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UNIVERSIDAD DE CONCEPCIN

FACULTAD DE INGENIERA
DPTO DE INGENIERA ELCTRICA

Accionamientos Elctricos, Tarea N4.

Sntesis de Controladores y Evaluacin de Regulador Elemental y


Accionamientos C.C de Velocidad Variable.

Alumno :
Juan Chvez Friz.
Profesor : M. Anbal Valenzuela.

Concepcin, 11 de Noviembre de 2015.

Tabla de contenido
1.

Regulador Elemental: .................................................................................................................. 3

2.

Ajuste de Controladores del Accionamiento Regulado. ............................................................. 8


2.1.

SNTESIS DEL LAZO DE CORRIENTE. ................................................................................. 8

2.2.

SNTESIS DEL LAZO DE VELOCIDAD. .............................................................................. 13

Evaluacin accionamiento ante . ................................................................................... 18

3.

Anexo A: Hoja de datos del Accionamiento CC. ................................................................................ 20


I.

Motor: ................................................................................................................................... 20

II.

Convertidor: .......................................................................................................................... 20

III.

Referencia ......................................................................................................................... 20

IV.

Realimentacin.................................................................................................................. 20

V.

Especificaciones Lazos ........................................................................................................... 21

VI.

Diagrama en Bloques ........................................................................................................ 21

Anexo B: Simulaciones. ..................................................................................................................... 22


Pregunta 1b. .................................................................................................................................. 22
Pregunta 2 ..................................................................................................................................... 23
Pregunta 3 ..................................................................................................................................... 25

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PROBLEMA:
Se tiene un Motor CC de excitacin Independiente que se usar para implementar primero un
regulador elemental de velocidad y luego, un accionamiento regulado de velocidad variable con
lazos de regulacin de corriente y velocidad. Para el regulador elemental se debe determinar la
ganancia de controlador proporcional para satisfacer la especificacin de regulacin de velocidad.
Para el accionamiento regulado utilizando el mtodo de las frecuencias de Cruce caractersticas, se
deben determinar los parmetros de los controladores de corriente y velocidad de modo de
obtener una respuesta desacoplada entre ellos y con un sobrepaso, amortiguamiento y rapidez
adecuados y, posteriormente, evaluar la respuesta de accionamiento ante cambios en la
referencia. Los datos del motor, convertidor, controladores y diagrama en bloques se entregan en
anexo ajunto. Se asumir convertidor ideal que produce un voltaje de salida perfectamente
continuo (sin armnicas).

1. Regulador Elemental:
Modificar archivo Simulink del motor CC para evaluar un esquema regulador elemental de
velocidad con realimentacin de velocidad unitaria, referencia en unidades fsicas y un controlador
proporcional (P). Desarrollar archivo Matlab para el ploteo de todas las variables de inters.
Se pide:
a) Determinar la ganancia requerida en el controlador proporcional para tener una
regulacin de velocidad de 0.5[%] entre vaco ideal y plena carga. Incluir desarrollo y
expresiones de clculo utilizadas.
Considerando los datos del motor en el anexo A, se procede a calcular los parmetros restantes:
, , , _ , y .
i)

La cte se obtiene de los datos nominales del motor:


= + ,
=

ii)


400 0.274 144

= 2.8932 [
]
=

, 30
1190 30

Las prdidas mecnicas nominales y el coeficiente de friccin, estn dados por:

Del Balance de potencias, se obtiene que:


= + +
=
= 400 144 51 103 0.274 1442 = 918.34 []
Luego:
, =

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iii)

918.336

=
=
= 0.05914 [
]
2
2

, (

, )
(1190 )
30

Por otro lado, el Torque nominal, el Torque de Friccin y el Torque elctrico nominal,
estn dados por:
Torque Nominal:

Del anexo A, se tiene que:

= 51[] = 1190 []

