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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA

Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,
TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA
ELECTRONICA
Curso de Control Analgico

SISTEMAS

Combinacin de componentes que actan juntos para


alcanzar un objetivo determinado
Estn compuestos por:
- una (o ms) entradas independientes (variables
manipuladas)
- una (o ms) salidas resultantes
(variables controladas).

DEFINICIONES IMPORTANTES
Variable controlada: Cantidad o condicin que se mide
y controla (generalmente la salida del sistema)
Variable manipulada o seal de control: Cantidad o
condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada corrigiendo o limitando
la desviacin entre el valor medido y el valor deseado
(controlar)
Planta: Cualquier objeto fsico que se vaya a controlar
Perturbaciones: Seal que tiende a afectar el valor de
la salida de un sistema. Pueden ser internas o
externas
Control realimentado: Operacin que en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y una entrada de referencia

EJEMPLOS DE SISTEMAS

EJEMPLOS DE SISTEMAS

SISTEMAS DE CONTROL LAZO ABIERTO

SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

+
-

Son los sistemas en los que la accin de control


est en funcin de la seal de salida

SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA


Es una rplica de las relaciones entre entrada y
salida o entradas y salidas, donde dichas relaciones
se sustituyen por expresiones matemticas.
Componente
Resistencia

Condensador

Bobina

Smbolo

Ecuacin
=

()
()

MODELO MATEMTICO DE UN SISTEMA

Entrada

Salida

EJEMPLO MODELO MATEMTICO RLC

EJEMPLO MODELO MATEMTICO RLC

= ()

()

()

Funcin de transferencia en lazo abierto

=
=

Entrada

Salida
G1*G2**Gn

Funcin de transferencia en lazo cerrado

=
=

+
Entrada

Salida

TIPOS DE TRAYECTORIAS

COMPONENTES DE UN LAZO CERRADO

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL LAZO


CERRADO

Error en estado estable


Es la diferencia entre la salida del sistema y su
entrada bajo condiciones de estado estable.

Error en estado estable


Para un sistema en lazo abierto se tiene que:

Para un sistema en lazo cerrado se tiene que:

Ejemplo: Hallar error en estado estable en el siguiente sistema para


una entrada escaln de magnitud 10

EFECTOS DE LAS PERTURBACIONES EN


UN SISTEMA

Sistema de control en lazo abierto con una


perturbacin

Sistema de control en lazo cerrado con una


perturbacin

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE


CONTROL

a) Estable

b) inestable

POLOS Y CEROS
Funcin de transferencia en lazo cerrado
Ecuacin
caracterstica

Z1, Z2,.., Zm: Ceros


P1, P2,.., Pn: Polos
K: Ganancia

POLOS Y CEROS REALES Y COMPLEJOS

PATRN DE POLOS Y CEROS

Cero en 1; Polo en -1+j

RELACIN ENTRE
POSICIN DE POLOS
Y ESTABILIDAD

CRITERIO DE
ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ

ECUACIN CARACTERSTICA

ANLISIS POR SIMPLE INSPECCIN

ARREGLO DE ROUTH-HURWITZ CON n=5

ANLISIS CON EL ARREGLO


Si todos los elementos de la primera columna
son positivos, quiere decir que todos los polos
(races de la ecuacin caracterstica) estn al
lado izquierdo del patrn de polos y ceros (parte
real negativa). El sistema es estable
Si algn trmino de la primera columna es
negativo, el nmero de cambios de signo en
dicha columna es el mismo nmero de races
(polos) con parte real positiva. El sistema es
inestable

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN
SISTEMA DE CONTROL

Respuesta transitoria:
Estado inicial
estado final
Respuesta en estado estacionario:
Comportamiento de la salida cuando el
tiempo tiende a infinito

SEALES DE PRUEBA TPICAS

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

RESPUESTA ESCALON SISTEMAS DE


PRIMER ORDEN
K: ganancia esttica
T: constante de tiempo
Tiempo de subida: 2.2T
Tiempo de asentamiento: 4T
Sin sobre impulso

RESPUESTA RAMPA SISTEMAS DE


PRIMER ORDEN

RESPUESTA IMPULSO SISTEMAS DE


PRIMER ORDEN

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

COMPORTAMIENTO SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN

RESPUESTA ESCALON SISTEMAS DE


SEGUNDO ORDEN (0<<1) y =0

RESPUESTA ESCALON SISTEMAS DE


SEGUNDO ORDEN =1 y >1

PARMETROS RESPUESTA ESCALN UNITARIO SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN


SUBAMORTIGUADO

tr : tiempo de subida (0-100)%


(10-90)% del valor final
td: tiempo de retardo (0-50)% del
valor final
tp: tiempo pico (0-mximo
sobreimpulso)
Mp: mximo sobreimpulso
ts: tiempo de establecimiento (0
rango de 2% 5% alrededor del
valor final)

PARMETROS RESPUESTA ESCALN UNITARIO SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN


SUBAMORTIGUADO (Continuacin)

REPRESENTACIN DE
SISTEMAS EN ESPACIO DE
ESTADOS

EJEMPLO

Circuito RLC

ECUACIN DIFERENCIAL DEL SISTEMA

VARIABLES DE ESTADO

Despejamos di(t)/dt

()
1
=

()
1
=

+ ()

()
+

Reemplazamos i(t) y su integral por X2 y X1

Resumiendo:

1()
0

1
=
2()

1 1()
1

+ ()
2()

Tomando como salida del sistema el


voltaje del condensador:
1
=

= 1

()

1()
+ 0 ()
0
2()

Representacin de todo el sistema en espacio de estado:

1()
0

1
=
2()

1
1
1()

+ ()
2()

1()
= 1 0
+ 0 ()
2()

CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD

Controlabilidad
Recordemos que un sistema dinmico puede ser controlable si es
posible alcanzar en un tiempo determinado (finito) un estado
deseado a partir de un estado inicial; es decir, si el sistema puede
llegar a un set-point determinado en un tiempo finito

n = Orden del sistema = nmero de variables de estado


Si el rango de C es igual al orden del sistema, el sistema puede ser
controlable

Observabilidad
Se dice que un sistema es observable si conociendo la entrada u y
la salida y es posible determinar el estado x

n = Orden del sistema = nmero de variables de estado


Si el rango de C es igual al orden del sistema, el sistema puede ser
controlable