector o tensor de 1er orden, es posible establecer una


ley de transformacin para tensores de 2do orden.
Esta ley puede ser enunciada como:

t ij = aik a jl t kl ,
donde, de acuerdo a la convencin de Einstein, se debe realizar una doble
sumatoria sobre los subndices

k y l.

La transformacin inversa puede ser establecida como:

tij = aki alj t kl .


1.6

Leyes de Transformacin de Tensores cartesianos de orden N

Considerando las leyes de transformacin de un tensor de 1er orden (vector), y de


transformacin de un tensor de 2do orden (matriz), es posible generalizar estos
resultados para establecer la ley de transformacin de un tensor de orden
cualquiera N.
En resumen, las leyes de transformacin de un tensor de orden n son:

A =
Ar

Ars

...
Arst
1.7

(N = 0: Escalar)

= a ri Ai

(N = 1: Vector)

= a ri a sj Aij

= ari a sj atk ... Aijk ...

(N = 2: Matriz)
(N = N: Tensor de orden N)

Notacin Indicial e Implementacin en Ordenadores

Una de las principales fortalezas de la teora de tensores es su aplicacin a la


resolucin de problemas prcticos de ingeniera.
En particular, esta teora puede ser enfocada a materias como el anlisis de
estructuras, resistencia de materiales o a cualquier medio continuo que pueda ser
modelado mediante elementos finitos.
La implementacin de esta teora se puede realizar mediante el anlisis matricial con
calculadoras porttiles o mediante la programacin de subrutinas en lenguajes de
programacin de ordenadores.

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Algunos lenguajes clsicos de programacin, en los cuales se podran implementar la


teora de tensores y su notacin indicial asociada, son: FORTRAN, PASCAL, C++, etc.
Algunos softwares ms amigables donde estas subrutinas se pueden desarrollar con
facilidad son: VISUAL BASIC, MATHCAD, MATLAB, etc.
En estos lenguajes de programacin, debido a la manera en que la compilacin del
cdigo fuente establece las instrucciones en lenguaje de maquina, es que la notacin
indicial adquiere gran potencia por ser el lenguaje natural de comunicacin entre el
programador en notacin indicial y el modo en como esto se implementa a nivel de
hardware.

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2
2.1

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 19

Apuntes de Clases

TENSOR DE TENSIONES

Introduccin:

Ahora consideraremos el estudio ms detallado de un caso particular de tensor de


segundo orden: el Tensor de Tensiones. Se subentender que lo desarrollado para
este tensor en particular, ser aplicable a cualquier otro tensor de segundo orden.
El tensor de tensiones es uno de los ms importantes tensores en el anlisis de
tensiones en un medio continuo, y corresponde al concepto que le dio originalmente
el nombre a esta rama de la matemtica.
La caracterstica principal de este tensor, es que permite definir el campo de
tensiones en un punto al interior de un slido.
En este captulo estableceremos primero la definicin y las caractersticas especficas
de este tensor, y luego veremos la forma que adquieren algunas de las propiedades de
los tensores de segundo orden, en este caso en particular.
2.2

Definicin de Tensiones, Hiptesis Euler-Cauchy

Consideremos un cuerpo ocupando un volumen V en un tiempo t dentro de una


superficie cerrada S . Nos interesa conocer la interaccin entre el material interior y el
exterior a esta superficie S . A partir de esta consideracin, surge la definicin del
concepto bsico de mecnica del continuo: el Principio de Tensiones de EulerCauchy.

S , sobre la superficie S , y su
de fuera de S ejerce sobre la de

Consideremos un elemento diferencial de superficie


normal positiva

hacia fuera de

. La parte

adentro una fuerza Fi , que estar en funcin del rea y orientacin de la superficie
considerada.

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Si al tender

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 20

Apuntes de Clases

S 0 , el cociente Fi S tiende a un lmite definido dFi dS , y si el

momento de las fuerzas actuando sobre la superficie S desaparece en el lmite


( Mi S 0 ), entonces el lmite al que tiende este cuociente se define como:

Fi dFi
=
.
S 0 S
dS

T i = Lim

Este lmite recibe el nombre de vector de tensiones o traccin, y posee


dimensiones de fuerza por unidad de superficie.
El vector de tensiones que representa la accin del material exterior al elemento de
superficie sobre el interior, es igual en magnitud pero en direccin contraria, al que
representa la accin del interior sobre el exterior.
2.3

Componentes Cartesianas de Tensiones. Frmula de Cauchy

Consideremos ahora un caso particular, en el que las superficies planas S k son


normales a los ejes cartesianos
paralelas a los ejes dados.

x i , o lo que es lo mismo, que sus normales i

son

Ti, Ti, Ti,

donde el ndice
En cada superficie tenemos un tensor de tensiones
superior representa la superficie sobre la cual acta. Si descomponemos este vector
en sus componentes tendremos:

1 1 1
T 1 ,T 2 ,T 3 = (11,12 ,13 )

2 2 2
T 1 , T 2 ,T 3 = ( 21 , 22 , 23 )

3 3 3
T 1 ,T 2 ,T 3 = ( 31, 32 , 33 )

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 21

Apuntes de Clases

El conjunto de las nueve componentes de los tres vectores puede considerarse, como
ya sabemos, un tensor de segundo orden,

ij , denominado tensor de tensiones.


a

Si conocemos los esfuerzos a travs de tres planos perpendiculares entre si, T i , T i ,


c

T i , podemos escribir el esfuerzo a travs de un plano cualquiera cuya normal es i


en funcin de estos esfuerzos.
Si escogemos los tres planos normales a los tres ejes coordenados, ellos definen las
nueve componentes del tensor

ij

y el esfuerzo

T i a travs del plano cuya normal

viene dado por:

T i = j ji .
Si utilizamos la letra para referirnos especficamente al tensor de tensiones, y
utilizamos las convenciones de notacin indicial, la ecuacin anterior puede ser escrita
como:

i = k ki .