51 103 []
=
= 409.26 []
, 1190 []
30

Inercia: La inercia total de la carga ms el motor, est dado por:


= +

Donde = 9
As:
= 10 = 10 0.5 = 5[ 2 ]

Torque de Friccin:
, = , = 0.05914 1190

= 7.3698[]
30

Torque elctrico desarrollado:


, = = 2.8932 144 = 416.621[]

Por otro lado, se tiene:


=
= ,
= ,
Luego:
= , ,
=
= 5

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Adems, del modelo estudiado en clases para el regulador elemental de segundo orden, se tiene
que:
= [

1
( + ) ]
+
+

Donde en estado estacionario(s 0), se tiene:

=
+ ()2 +
Adems, la cada de velocidad entre vaco y plena carga es 0.5%, es decir:
=

,0 ,

= 0.005 =

,0
+ ()2 +

Donde finalmente se tiene que:



()2
0.005 nom
=
= 1.0965

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b) Obtener la respuesta del regulador elemental ante escaln de 20% en la referencia


( = 0.2, ). Grficos: [](), [](), [](), []().
Condiciones iniciales: = 0.8 , , = 80% (Grfico con 4 subplots, llenando
la pgina; 1 pag)

1:

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COMENTARIO: De las grficas anteriores se puede apreciar que al haber un aumento del tipo
escaln en la Velocidad de referencia, aumenta considerablemente la corriente, a valores crticos
de hasta 15 veces Inom, ya que no hay un limitador de corriente, esto ocurre ya que la maquina
debe acelerar hasta alcanzar a la velocidad nueva. La potencia es el fiel reflejo de la corriente ya
que el voltaje es constante, por lo que cualquier cambio en la corriente, afectar de la misma
forma a la potencia. En Wm podemos apreciar que la velocidad se comporta como sistema de
segundo orden, ya que tiene una pequea oscilacin antes de llegar a estado estacionario, que
coincide con lo esperado.

c) A partir de los grficos ante Obtener: , , , en [pu]. Tabular y Comentar.

2:
,
,

15.8 [pu]
1.008 [pu]

COMENTARIOS: Podemos apreciar el considerable aumento de la corriente, producto de que no


hay un limitador de corriente. Por lo dems, este esquema representa un inters por la velocidad,
por lo que los dems parmetros pueden alcanzar cualquier valor, depende las circunstancias, ya
que si observamos la velocidad, su valor mximo es aproximadamente el nominal, lo que era de
esperarse, ya que la referencia cambi a la nominal

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2. Ajuste de Controladores del Accionamiento Regulado.


Las especificaciones generales para los controladores se encuentran en el anexo A. Estas
especificaciones deben considerarse como valores referenciales y cada alumno deber
completarlas estableciendo sus propios valores y/o criterios de una respuesta satisfactoria (por
ejemplo, sobrepaso, amortiguamiento, tiempo de establecimiento, ancho de banda y margen de
fase, etc)

2.1.
i)

SNTESIS DEL LAZO DE CORRIENTE.


Usando las expresiones desarrolladas en clase, determinar los valores de ganancia
y tiempo de integracin del controlador de corriente para las especificaciones
definidas.

Para est pregunta, se eligieron los siguientes valores, extraidos del rango permitido en el
anexo A:

= 800 [

]y

= 86

3:

Donde adems, se define como la constante de tiempo por acumulacin de energa


mecnica en la armadura, y se calcula como:
=

5.05 []
=
= 0.018431[]
274 []

La funcin de transferencia de lazo directo del modelo anterior est dado por:
=


1 +

(1 + )

Adems, como la realimentacin es negativa, la funcin de transferencia en lazo cerrado


est dada por:
()
()
=
() 1 + ()
Por otro lado, el tiempo integrativo se obtiene como sigue:
La expresin general para el margen de fase es:
= = 180 + arg( ()) ( )
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= (
) 90 (
) + 180
1
1
De donde se despeja :
=

( 90 + ( ))

