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I.

Eulers
TEOREMA
Extensin de Teorema s Euler a norte -Di
me nsion Espacios a1
ITZHMX
Y.
BAR-ITZHACK, Senior Member, IEEE
Goddard Space Flight Center
s Eukr teorema establece que cualquier secuencia de rotaciones finitas
de un cuerpo rgido se puede describir como una sola rotacin de el cuerpo
sobre un fijo axk en el espacio euclidiano tridimensional. los
usual declaracin de THteorema en la literatura no se puede extender
Lo Espacios eucldeos de otras dimensiones. Formulaciones equivalentes
del thcorem un dado y demostrado de una manera que hace no limitarlos a el
el espacio euclidiano tridimensional. Por lo tanto, TH
teoremas equivalentes tienen en otra dimemiom La prueba
de
uno
formulacin presenta un algoritmo que
espectculos
Cmo
lo
conpute un
matriz angulardifference
eso
represenls una sola rotacin que
es equivalente
a
la secuencia de rotatiom que han generado
(l
final
norte
re
orientacin
Esta
algoritmo
resultados
adems
en
una constante
velocidad angular que, cuando se aplica a laorientacininicial,
finalmente se obtiene la orkntation final, independientemente de lo angular
la velocidad generada

el
ltimo. La extensin del teorema es
denmnstrated en un ejemplo numrico de cuatro dimensiones. Por ltimo,
el
asunto
de la representacin correcta de la velocidad angular en
norte
re
si discutido.
Manuscrito recibido enero 11,1989.
IEEE Lug N 30692
s author direccin: NASA, Goddard Space Flight Center, Vuelo
Anlisis Dinmica de Poder, Cdigo
554,
Greenbelt, MD 20 771.
Investigador Asociado Residente Consejo Nacional de Investigacin. En
Sabtico de Echnion-Israel Institute of lkchnology, Haifa,
Israel.
0018-9251 / 89 / 1100-03 $ 1.00
@
IEEE 1989
En 1775 Euler public un documento sobre la rotacin
de
cuerpos rgidos [L]. En ese papel, que
era
escrito
en
Amrica, present el teorema cuya fotografa es
se muestra en la Fig. 1. El teorema establece lo siguiente.
De cualquier manera que una esfera se hace girar alrededor de su centro, es
siempre es posible calcular un dimetro alrededor del cual una rotacin
bringi la esfera en coincidencia con su ubicacin original.
Una formulacin de mdem de este teorema establece la
siguiendo
[2].
Un cuerpo conjunto de ejes en cualquier momento
t
puede siempre
ser
adquirido
por
la
rotacin sola del conjunto inicial de ejes.

Nosotros preferimos para formular este teorema como sigue.


Independientemente de la forma en que un sistema de coordenadas se gira
desde
su orientacin original, siempre es posible
a
encontrar un eje fijo
en el espacio sobre el que una sola rotacin de las coordenadas iniciales
extremos
a
la orientacin final.
Theorema.
y omodocunquc
/ phaera
hacia
centrum
tararear
conuerTatur
,
bmpcr aflgnari
totalizador/
diamcter
,
cuius
direaio en
/ ma
translato
conueniat
semen
/ ma
Identificacindelinu.
fig. 1. Euler ~ s Teorema sobre la rotacin de un cuerpo rgido, ya que
aparecido
en
el
1775
publicacin.
Teorema s Euler sirve como piedra angular en
determinacin de actitud [3-91 y seguimiento
[7,
9,
101,
En particular, si
ii
es un vector unitario a lo largo del

eje
de rotacin y
8
es el ngulo por el cual la
sus iniciales en sistema de coordenadas
posee
para ser girado con el fin
a
coincidiendo con el final, entonces D (fi, O), la
matriz de transformacin de la inicial a la fmal
sistema coordinado,
es
dada por [7-101
qi, q
=
zcoso
+
(1
COSE) fiiiT
sine [solucin] (1)
donde
Z
denota la matriz de identidad,
T
denota la
transpuesta de la matriz, y [solucin] denota el producto vectorial
matriz de
ii.
La relacin formulada en
(1)
puede tambin
expresarse como sigue
QII, e)
=
(2)
donde
8
=
88. La tasa
de
cambio del vector
Cantidad 8 como una funcin
de

w,
la velocidad angular en
el cual el sistema de coordenadas gira, viene dada por [9,
101
L
IEEE Transactions on AEROESPACIAL Y SISTEMAS ELECTRNICOS
VOL. 25, NO. 06 de noviembre 1989
9