2.4

Ecuaciones de Equilibrio

Consideremos un paraleleppedo infinitesimal de lados

dxi . El volumen es

dV = dx1 dx2 dx3 y las reas de las caras son dS1 = dx2 dx3 , dS2 = dx1 dx2 , etc.
Si los componentes del esfuerzo a travs de la cara dS 2 son
travs de la cara opuesta son:

21 +

21 , 22

33 ,

21
dx 2 , 22 + 22 dx 2 , 23 + 23 dx2 .
x2
x2
x2

y a

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 22

La ecuacin de equilibrio del paraleleppedo, considerando que actan fuerzas de


volumen

f i , puede establecerse para una de las componentes como:

11 21 31
+
+
+ f1 = 0 ,
x1
x 2
x3
y para las tres componentes como:

ij
x j

+ fi = 0 .

Por tanto, la ecuacin de equilibrio de fuerzas queda:

ij , j + f i = 0 .
Anlogamente, puede establecerse la ecuacin de equilibrio de momentos
considerando el momento de las fuerzas externas en torno al centro de gravedad del
cuerpo, lo que queda:

eijk ij ik = 0 eijk jk = 0 jk = kj .
Esta relacin significa que en ausencia de momentos externos resultantes, el tensor
de tensiones es simtrico.
2.5

Transformacin de Coordenadas

Al igual que en secciones anteriores consideremos que las componentes del tensor de
tensiones estn definidas con respecto a un sistema de coordenadas Cartesianas
r r r
rectangulares x1 , x 2 , x3 .
Consideremos ahora, un segundo sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares
r r r
x1, x2 , x3 con el mismo origen pero orientado en diferente direccin (ver figura).

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 23

Apuntes de Clases

Consideremos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema de


referencia. Como sabemos, la relacin entre los ejes de coordenadas de ambos
sistemas esta dada por:

x k = ki xi ,
donde los

ij

son los cosenos directores del eje

Dado que ij

r
xk

con respecto al eje

r
xi .

es un tensor, podramos escribir inmediatamente la ley de

transformacin, sin embargo, para enfatizar la importancia de este resultado, vamos a


derivar esta ley basndonos en la frmula de Cauchy derivada con anterioridad.
Esta frmula establece que si
normal

tiene componentes

dS
i,

es un elemento de superficie cuyo vector unitario


entonces la fuerza por unidad de rea actuando

sobre la superficie

dS

es un vector

r
T con componentes:

Ti = ji j .
Si la normal se elige paralela a los ejes

1 = k1 ,

2 = k2 ,

r
xk , entonces:

3 = k3 ,

entonces:
k

Ti = ji kj .
k

Las componentes del vector

Ti en la direccin del eje xm esta dado por el producto de

Ti y mi . De aqu, las componentes pueden escribirse como:


k

= proy. de Ti sobre xm
km
i

= T1 m1 + T2 m 2 + T3 m 3

= 11 m1 k1 + 12 m1 k 2 + ... ,
es decir:

= ji kj mi .
km
Como se puede apreciar, las componentes del tensor de tensiones se transforman
como un tensor cartesiano de segundo orden. As, el concepto fsico de tensin
descrito por ij coincide con la definicin matemtica de un tensor de segundo orden
en un espacio Euclidiano.

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2.6

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 24

Apuntes de Clases

Estado Plano de Tensiones. Diagrama de Mohr en 2D

Consideremos un estado de tensiones en que:

33 = 31 = 32 = 0 .
Este estado se denomina estado plano de
tensiones en el plano

x1 x2 .

Consideremos la expresin que toman los


esfuerzos al girar el sistema de coordenadas
un ngulo .

11 , 22 y 33 son los valores de


, 22
.
y 33
sistema x1 x 2 sern 11
Si

los esfuerzos en el sistema

x1 x2 ,

en el

Veamos la forma que toman los esfuerzos al girar los ejes. Las coordenadas de un
punto referidas al nuevo sistema vienen dadas por:

xi =

xi
xj,
x j

y en nuestro caso:

xi = ij x j ,
donde los

ij

son los cosenos directores de los ejes

xi

referidos a

xj .

Para un giro de coordenadas la relacin entre las coordenadas es:

x1 = x1 cos + x 2 sin ,
x2 = x1 sin + x2 cos .
La frmula de transformacin para un tensor de segundo orden es en general:

ij ( x1 , x2 , x3 ) = lk ( x1 , x2 , x3 )

xi xj
,
xl xk

y en el caso de una rotacin de ejes cartesianos:

ij = lk il jk .

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 25

Apuntes de Clases

Desarrollando y poniendo los valores de

ij

en funcin del ngulo

obtenemos las

siguientes expresiones para las componentes de los esfuerzos:

11 = 11 cos 2 + 22 sin 2 + 2 12 sin cos


= 11 sin 2 + 22 cos 2 2 12 sin cos
22

= ( 11 + 22 ) sin cos + 21 (cos 2 sin 2 )


21
Considerando

las

relaciones

trigonomtricas

para

el

ngulo

doble,

sin = 1 2 (1 cos 2 ) , cos = 1 2 (1 + cos 2 ) , las ecuaciones anteriores pueden


2

escribirse en funcin del ngulo

11 =
=
22

11 + 22
2

11 22
2

11 + 22 11 22

=
21

11 22
2

en la forma:

cos 2 + 21 sin 2 ,

cos 2 21 sin 2 ,

sin 2 + 21 cos 2 .

Notar que, sumando las dos primeras expresiones anteriores se obtiene:

= 11 + 22 ,
11 + 22
lo que demuestra, una vez ms, la invarianza de la traza del tensor ante una
transformacin de coordenadas.