5.05 103
(86 90 + ( 0.274 800))
800

= 0.0090[]

Y adems, la ganancia del controlador de corriente se determina evaluando el mdulo de la


funcin de lazo a la frecuencia de cruce, luego:
1
1 + ( )2

| |=1
2

1 + ( )

Donde al despejar se tiene:


=

1+( )2

Donde = 1+( )2 = 0.4936

Finalmente, est dado por:


= 800

0.0090 0.274
= 0.0802
0.4936 50

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ii)

Usando Matlab (Por ejemplo sisotool) Graficar Bode de la funcin de lazo GH del
lazo sintetizado y corroborar valores determinados en i). Agregar etiquetas
mostrando frecuencias de cruce, mrgenes de ganancia y de fase.

4: .
Aplicando la Funcin Margin en Matlab, se obtuvieron los siguientes datos:
Margen de Ganancia Inf
Margen de Fase
86
Frecuencia de cruce 800 rad/s

COMENTARIO: Del Bode de magnitud, observamos que la frecuencia de cruce es la elegida (el
valor, en este caso el 798 es el ms cercano permitido por el bode, al valor elegido). Del Bode de
fase, se puede observar que en la frecuencia ms cercana a la elegida, en este caso fue 860 rad/s,
la phase es -93.7, y al sumarle 180 se obtiene, el margen de fase de 86.3 que es muy cercano al
elegido.

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iii)

Usando Matlab (por ejemplo sisotool), graficar Bode de lazo cerrado y evaluar en
el ancho de banda obtenido (BW). Analizar y comentar.

5:

COMENTARIOS: El ancho de banda est definido como la frecuencia a la cual la magnitud cae 3
dB. Luego, del bode de magnitud, podemos observar que dicho valor, se encuentra en las
vecindadde la frecuencia de corte elegida, por lo que al seleccionar una frecuencia de cruce,
implcitamente estamos eligiendo un valor aproximado de ancho de banda, el cual se traduce a su
vez, en el tiempo requerido por el sistema el sistema para alcanzar el estado estacionario. Es por
esta razn que se eligi el valor mximo (800rad/s) del rango dado en el enunciado de la tarea.

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iv)

Usando Matlab o Simulink obtener la respuesta de lazo de corriente sintetizado


(sin limitadores) ante escaln de 10%. Grficos: (), () (1 pag). Evaluar
sobrepaso y tiempo de establecimiento. Comentar.

6: () () .

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7: .

Sobrepaso
Tiempo de establecimiento

0.4%
0.025[s]

COMENTARIOS: Por definicin, el tiempo de establecimiento es el tiempo que demora la respuesta


del sistema entrar a una banda definida por un porcentaje bajo sobre la referencia (aprox 2%). En
nuestro caso el tiempo de establecimiento fue aproximadamente 0.025[s], lo cual es concuerda
con lo esperado, ya que al elegir la frecuencia de cruce mxima permitida, se esperaba un estado
transitorio minimo.
2.2. SNTESIS DEL LAZO DE VELOCIDAD.

i)

a iii) Repetir puntos i) a iii) para el lazo de velocidad

Para este caso, se eligieron los siguientes valores:


= 87.5

= 5 [

8:
Se debe asumir que el lazo de corriente se comporta como un retraso de primer orden dado por:
=

1
1
=
1 + 1 +

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Y por otro lado, la funcin de transferencia de lazo directo:


() =


1 +
2
(1 + )

Y la funcin de lazo cerrado es:


()
()
=
() 1 + ()
La expresin general del margen de fase es:
= = 180 + arg( ()) ( )
= (



) 180 (
) + 180
1
1

= (



) (
)
1
1

Donde = , luego se tiene que:

( + ( ))

3.2
(87.5 + (
))
650
3.2

= 7.9907[]

La Ganancia del controlador est dada por:


() =
| ()| =


1 +
2
(1 + )