II.
FORMULACIONES SUPLENTES DE EULER S
TEOREMA
A. Angular-Matrix (discreta) Formulacin
Denotar la matriz antisimtrica [Ox] por 0,
es,
o
= [Antiguo]
(4)
donde la expresin explcita para 0 es:
Ecuacin
(2)
puede escribirse como
o (ii, e)
=
mi-@.
(6)
Deje que la orientacin inicial de una determinada coordenada
sistema con respecto a algn sistema de referencia sea
expresado por la matriz de actitud
Hacer.
Supongamos ahora

que este sistema de coordenadas se gira desde su posicin inicial


orientacin por la secuencia de rotaciones
O1, O2 ,.
..
,
Y.
Denotan las matrices de productos transversales que corresponden
a
el, y ,.
..
,
OK
por
01,02 ,.
..
, Y,
respectivamente. Entonces,
en vista de (6), la matriz de actitud que transforma las
referencia sistema de coordenadas a la final, y que
expresa la orientacin de ese sistema, viene dada por
0.
(7)
re
e- @ k ... e- @ Ze-QID
FPor otra parte
F
=
e-OfDo.
(8)
(9)

ahora bien
De
#
0k
+
...
+
02
+
01.
Nos damos cuenta de que la equivalencia entre
(7)
y (8) es
otra expresin del teorema s Euler. Podemos, entonces,
formular el teorema s Euler tambin de la siguiente manera.
Independientemente de la forma en que un sistema de coordenadas se gira
desde
su orientacin original, siempre es posible expresar la final
Orientacin del sistema por la matriz actitud Df donde
Df
=
e- @ f
Hacer
y 0s es una matemticas antisimtrica.
Podemos este discreta formulacin debido a la rotacin
expresada por
De
es equivalente a la discreta
k
rotaciones expresadas por el individuo
0i
(yo
=

1,2,
...,
k)
matrices.
B. Angular-Rate (continua) Formulacin
s Euler Teorema dio lugar a
(1)
y (3) la cual
indicar cmo encontrar la orientacin de una coordenada
sistema, en cualquier momento dado
tf,
con respecto a su inicial
orientacin a la hora de hacerlo, si
w (t),
la historia de su tasa de
rotacin, es conocido por que
<
t
<
tf; a saber,
w (t)
se utiliza
en (3) para resolver
Antiguo Testamento)
y luego, se utiliza esa solucin
en (1)
para obtener la orientacin requerida especificada por
D (tf).
La matriz de actitud
D (tf)
puede ser calculada en
sin embargo, de otra manera, ya que la tasa de cambio de

D (t)
como
una funcin de
w (t)
est dada por la matriz conocida
ecuacin diferencial
b (t)
=
- [w (t) x] D (t).
(10)
La matriz [w (t) x] se define en los componentes de
w (t)
cuando este ltimo se resuelve en
el
cambiar (final)
sistema coordinado. Tambin denotamos esta matriz por R (t);
eso es,
Por lo tanto
(10)
se puede escribir tambin como
R (t) =
[w (t) x].
(11)
B (t)
=
-II (t) D (t).
(12)
Se da la expresin explcita para R (t) (o [w (t) x])
por la matriz antisimtrica:
1
[
--W2 (T)

-Wl (T)
0
0
--W3 (T)
-W2 (T)
R (t)
=
3 (t)
0
- (T)
.
(13)
Hay, pues, una equivalencia entre el par
(1)
y
(3)
por una parte, y
(12)
por otro lado.
Teorema Euler s, bsicamente, que siempre
existe un vector O (tf) que especifica la orientacin
independientemente de los cuales
w (t)
generado que O (tf).
En consecuencia, cualquier
w
(t)
que satisface la siguiente
dos condiciones, hace girar el sistema de coordenadas inicial
en la misma orientacin final
Mientras que la verdad de la ltima proposicin es evidente por s mismo,
tambin puede ser fcilmente verificado por la solucin de (3) para
cualquier

velocidad angular
w (t)
que satisface las condiciones
(14).
Dado que cualquier
w (t)
que satisface
(14)
gira el inicial
coordenadas en la misma orientacin, entonces, ciertamente
el vector de velocidad angular constante especificada por
gira las coordenadas iniciales en la misma orientacin
y ya que segn el teorema s Euler tales
mi(?,)
siempre existe, entonces dicha constante
w
existe tambin. Por ltimo,
ya que una constante tal
w
existe entonces, siguiendo
(4)
y
(ll),
tambin existe una constante correspondiente
matriz
R
(16)
1
R
=
--De
tf

-a
que cuando se utiliza en la solucin de
(12),
se obtiene la
D (tf)
que corresponde a O (tf). Por lo tanto, en vista de la
la equivalencia entre el par
(1)
y (3), por una

parte, y
(12)
Por otro lado, podemos una frase
formulacin equivalente del teorema de Euler de la siguiente manera.
Independientemente de lo que la matriz fl (t) genera D (tf), es siempre
pwible
a
encontrar
una matriz constante antisimtrica
Florida
cual
genera los mismos
D (rf).
Llamamos a esta formulacin continua porque se relaciona
al cambio continuo
de
la orientacin como una
resultado
de
la existencia
de
una velocidad angular a la que la
cambios de orientacin.
Ill. REPRESENTACIN DE ROTACIONES EN
norte
re
Denotan la dimensin de un espacio euclidiano por
norte.