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 26

11 y 22

Buscamos ahora para qu valor del ngulo


valores mximos o mnimos.
Para sto derivamos

11 y 22

los esfuerzos normales

con respecto a

toman

11
,
= ( 11 22 ) sin 2 + 2 21 cos 2 = 2 21

22
.
= ( 11 22 ) sin 2 2 21 cos 2 = 2 21

La condicin para un mximo o un mnimo es que la derivada sea cero, lo que implica
que para este caso los esfuerzos de cizalle deben ser nulos.
El ngulo para el que se cumple sto, lo podemos deducir de la primera expresin
anterior igualndola a cero. El valor de

tan 2 =

que corresponde es:

2 21
.
11 22

Estas relaciones nos dicen que:


a) la suma de los esfuerzos normales es invariante bajo la rotacin del
sistema de coordenadas.
b) existe una orientacin de los ejes definida por
los esfuerzos de cizalle se anulan.

para la que

Los ejes definidos por esta orientacin reciben el nombre de ejes principales de
esfuerzos y los esfuerzos normales correspondientes son los esfuerzos
principales.
Los valores que toman los esfuerzos en la direccin de los ejes principales son
mximos, o mnimos.
2.7

Componentes Normal y Tangencial de la Tensin

Consideremos ahora el problema de determinar la tensin en un punto P en una


direccin determinada. Para esto, haremos pasar un plano imaginario por el punto, de
modo que la normal a este plano ( ), sea la direccin de inters.
Para establecer el vector tensin en el plano elegido, deberemos proyectar el tensor
que define el estado tensional en el punto, sobre el plano. Esto se logra

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Apuntes de Clases

multiplicando el tensor de tensiones

ij ,

, obtenindose el vector tensin

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 27

por el vector unitario direccional del plano

como:

1 1
11 12 13
1

= i = 21 22 23
=
2 2
31 32 33
3 3
r

Este vector a su vez, puede ser descompuesto en sus componentes normal y


tangencial al plano , escribindose como:

= + t t
La magnitud de la componente normal

puede obtenerse proyectando el vector

sobre la direccin perpendicular al plano, como:

= = ( 1 2 3 ) (1 2 3 ) ,
y la magnitud de la componente tangencial puede obtenerse a partir de:

2.8

+ t

Esfuerzos Principales

En el caso general, el estado tensional en un punto depende de la direccin


considerada en el anlisis. Esta direccin determina el vector de tensiones actuando
sobre este plano.
Ahora estamos interesados en encontrar la direccin de un plano, de tal modo, que
la proyeccin tangencial del vector de tensiones sea nula, es decir, no exista esfuerzo
de corte. Esta situacin se produce exactamente cuando el vector de tensiones es
perpendicular al plano buscado.
Los planos as determinados se denominan planos principales, y las direcciones que
los definen, se denominan direcciones principales.
Los valores de las tensiones actuando sobre los planos principales se denominan
tensiones o esfuerzos principales.
Como ya vimos en secciones anteriores, la expresin matemtica que permite
encontrar las direcciones de los planos principales buscados, se puede escribir en este
caso como:

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 28

( ij ij ) i = 0 .
Las soluciones no triviales de este sistema de ecuaciones homogneas corresponden
a las tres direcciones principales buscadas, y sus correspondientes valores de
,a
los valores principales.

Se debe recordar de la teora de matrices que, dado que la matriz

ij

es real y

simtrica, la solucin de este problema de valores propios posee tres valores reales
de esfuerzos principales y un conjunto ortonormal de ejes principales.
A continuacin se describen algunos conceptos necesarios para resolver el sistema de
de ecuaciones descrito como solucin al problema de determinar los esfuerzos
principales.
2.8.1

Invariantes del Tensor de Tensiones

Existe un nmero de combinaciones escalares algebraicas de los componentes del


tensor de tensiones, que no son alteradas por la rotacin de los ejes coordenados.
Estas combinaciones se denominan invariantes de tensiones.
Las invariantes principales del tensor de tensiones corresponden a:

I 1 = ii = 11 + 22 + 33 = Traza
1
2
2
2
2
I 2 = ( ii ( i +1)(i +1) i ( i +1) ) = ( 22 33 23 ) + ( 11 33 13 ) + ( 11 22 12 )
2

I 3 = eijk 1i 2 j 3k = ij
2.8.2

Ecuacin Caracterstica

Considerando los valores de los invariantes principales del tensor, es posible


establecer la ecuacin caracterstica de ste como:

3 + I1 2 I 2 + I 3 = 0 .
Esta ecuacin surge de considerar las soluciones no triviales del sistema, dado por la
condicin del determinante nulo:

ij ij = 0 .

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2.8.3

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 29

Valores de las Tensiones Principales

La resolucin de la ecuacin anterior, mediante mtodos numricos, permite establecer


los valores propios o principales de este tensor.
Las races o soluciones de esta ecuacin, corresponden siempre a 3 valores reales.
El ordenamiento de estos valores de mayor a menor, permite identificar las tensiones
principales como:

( 1 , 2 , 3 ) .
2.8.4

Determinacin de las Direcciones Principales:

Cada valor principal del tensor tiene asociado una direccin principal.
Estas
direcciones principales pueden ser determinadas a partir de considerar las condiciones
de ortogonalidad y de magnitud unitaria de los vectores considerados:

( ij k ij ) n jk = 0 ,

ni n i = 1 .
2.9

Tensor Desviatrico

Un tensor que merece especial atencin debido a sus propiedades singulares, es el


tensor desviatrico. Este tensor es muy importante en teora de plasticidad. En esta
seccin, realizaremos una breve presentacin de l.
Siempre es posible descomponer un tensor arbitrario en un trmino de tensin (
compresin) uniforme (parte esfrica) y un trmino de corte puro (parte
desviatoria), como sigue:

Tensor

Esfrico

Desviatri co

1
3

ij = ij kk + ijd
El tensor desviatrico es definido por tanto como:

1
3

ijd = ij ij kk
donde el trmino
puro.