1 + ( )2

=1

2
2
1 + (
)

2
2 2

1 + ( )

2
2

1 + ( )
3.2 2
3.22 1 + (
)
7.9907 5
650
=

= 5.5261
1 + (7.9907 3.2)2 2.8932

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Aplicando la Funcin Margin en Matlab, se obtuvieron los siguientes datos:


Margen de Ganancia
Margen de fase
Frec de cruce

0
80
5

9:

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10:

COMENTARIOS: Comparando este, con el lazo de corriente, el lazo de velocidad tiene una
frecuencia de cruce mucho menor, lo que se traduce implcitamente en un bajo ancho de banda y
en un tiempo de establecimiento mayor. Lo cual concuerda con lo obtenido, ya que el tiempo de
establecimiento es de 3 [s] y el ancho de banda es de aproximadamente 6 rad/s.

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ii)

Usando Matlab o Simulink obtener la respuesta de lazo de velocidad sintetizado


(sin limitadores) ante escaln de 10%. Grficos: (), (), (), ()
(1 pag). Evaluar sobrepaso y tiempo de establecimiento. Comentar.

11: () () .

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12: .

El sobrepaso es de un 1% y el tiempo de establecimiento es de 3[s].

COMENTARIO: Lo anterior, concuerda con los resultados esperados, ya que como se dijo
anteriormente, al seleccionar una frecuencia de cruce pequea, se espera que el tiempo de
establecimiento sea mayor.
Sobrepaso
Tiempo de establecimiento

1%
3[s]

3. Evaluacin accionamiento ante .


A partir del archivo Simulink del regulador elemental, preparar archivo Simulink para evaluacin
de la respuesta del accionamiento ante cambios escaln de referencia con limitacin de corriente.
Desarrollar archivo de ploteo en Matlab para obtener grficos en [pu] de todas las variables de
inters solicitadas.
Se pide:
a) Respuesta del accionamiento ante cambio escaln de 20% en la referencia. Asumir que el
accionamiento se encuentra con una referencia de 80% de la velocidad nominal y una
carga del 60% del torque nominal. Para t=1[s], se produce un cambio escalon en la
referencia de velocidad de 20% mientras que la carga se mantiene constante. Ajustar el
limite a 1.2 veces la corriente nominal. Grficos:
[](), [](), [](), [], [](). (Grfico con 5 subplots). Eje de
tiempo: 10[s]. A partir de los grficos obtener: , , , , , , , , en [pu].
Tabular y comentar.

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13:

14:

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COMENTARIO: Se observa claramente que el sistema responde siguiendo a la velocidad


de referencia. Tambin se puede observar como el peak de corriente se corta en un
cierto valor, esto es debido a la actuacin del limitador de corriente el cual, en este caso se
ajust a 1.2 [pu], esto reduce el peak de corriente, lo cual genera una respuesta ms lenta
al cambio en la referencia (debido a la disminucin del torque elctrico), pero que asegura
que el motor no sufrir daos.
Es importante mencionar que el limitador no es un elemento de regulacin sino que es un
elemento de proteccin, la idea es que el accionamiento responda en todas las
condiciones normales de operacin a travs de los lazos de regulacin, no del limitador.
Otro punto importante que mencionar sobre el limitador es que este debe limitar en
ambos sentidos, es decir si la corriente fuese -1.2 [pu] este tambin debera actuar.
Se observa que a pesar de que la corriente tiene un peak que llega a 1.2 [pu], la potencia
elctrica nunca pasa su valor nominal debido a que el voltaje de armadura nunca supera
su valor nominal.

Anexo A: Hoja de datos del Accionamiento CC.


I.

Motor:

Datos Nominales:
Potencia
Voltaje
Velocidad
Torque
Corriente

II.

Grupo 1
51.0 [kW]
400 [Vdc]
1190 [rpm]
144 [A]

4*Bm
0.50
9*Jm

Grupo 1
Rect 3 2cdr
380 [V]
50 Hz
50

Referencia
Referencia
Ref Nominal

IV.