La matriz de rotacin en
norte
RE,
ser una matriz cuadrada,
consiste en
n2
elementos. Sin embargo, la ortogonalidad
de los impone la matriz
(norte
+
l) n / 2
restricciones en l.
En consecuencia, una matriz de rotacin en
norte
re
Slo tiene
metro
=
(norte
l) n / 2
parmetros independientes. Eso es un
matriz de rotacin en
norte
re
se define por exactamente
metro
=
(norte
l) n / 2
parmetros. Consideremos ahora la rotacin 3-D.
Como
indicado por
(1)
y de hecho segn lo declarado por Euler [l,
111
el vector
6 (tf)
en sus tres componentes contiene
la informacin necesaria y suficiente para especificar
la rotacin 3-D. Del mismo modo la rotacin ortogonal

matriz
D (tf)
contiene tres parmetros independientes
aunque tiene nueve elementos.
Asi que
el caso 3-D es
nico en que
norte
=
metro
y la rotacin se puede describir
ya sea por un vector o una matriz. En todas las otras dimensiones,
aunque,
norte
#
metro
y desde
metro
se necesitan parmetros para
definir la rotacin, un vector con su
norte
elementos no pueden
especificar una rotacin. Rotacin matrices sin embargo, con su
metro
parmetros independientes, hacen especificar la rotacin.
Del mismo modo, un vector no puede especificar velocidad angular
en
norte
re
donde
norte
#
metro;
sin embargo, velocidades angulares hacen
existe en
norte
RE.
Su representacin correcta en
norte
re
se discute en la Seccin
VI.

Por el momento estamos


centrar nuestra atencin en las matrices de rotacin y en la
extensin
de
Teorema de Euler para
norte
RE.
que la versin original
de
Teorema de Euler o cualquier
de
sus variantes que se presentan en la seccin I no son extensibles
a
norte
re
mientras que la formulacin alternativo
de
Euler
Teorema dada en la Seccin I1 puede extenderse a
Dakota del Norte.
Como
una consecuencia
de
esta discusin, se concluye
IV. El teorema de Euler EN
norte
re
En vista
de
la conclusin extrada en la Seccin 111, el
formulaciones generales del teorema de Euler en
norte
re
se thme dado en la Seccin
11.
Primero vamos a abordar la
angular de matriz (discreto) formulacin y reformular en
un marco ms general por el siguiente teorema.
TEOREMA
1. Dadas las matrices unitarias arbitrarias
Haga = D (a)

y
Df
=
D (tf), entonces Df puede ser aZways
expresado en la forma:
Df
=
e- "Do
(17)
dnde
0
es una
sesgar
Matriz hermitiana.
Dado que la matriz de rotacin
es
ortogonal, la
formulacin angular de matriz del teorema de Euler es un
especial
caso de este teorema. Aunque el teorema
no es nuevo (vase, por ejemplo,
[12,
ejercicio 4,
p.
346]),
para el
abundamiento presentamos aqu una prueba de la
Teorema.
PRUEBA.
Definir la matriz unitaria
re
=
Df D $
(18)
donde
+
denota la transpuesta conjugada de una matriz.
Desde
re
es unitario, tambin es normal y
como
tal
ello
tiene n
vectores propios ortogonales (ver Apndice,

Teorema
Alabama).
Definir una matriz
V
cuyas columnas son
los vectores propios
de D.
entonces
V
es
unitario. Dado que la
vectores propios
de D
formar un conjunto ortogonal, entonces
re
=
VGV '
(19)
donde
GRAMO
es la matriz diagonal
de
los valores propios
de
re
(ver
A2).
Ahora bien, como
re
es unitario, su
norte
valores propios
gl, g2 ,.
.
.
,gramo,
tumbarse en el crculo unitario del plano complejo
(ver
A3);
eso es,
soldado americano
=
ej + i,
i=
1,2