1
ij kk se denomina a veces estado de tensiones hidrosttico
3

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 30

Tambin se acostumbra utilizar la siguiente convencin para establecer el tensor


desviatorio:

ijd = ij o ij
donde el trmino

1
3

se denomina tensin media y puede expresarse como:

1
3

1
3

o = kk = ( 11 + 22 + 33 ) = I1 .
El tensor desviatrico posee la importante propiedad de que su primera invariante es
siempre nula ( I 1 = 0 ), y que sus otras invariantes estn relacionadas de la siguiente
forma con las invariantes del tensor original:
d

I 2d = I 2 3 o2 ,
I 3d = I 3 I 2 o + 2 o3 .
2.10

Tensor Esfrico

Considerando la definicin de la tensin media, el tensor esfrico puede establecerse


como el tensor que esta conformado por tensiones medias en los elementos de su
diagonal principal y por valores nulos en las otras posiciones:

esf
ij

o
= 0
0

o
0

0
0 .
o

Ejemplo
Se considerar el siguiente tensor en coordenadas cartesianas ortogonales para
establecer lo que se indica:

6.5 2.0 1.5

tij = 2.0 8.1 1.0 .


1.5 1.0 7.5

Invariantes Principales:

I1 = tii = 6.5 + 8.1 + 7.54 = 22.1

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 31

Apuntes de Clases

2
I 2 = (t 22 t 33 t 23
) + (t11 t 33 t132 ) + (t11 t 22 t122 )

= (8.1 7.5 1.0 1.0) + (6.5 7.5 1.5 1.5) + (6.5 8.1 2.0 2.0) = 59.75 + 46.50 + 48.65 = 154.90

I 3 = tij = 6.5(8.1 7.5 1.0 1.0) (2.0)(2.0 7.5 + 1.0 1.5) + 1.5(2.0 1.0 8.1 1.5)

= 388.375 27.000 15.225 = 346.150


Ecuacin Caracterstica:

t 3 + I1 t 2 I 2 t + I 3 = 0
1 t 3 + 22.1 t 2 154 .90 t + 346 .150 = 0
Valores Principales:

(t1

t2 t3 ) = (10.4331 6.7560 4.9109)

Direcciones Principales:
Las direcciones principales se establecen resolviendo el sistema: (t ij t k ij ) n jk = 0
para cada uno de los valores propios t k (ver ejemplo resuelto a continuacin). En este
caso se obtiene, para las direcciones principales expresadas como vectores
columnas lo siguiente:

[A]

0.7932 1.0000 0.0037


1.0000
0.5069 0.7495 .

0.7466 0.3836 1.0000

Comprobar, usando la ley de transformacin de coordenadas, que al hacer una


rotacin de manera que los nuevos ejes coincidan con las direcciones
principales, el tensor toma su forma cannica:
En general, la ley de transformacin de coordenadas de un tensor puede escribirse en
trminos matriciales como:

[t ]

[A] [t ] [A] T .

En este caso de estudio, estamos interesados en que los nuevos ejes coincidan con las

[ ]

direcciones principales. Para hacer esto, la matriz A debe estar confeccionada a


partir de las direcciones principales como los vectores filas de la matriz

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 32

transformacin, estando estos previamente normalizados, tal como se seala a


continuacin:

[t ]

0.5364 0.6763 0.5049 6.5 2.0 1.5 0.5364 0.8440 0.0030


= 0.8440 0.4278 0.3237 2.0 8.1 1.0 0.6763
0.4278 0.5997
0.0030 0.5997 0.8002 1.5 1.0 7.5 0.5049 0.3237 0.8002

[t ]

5.5966 4.1449 0.0204 0.5364 0.8440 0.0030


2.1009 4.0514 0.6763
= 7.0557
0.4278 0.5997
5.2677 1.5896 5.4063 0.5049 0.3237 0.8002

[t ]

10.4334 0.0001 0.0006


= 0.0001 4.9115 0.0004
0.0006 0.0004 6.7558
.

A partir de este resultado, salvo errores de redondeo debido a haber trabajado con 4
cifras decimales, se aprecia que se obtiene la forma cannica del tensor, donde en la
diagonal principal se encuentran los valores principales o propios, y los elementos fuera
de la diagonal son nulos.
NOTA:
Algunas calculadoras tienen implementados algoritmos que permiten realizar en forma
rpida los clculos realizados en este ejemplo. Por ejemplo, las calculadoras Hewlett
Packard 48GX poseen las siguientes subrutinas:
Para hallar las races de la ecuacin caracterstica puede utilizarse el solucionador
de races de un polinomio:
SOLVE POLY COEFFICIENTS [AN .... A1 A0]
En nuestro caso: [ 1 22.1 154.9 346.15]

[4.9109

6.7560 10.4331]

Para hallar los valores y vectores propios de una matriz cuadrada:


MATH MATR NXT EGV, devuelve en el nivel 2 una matriz de n n vectores propios
y en el nivel 1 un vector de n elementos de valores propios. Las columnas de la
matriz del nivel 2 representan los vectores propios correspondientes a los valores
propios del nivel 1.

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Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 33

Apuntes de Clases

Ejemplo:
Considerando que en un punto dado de un continuo las componentes del tensor de
esfuerzo son las que se indican, se puede calcular lo siguiente:
14
6

2
ij = 6

3 4 2

3 4

2 .