274 [m]
5.05[mH]

Convertidor:
Convertidor
Tipo
Voltaje
Frecuencia
Ganancia

III.

Parmetros
Ra
La
Bm
Bc
Jm
Jc

1190

[rpm]

Realimentacin.
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Convertidor
Corriente
Velocidad

V.

Especificaciones Lazos
Lazo de Corriente
Lazo de Velocidad

VI.

Grupo 1
Unitaria
Unitaria

Frec. Cruce [rad/s]


500-800
0.1 5

Sobrepaso
<5%
<4%

Diagrama en Bloques

15:

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Anexo B: Simulaciones.
Pregunta 1b.
i)

Esquema Simulink

ii)

Rutero:

%%DATOS MOTOR
P=51e3;
Vnom=400;
wnom=1190;
wnom_rad=wnom*pi/30;
Inom=144;
Ra=0.274;
La=0.00505;
Jeq=10*0.5;
kc=50;
kfi=(Vnom-Ra*Inom)/(wnom*pi/30);
Pin=400*144;
P_joule=0.274*144^2;
P_fr=Pin-P-P_joule;
bT=P_fr/(wnom_rad)^2;
Tnom=P/wnom_rad;
Tfr=bT*wnom_rad;
Te=kfi*Inom;
Tc=kfi*Inom-5*bT*wnom_rad;
ks=(((Ra*Tc)/(0.005*wnom_rad))-Ra*bT-kfi^2)/(kc*kfi)
figure(1)
subplot(2,2,1),plot(tout,wref,'b','LineWidth',2),grid on,ylabel('Wref
[p.u]'),xlabel('Tiempo[s]'),axis([-0.05 3 0.79 1.05]);
subplot(2,2,2),plot(tout,wm,'r','LineWidth',2),grid on,ylabel('Wm
[p.u]'),xlabel('tiempo [s]'),axis([0.1 2.2 0.74 1.05]);
subplot(2,2,3),plot(tout,Ia,'m','LineWidth',2),grid on,ylabel('Ia
[p.u]'),xlabel('tiempo [s]'),axis([0.1 2.2 -4.2 16.5]);
subplot(2,2,4),plot(tout,Pelec,'g','LineWidth',2),grid on,xlabel('tiempo
[s]'),ylabel('P electrica [p.u]'),axis([0.1 2.2 -4.2 14.5]);

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Pregunta 2
Codigo con valores:
%DATOS
Vnom=400;
La=5.05*10^-3;
Ra=0.274;
wci=800;
fmi=86;
kfi=2.8932;
kc=50;
Inom=144;
wnom=1190*(pi/30);
Jeq=5;
b_fr=0.05914;
Pnom=51000;
Tnom=Pnom/wnom;
%LAZO CORRIENTE
Ta=La/Ra;
Ti= tan((fmi-90)*(pi/180)+atan(Ta*wci))/wci;

%Tiempo int I

A=sqrt((1+(Ti*wci)^2)/(1+(Ta*wci)^2));
ki=(wci*Ti*Ra)/(A*kc); %GAN LAZO CORRIENTE
% LAZO VELOCIDAD
wcw = 5;
MFW = 80;
Tii = 1/wci;
T_s = (1/wcw)*tand(MFW+atand(wcw/wci));
B = sqrt((1+(T_s*wcw)^2)/(1+(Tii*wcw)^2));
K_s = (wcw^2*T_s*Jeq)/(B*kfi);
s = tf('s');
GHi=((ki*kc)/(Ti*Ra))*((1+Ti*s)/(s*(1+Ta*s)));
GHic=GHi/(GHi+1);
GHw = (K_s*kfi*(1+T_s*s))/(T_s*Jeq*s^2*(1+Tii*s));
[Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2]=margin(GHw)
GHwc = GHw/(1+GHw);
Ploteo de Bodes:
% i)LAZO CORRIENTE
figure(1)
bodeplot(GHi,'b'),grid on, title('Diagrama de Bode Lazo GH_i')
figure(2)
bodeplot(GHic,'c'),grid on, title('Diagrama de Bode Lazo GH_i_c')