3 4

Invariantes Principales:
I1 = ii = 1 4 + 2 + 3 4 = 3

1
2
I 2 = ( ii ii ij ij ) = ( 22 33 23
) + ( 11 33 132 ) + ( 11 22 122 )
2
= (3 2 2) + (3 16 3 16) + (1 2 6) = 6

3
1
I 3 = ij = (3 2 2) + 6 ( 3 6 4 6 4) +
(2 3 3 2) = 1 8 6 15 8 = 8
4
4
Ecuacin Caracterstica:

3 + I1 2 I 2 + I 3 = 0

3 + 3 2 + 6 8 = 0

Tensiones Principales:

3 + 3 2 + 6 8 = 0

( 1 2 3 ) = (4

1 2)

Direcciones Principales:
Direcciones del esfuerzo principal para 1 = 4 : ( ij 1 ij ) n j1 = 0

15 4 6
6
2
3 4 2

3 4
2
13 4

Resolviendo el subsistema

n11 15 4 n11
n = 6 n
11
21
n31 3 4 n11

6 n21
2 n21
2 n21

3 4 n31 0
2 n31 = 0
13 4 n31 0

15 4 n11

6 n21

3 4 n31

6 n11

2 n21

2 n31

0
= con n11 = 1 tenemos:
0

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15 4 6 n21
6

3 4 n31

2 n21

2 n31

n21 = 2 6 3
n
31 3 3

0
=
0

6 n21

3 4 n31

2 n21

2 n31

nit1 = [ 1 2 6 3

nit1 = [ 1 2 6 3

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 34

Apuntes de Clases

15 4
=

3 3]

3 6]

Anlogamente, para 2 = 1 y 3 = 2 :

nit2 = [ 1 2 0 3 2 ]

[ 2 2

3 3

6 6 ].

NOTA:
Una forma de comprobar que sus clculos estn correctos, es realizar el producto
cruz entre dos cualquiera de estos vectores y verificar que se obtiene el tercero
(eventualmente este podra resultar con un cambio de signo).
Esfuerzos Mximos de Cizalle:

1
2

1
2

12 = 1 2 = 1 (2) =
13 =

3
2

1
1
3 1 = 2 4 = 3
2
2
1
2

1
2

23 = 2 3 = 1 (2) =

3
2

Tensor Desviatorio o de Desviacin:


Descontando del tensor dado, el tensor de esfuerzo esfrico, se obtiene el tensor
desviatorio como:

14
6

1
)
ij = ij ij kk = 6
2
3
3 4 2

3 4 1 0 0 3 4 6

2 0 1 0 = 6
1

3 4 0 0 1 3 4 2

3 4

2
1 4

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2.11

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 35

Apuntes de Clases

Elipsoide de Lam

Estudiaremos ahora una forma de representar grficamente el tensor de tensiones.


Esta representacin fue desarrollada por Cauchy y Lam en los inicios del desarrollo
de la Teora de la Elasticidad (1820-1830).
Consideraremos que se elige un sistema de coordenadas que coincide con las
direcciones de las tensiones principales del tensor de tensiones en un punto.
En este caso, el tensor adquiere su forma cannica, es decir, con los valores de las
tensiones principales en la diagonal y con elementos nulos fuera de sta.
Las componentes del vector tensin para un plano de direccin cualquiera de normal
r
, se pueden escribir como:

Ti = k ki = i i

(sin suma sobre i)

, trmino a trmino como:

T1 = 1 1 , T2 = 2 2 , T3 = 3 3 .
r

Considerando adems, que es un vector unitario:

k k = 12 + 22 + 32 = 1 ,
las componentes del vector tensin deben satisfacer
la relacin:
2


T1 T2 T3
+ + = 1 .
1 2 3

Esta ecuacin corresponde al lugar geomtrico de un elipsoide con respecto al

sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares Ti , donde los semi-ejes poseen


los valores 1 , 2 , 3 .
En este caso, las invariantes del tensor de tensiones adquieren los siguientes
significados geomtricos:

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 36

I1 = 1 + 2 + 3 es la suma de los 3 principales radios del elipsoide.

I 2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 =

( A1 + A2 + A3 ) es proporcional a la suma de las 3

reas de las elipses principales.

2.12

I 3 = 1 2 3 =

3
V es proporcional al volumen del elipsoide.
4

Diagrama de Mohr en 3D

Consideraremos ahora la representacin grfica del tensor de tensiones en 3


dimensiones. Esta representacin es anloga a la desarrollada anteriormente para el
caso de 2 dimensiones.
Esta manera de representar el estado tensional en un punto, fue desarrollada por Otto
Mohr en una serie de trabajos publicados entre 1882 y 1900.
El diagrama o crculo de Mohr en 3D,
considera la representacin de los
esfuerzos que actan en una seccin
cualquiera, representados en un espacio
de ejes (esfuerzo normal vrs.
esfuerzo tangencial).
En este diagrama se considera que la
representacin de los 3 esfuerzos
principales existentes en un punto,
permiten definir 3 crculos, mediante el
clculo de los centros y radios de stos.
El anlisis de las soluciones del sistema de ecuaciones no lineales, que resuelven el
problema de encontrar los esfuerzos mximos, permite establecer la factibilidad fsica
del estado tensional dado.
El lugar geomtrico donde estas soluciones son posibles, corresponde a la zona
achurada en la figura. Esta zona comprende a los puntos que estn directamente
sobre los crculos, y a los puntos que estn simultneamente al exterior de los
crculos 1 2 2 3 , y al interior del crculo 1 3 .
Las direcciones i , sobre las cuales ocurren los esfuerzos mximos normales y los
mximos tangenciales, pueden determinarse a partir de:

2t + ( i +1 )( i + 2 )
=
.
( i i +1 )( i i + 2 )
2
i

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

3
3.1

Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 37

ANLISIS DE DEFORMACIN

Introduccin:

En este captulo consideraremos la deformacin de un cuerpo como el mapeo de un


cuerpo desde un estado original (Sistema I) a un estado deformado (Sistema II).
Se utilizaran los Tensores Mtricos Euclidianos para definir la longitud del
elemento de lnea en cada sistema y se utilizar esto para medir deformaciones.
La manera de medir deformaciones, nos permitir establecer dos definiciones del
tensor de deformacin: un tensor en Coordenadas Lagrangianas, denominado
Tensor de Deformacin de Green, y un tensor en Coordenadas Eulerianas,
denominado Tensor de Deformacin de Almansi.
3.2

Deformacin

Consideremos un sistema de coordenadas a i (Sistema I) en el que se describe la


posicin de un punto P de un cuerpo. En un instante posterior de tiempo, el cuerpo
se mueve (deforma) a una nueva configuracin, en la cual el punto P se mueve al
punto Q de coordenadas

xi en el Sistema II.

Las ecuaciones de transformacin entre ambos sistemas pueden ser escritas como:

xi = x i ( a1 , a 2 , a3 ) ,

ai = a i ( x1 , x 2 , x3 ) .
Nos interesa conocer la descripcin de la deformacin del slido, es decir, su
alargamiento y su distorsin. Para analizar esto, consideraremos tres puntos
vecinos formando un tringulo en la configuracin original del slido, puntos P , P y,

P que se transformaron en los puntos Q , Q y Q en la configuracin deformada.

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 38

La descripcin del cambio de distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo es
la clave para el anlisis de la deformacin.
Consideremos un elemento de lnea infinitesimal conectando el punto P(a1 , a 2 , a3 )
con el punto vecino P ( a1 + da1 , a 2 + da 2 , a 3 + da 3 ) .
El cuadrado de la longitud
escribirse como:

ds o

de

PP en la configuracin original puede

ds o2 = aij dai da j
donde

aij , evaluado en el punto

de coordinadas

P , es el tensor mtrico Euclidiano para el sistema

ai .

P y P se deforman a los puntos Q( x1 , x2 , x3 ) y


Q ( x1 + dx1 , x2 + dx 2 , x3 + dx3 ) , respectivamente, el cuadrado de la longitud ds del
nuevo elemento QQ es:
Cuando los puntos

ds 2 = g ij dxi dx j ,
donde

g ij

es el tensor mtrico Euclidiano para el sistema de coordinadas

xi .

Utilizando las ecuaciones de transformacin, los cuadrados de las longitudes pueden


establecerse como:

dso2 = aij

ai a j
dxl dx m ,
xl xm

ds 2 = g ij

xi x j
dal da m .
al am

La diferencia entre los cuadrados de los elementos de longitud puede ser escrita,
luego de algunos cambios en los subndices mudos, ya sea como:

x x
ds 2 dso2 = g aij dai da j ,

ai a j

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 39

o como:

a a
ds 2 dso2 = g ij a dxi dx j .

xi x j

Se pueden definir entonces los Tensores de Deformacin de Green y de Almansi


como:

x x
1
Eij = g aij ,

ai a j
2

a a
1
eij = g ij a ,
xi x j
2
de modo que:

ds 2 dso2 = 2 Eij dai da j ,


ds 2 dso2 = 2eij dxi dx j .
Los tensores

Eij

eij

son tensores en los sistemas de coordenadas a i y

xi ,

respectivamente, y satisfacen las ecuaciones de trasformacin descritas en cada uno


de los sistemas coordenados.
3.3

Tensores de Deformacin en Coordenadas Cartesianas

Si se utiliza el mismo sistema de coordenadas rectangulares Cartesianas


(rectilneo y ortogonal), para describir tanto el sistema original como la configuracin
deformada del cuerpo, entonces:

g ij = aij = ij .
Adems, si se introduce el vector de
r
desplazamiento u con componentes:

u i = xi a i ,
entonces:

x u
a
u
=
+ i , = i ,
ai
ai
xi
xi

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 40

y los tensores de deformacin se reducen a las formas simples siguientes:

Eij =

x x
1
ij ,

2
ai a j

Eij =

u
1 u
+ i
+ j ij ,

2 ai
a j

Eij =

1 u j u i u u
+
+

,
2 ai a j ai a j

eij =

a a
1
,
ij
2
xi x j

eij =

u
u
1
+ j ,
ij + i

2
xi
x j

eij =

1 u j ui u u
+
+
.

2 xi x j xi x j

y:

Si consideramos el siguiente cambio de notacin:

(x1
(u1

x2

x3 )

u2

u3 )

(x
(u

z),

v w) ,

los tensores de deformacin pueden escribirse como:

Eab =

1 u v u u v v w w
+
+
+
+
,
2 b a a b a b a b

e xy =

1 u v u u v v w w
.
+
+
+
+
2 y x x y x y x y

Notar que cuando el tensor de deformacin Lagrangiano se evala, se considera


que u, v, w son funciones de a, b, c , que son la posicin de los puntos en el cuerpo
en la configuracin no deformada, mientras que cuando se evala el tensor de
deformacin Euleriano, son funciones de x, y, z , que son la posicin de los puntos en
la configuracin deformada.

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 41

Apuntes de Clases

Si se considera que las componentes del desplazamiento u i son tales que, sus
primeras derivadas son pequeas y que los cuadrados y los productos de las
derivadas parciales son despreciables, el Tensor de Green se reduce al Tensor de
Deformacin Infinitesimal de Cauchy:

eij =

1 u j ui
+

.
2 xi x j

En notacin sin subndices:

1 u v
+ = e yx ,
2 y x

exx =

u
,
x

exy =

e yy =

v
,
y

1 u w
exz = +
= ezx ,
2 z x

ezz =

w
,
z

1 u w
= exy .
e yz = +
2 z y

NOTA: En el caso de desplazamientos infinitesimales, la distincin entre tensores


de deformacin Lagrangianos y Eulerianos, desaparece.
3.4
Sea

Interpretacin Geomtrica
Infinitesimales

x, y , z

un

conjunto

de

de

los

Componentes

coordenadas

de

Deformacin

rectangulares

Cartesianas.