Pgina | 23

% ii) lazo velocidad


figure(3)
bodeplot(GHw,'g'),grid on, title('Diagrama de Bode Lazo GH_w')
% iii) lazo velocidad
figure(4)
bodeplot(GHwc,'r'), grid on,title('Diagrama de Bode Lazo GH_w_c')

LAZO CORRIENTE:

Modelo Simulink:

Ploteo de Corrientes:
subplot(3,1,1),plot(Iref,'r','linewidth',2),grid on, title('Grficas Lazo
corriente'),xlim([0 5]),ylabel('I_r_e_f'),xlabel(' ')
subplot(3,1,2), plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on,xlim([0
5]),ylabel('I_a'),xlabel(' '),title(' ')
subplot(3,1,3),plot(Iref,'r','linewidth',2),hold on,
plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on,xlim([0.99 1.04]),xlabel('Tiempo[s]')
legend('I_r_e_f','I_a','location','southeast')

LAZO DE VELOCIDAD:

%LAZO VELOCIDAD ESC 10%


subplot(3,1,1),plot(Iref,'r','linewidth',2),grid on, xlim([0
10]),title('LAZO VELOCIDAD ANTE ESCALON DE 10%'),xlabel('
'),ylabel('I_r_e_f [pu]');

Pgina | 24

subplot(3,1,2),plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('


'),xlabel(' '),ylabel('I_a [pu]');
subplot(3,1,3),plot(wref,'m','linewidth',2),hold
on,plot(wm,'linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel('Tiempo[s]')
legend('W_r_e_f','W_m','location','southeast')

Pregunta 3
i)

Modelo Simulink:

ii)

Cdigo Matlab

%DATOS
Vnom=400;
La=5.05*10^-3;
Ra=0.274;
wci=800;
fmi=86;
kfi=2.8932;
kc=50;
Inom=144;
wnom=1190*(pi/30);
Jeq=5;
b_fr=0.05914;
Pnom=51000;
Tnom=Pnom/wnom;
%LAZO CORRIENTE
Ta=La/Ra;
Ti= tan((fmi-90)*(pi/180)+atan(Ta*wci))/wci;

%Tiempo int I

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A=sqrt((1+(Ti*wci)^2)/(1+(Ta*wci)^2));
ki=(wci*Ti*Ra)/(A*kc); %GAN LAZO CORRIENTE
% LAZO VELOCIDAD
wcw = 5;
MFW = 80;
Tii = 1/wci;
T_s = (1/wcw)*tand(MFW+atand(wcw/wci));
B = sqrt((1+(T_s*wcw)^2)/(1+(Tii*wcw)^2));
K_s = (wcw^2*T_s*Jeq)/(B*kfi);
% PARTE 3
clc;
close all;
subplot(5,1,1),plot(wref,'r','linewidth',2),grid on, xlim([0
10]),title('EVALUACION DE ACC ANTE CAMBIO DE W_R_E_F'),xlabel('
'),ylabel('W_r_e_f [pu]');
subplot(5,1,2),plot(Ia,'b','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel(' '),ylabel('I_a [pu]')
subplot(5,1,3),plot(Pelec,'m','linewidth',2),grid on, xlim([0
10]),title(' '),xlabel(' '),ylabel('Pelec [pu]')
subplot(5,1,4),plot(wm,'c','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel(' '),,ylabel('W_m [pu]')
subplot(5,1,5),plot(TL,'g','linewidth',2),grid on, xlim([0 10]),title('
'),xlabel('Tiempo[s]'),ylabel('T_L [pu]');

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