Consideremos un elemento de lnea de longitud

dx

paralelo al

eje x

(dy = dz = 0) .
El cambio en el cuadrado de la longitud de este elemento debido a la deformacin es:

ds 2 dso2 = 2e xx (dx) 2 ,
de aqu:

2e xx (dx) 2
ds dso =
,
ds + dso
pero ds = dx en este caso, y
segundo orden, entonces:

ds o

difiere de

ds

solo en una pequea cantidad de

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

Apuntes de Clases

ds dso
= e xx .
ds

exx
Se
aprecia
que
representa una extensin o
cambio de longitud por
unidad de longitud del
vector paralelo al eje x
(casos 1).

El significado de

exy

puede entenderse como el

cambio de ngulo xOy , el que originalmente


estaba en ngulo recto (casos 2, 3 y 4):

exy =

1 u v 1

+ = (cambio en ngulo xOy ) .


2 y x 2

En usos de ingeniera, el doble de las componentes


de deformacin, es decir,

2eij (i j ) se denominan

deformaciones por corte.


Este ttulo es
especialmente sugestivo en el caso 3, de corte puro.

1 v u
wz = + , se denomina la
2 x y
rotacin infinitesimal del elemento dx dy . Esta
terminologa se sugiere en el caso 4.
La cantidad:

v
u
=
entonces e xy = 0 , y wz es en realidad
x
y
el ngulo al cual el elemento es rotado como un
cuerpo rgido.
Si

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 42

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

3.5

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 43

Apuntes de Clases

Tensor de Rotacin: Teorema de Helmholz

Considerando un campo de desplazamiento infinitesimal


definir el tensor de rotacin como:

wij =

ui ( x1 , x2 , x3 ) ,

se puede

1 u j ui

2 xi x j .

Dado que este tensor es antimtrico ( wij

= w ji ),

siempre es posible escribirlo en

forma equivalente como:

wk =

r
r 1
w = rot u ,
2

1
ekij wij ,
2

o bien:

w23

wk = w31 .
w
12
Dado que

wij

es antimtrico, posee una inversa nica:

0
wij = eijk wk = w3
w2

w3
0
w1

w2
w1 .
0

Para entender el significado fsico de estas cantidades, realizaremos el ejercicio


siguiente.
Consideremos un punto

uiP .

corrimiento es

uiQ = uiP + dui .


expresar como

al interior de un cuerpo en equilibrio, en el cual el

En un punto

Como

dui =

P( xi )

Q ( xi + dxi )

cercano a

P,

el corrimiento ser

ui = ui ( x j ) , el cambio de la funcin corrimiento se puede

ui
dx j , con lo cual se tiene:
x j

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 44

uiQ = uiP + wij dx j


= uiP +

1
1
(
ui , j + u j , i )dx j (u j , i + ui , j )dx j
2
2

= uiP + eij dx j wij dx j


= uiP eijk wk dx j + eij dx j
= traslacin + giro + deformacin
Teorema de Helmholz: Para pequeas deformaciones y rotaciones, el campo de
corrimientos en el entorno del punto P , se puede descomponer en una
traslacin
3.6

uiP , una rotacin wij

y una deformacin propiamente tal

eij .

Componentes de Compatibilidad de Deformaciones

Si conocemos las 6 componentes del tensor de deformacin, que son funcin de las
derivadas de las 3 componentes de corrimientos, tenemos un sistema de 6 ecuaciones
para resolver 3 funciones desconocidas.
Este sistema de ecuaciones, en el caso general, no posee solucin nica si es que
las deformaciones no satisfacen ciertas condiciones.
Las condiciones que deben poseer las deformaciones, para poder resolver este
sistema de ecuaciones, se denominan relaciones de compatibilidad.
Estas relaciones de compatibilidad reflejan la integridad fsica del slido, es decir,
que el cuerpo no se rompa.
Para ilustrar este concepto, consideremos el anlisis de la figura.

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 45

En esta figura, se observa un tringulo continuo en un cuerpo no deformado. Si


deformamos el cuerpo a travs de un campo de deformacin, partiendo desde el
punto A, podramos finalizar en el punto C y en el D, ya sea con un gap entre estos
puntos, o con un traslape del material (posiciones deformadas en la figura).
Para que el sistema de ecuaciones planteado, posea una solucin nica, los puntos
finales C y D deben coincidir perfectamente en la configuracin deformada del
cuerpo.
Lo anterior no puede ser garantizado a menos que el campo de deformaciones, a lo
largo de las aristas de los tringulos, obedezcan las condiciones de compatibilidad.
Para resolver este sistema de ecuaciones (ecuaciones diferenciales no lineales),
debemos considerar primero el caso de deformacin lineal infinitesimal:

eij =

1 ui u j
+

,
2 x j xi

eij =

1
(ui , j + u j ,i ) .
2

Diferenciando la expresin anterior, e intercambiando subndices, se puede obtener:

eij ,kl =

1
(ui , jkl + u j ,ikl ) ,
2

ekl ,ij =

1
(u k ,lij + ul ,kij ) ,
2

e jl ,ik =

1
(u j ,lik + ul , jik ) ,
2

eik , jl =

1
(ui ,kjl + u k ,ijl ) .
2

El anlisis de las expresiones anteriores, nos permite establecer la ecuacin de


compatibilidad de Saint Venant (establecida por l, en 1860) como:

eij ,kl + ekl ,ij eik , jl e jl ,ik = 0 .


En esta ecuacin, los 4 subndices representan 81 ecuaciones, pero de stas, solo hay
6 independientes, las dems ecuaciones corresponden a identidades, o toman en
cuenta la simetra de los tensores eij y ekl .

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Apuntes de Clases

Las 6 ecuaciones, escritas en notacin sin subndices, son:

2 exx
e
e
e
= yz + zx + xz ,
y z x x
y
z
2 e yy
z x

ezx exy e yz
,

+
+
y y
z
x

e
e
2 ezz
e
= xy + yz + zx ,
x y z z
x
y

2 exy

2
2 exx e yy
2
=
+
,
x y y 2
x 2

2 e yz
y z

2 e yy
z 2

2 ezz
+
,
y 2

2 ezx 2 ezz 2 exx


+
=
.
z 2
z x x 2

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 46

CI 42F MECNICA DE SLIDOS II

3.7

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 47

Apuntes de Clases

Componentes de Deformaciones Finitas

Cuando los componentes de deformacin no son pequeos, ya no es posible dar


interpretaciones geomtricas simples de los componentes del tensor de deformaciones.
3.7.1

Deformacin Extensional

Consideremos un conjunto de coordenadas Cartesianas ortogonales, tal como lo


hicimos al inicio de este captulo. Sea da1 = dso , da2 = 0 , da3 = 0 un elemento de
lnea antes de la deformacin. La deformacin extensional de este elemento esta
definida por:

E1 =

ds dso
,
dso

ds = (1 + E1 )dso .

Considerando la definicin del tensor de deformacin de Almansi, se puede


establecer que:

ds 2 dso2 = (1 + E1 ) 2 dso2 dso2 = 2 E11da1da1 = 2 E11dso dso ,


lo que se transforma en:

(1 + E1 ) 2 1 = 2 E11 ,

E1 = 1 + 2 E11 1 .

Si se consideran pequeas deformaciones, el trmino 2E11 es pequeo comparado


con 1 , y podemos hacer un desarrollo de Taylor de la funcin raz, conservando slo
el primer trmino de la expansin, obteniendo:

E1 = E11 .
Si generalizamos este resultado considerando direcciones paralelas a los otros ejes
coordenados, podemos decir que, para pequeas deformaciones, las componentes
del tensor de deformaciones representan las deformaciones extensionales en las
direcciones de coordenadas.
3.7.2

Deformacin Angular

Consideremos ahora el caso de determinar la deformacin angular en un punto de un


cuerpo, cuyas direcciones originales se encontraban perpendiculares entre si.

Para esto, consideraremos dos elementos de lnea dso y dso que se encontraban en
ngulo recto en el estado original, dados por:

v
ds o :
r
ds o :

da1 = dso ,

da2 = 0 ,

da3 = 0

da1 = 0 ,

da2 = dso ,

da3 = 0

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 48

Despus de la deformacin, estos elementos de lnea se transforman en ds y ds . Si


se realiza el producto escalar de los elementos deformados, se obtiene:

ds ds cos = dxk dx x =

xk
x
x x
dai k da j = k k dso dso .
a j
ai
a1 a2

Considerando la expresin de la definicin del tensor de deformacin de Almansi, se


obtiene:

ds ds cos = 2 E12 dso dso ,


lo que, en conjunto con la forma que adquieren los elementos de lnea en este caso:

ds = 1+ 2 E11 dso ,

ds = 1+ 2 E22 dso ,

finalmente resulta:

cos =

2 E12
.
1 + 2 E11 1 + 2 E22

Este ngulo corresponde al ngulo entre los elementos de lnea ds y ds despus


de la deformacin. El cambio del ngulo entre los elementos de lnea, los que en el

r
v
d
s
d
s
estado original eran
o y
o ortogonales, corresponde a 12 = 2 :
sin 12 =

2 E12
.
1 + 2 E11 1 + 2 E22

La expresin anterior, en el caso de deformaciones infinitesimales, puede reducirse a:

12 = 2E12 .
NOTA: Todas la derivaciones anteriores, de las frmulas de deformacin extensional y
angular, se desarrollaron considerando el tensor de deformacin de Almansi
(interpretacin Lagrangeana). Una interpretacin completamente anloga, puede
derivarse para el caso del tensor de deformacin de Green (interpretacin
Euleriana):
La extensin

e1 =

e1 por unidad de longitud deformada puede definirse como:

ds dso
,
ds

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Apuntes de Clases

Autor: Juan Gmo. Valenzuela B . 49

encontrndose que:

e1 = 1 1 2e11 .
An ms, si la desviacin a partir de un ngulo recto de dos elementos de lnea en el
estado original, los cuales despus de la deformacin son ortogonales, se denota por

12

, se tiene:

sin 12 =

2e12
.
1 2e11 1 2e22

Esto nuevamente se puede reducir, en el caso de deformaciones infinitesimales, a los


resultados conocidos de:

e1 = e11
3.7.3

12 = 2e12 .

Deformacin Volumtrica o Dilatacin

Consideremos un elemento infinitesimal de volumen como un paraleleppedo


rectangular con sus lados paralelos a las direcciones principales de deformacin.
Sean la longitud de sus lados antes de la deformacin dx1 , dx 2 , dx3 , y despus de la
deformacin (1 + e1 ) dx1 , (1 + e2 ) dx2 , (1 + e3 ) dx3 , el cambio de volumen ser entonces:

dV = [(1 + e1 )(1 + e2 )(1 + e3 )]dx1dx2 dx3 ,


y el cambio unitario de volumen:

dV
= = e1 + e2 + e3 + e1e2 + e2 e3 + e3e1 + e1e2 e3 = I1 + I 2 + I 3 .
dx1dx2 dx3
Considerando que las deformaciones son pequeas, cuando dx1 , dx 2 , dx3 tienden a
cero se obtiene:

= e1 + e2 + e3 = ui ,i = div u k = I1 .
Como I1 es invariante, para un sistema que no est en las direcciones principales se
tiene:

= e11 + e22 + e33 = traza eij .