, ...,
norte
donde
j
=
(-1) * L2
y
$i
es la fase de la i-sima
valor propio. Formemos una matriz diagonal
0
0=
diag {- $ l, +, ..
.
, - Y}.
(20)
G=
ej *.
(21)
0
=VjW+
(22)
(23)
mi-"
=
VGV '.
(24)
re
=
mi-".
(25)
Entonces, obviamente,
Siguiente definimos una matriz constante
0
como
entonces (ver A4)
eQ
=
e - vj @ +
=
ye-j @ y +.
Sustituyendo
(21)
dentro
(23)

obtenemos
Una comparacin entre
(24)
y
(19)
rendimientos
Luego desde
(18)
y
(25)
obtenemos
Df
=
e- "Do.
A
completar la prueba de que todava tenemos que demostrar que
0
es
hemi-hermitiana. De
(25)
(26)
(27)
-e +
D+=e
.
tambin
(ver
A5)
D-1
=
pero desde
re
es unitario
D+
=
RE-'
BAR-ITZHACK:
EXTENSIN
Del teorema de Euler para n-dimensional ESPACIOS
905
Pgina 4

por lo tanto el lado derecho


de (26)
es igual a la

de
(27), en consecuencia
8'
=
-8.
Esta
completa la demostracin.
Con Teorema
1
a la mano estamos listos ahora
frente a la velocidad angular formulacin (continua) de
Teorema de Euler. Aqu tambin replanteamos este ltimo en un
ms marco general de la siguiente manera.
TEOREMA
2.
Dadas las matrices unitarias arbitrarias
Hacer
=
D (a) y Df
=
D (tf), entonces
Df
posible
siempre s
obtenido como una solucin de
de
(12) con la condicin inicial
De dnde
0
es unamatrizhermitianainclinacinconstante.
Tenga en cuenta que debido a la ortogonalidad de la rotacin
matriz, la formulacin de velocidad angular
de
Euler
Teorema constituye un caso especial del ltimo teorema.
La siguiente prueba
de
este ltimo se basa en la
ex teorema.
PRUEBA.
De Teorema
1
Df
=
Por otro lado, la solucin (12) cuando

R
es
constante es
de
=
en (tf-ro) Do.
La igualdad
de
estos rendimientos
(28)
a=-para tf
eso es; no importa que
R (t)
generado
De,
podemos
siempre encontrar una constante
R
De acuerdo a
(28)
para cual
la solucin
de
(12) con la condicin inicial
HACER
rendimientos
Df
a
tf.
Desde
0
es
hemi-hermitiana, y luego, a partir de
(28),
R
es hemi-hermitiana tambin. Esto concluye la prueba.
Podemos considerar
R
como una velocidad media calculada
por
(28).
(La capacidad de expresar la velocidad angular
por
la

matriz se demuestra en la Seccin


VI).
Nosotros notamos
eso
R
no es el promedio
de R (t);
eso es,
R
#
+ / R (t) dt ".
a
a
Esta desigualdad es
conocido
en 3-D como
no conmutatividad.
(Otra expresin de la no conmutatividad
de
rotaciones es la desigualdad expresada en (9)).
Los teoremas anteriores se extienden teorema de Euler
en
dos caminos. Primero se tratan con el general
norte
re
ms bien
que en el caso 3-D y en segundo lugar que se extienden de Euler
Teorema a la transformacin unitaria (complejo).
Formulacin original de Euler es, entonces, un caso especial de
los teoremas anteriores.
V. NUMRICA Ejemplo
A
demostrar los hechos sealados en la Seccin
IV
traemos un ejemplo de cuarto orden en el que se muestra
cmo
De ,
que se obtiene como resultado de la solucin
de (12) para una cierta velocidad angular variable en el tiempo
matriz
R (t)
se puede obtener mediante la solucin de (12)
con una matriz de velocidad angular constante
R.

a saber, con uno ortogonal. Tambin por simplicidad


y sin prdida de generalidad, que elegimos
HACER
=
YO.
Nosotros
utilizar primero el siguiente tiempo Varying
R (t)
para resolver (12)
de
a
=
0.
a
tf
=
0,5 s.
Para simplificar nos ocupamos de una matriz unitaria especial;
1
1.3
1.5t2
0. y 3
r
O.
-1
0.
-0.9sin (6,2 y) -0,95 / (1.
t)
-1.5t2
0.9sin (6,2 y)
0.
0.75
Nuevo Testamento)
=
L-0.8t3
0,95 / (1.
t)
-0.75
0.
1
(30)
Esto produce la siguiente solucin en
tf:

0.98130682 -0,15805594 -0,08266215 -0,07226489


0.18388549 0.76180341
0.21777062
0.58173674
0.04691911 -0,10221727
0.% 379 421 -0,24176631
-0.031% 326 -0,61985926
0.12978307
0.77324588
o=
[
La siguiente matriz vector propio de
Df
es obtenido
utilizando la rutina EIGZF de la biblioteca IMSL:
V=
-0.038+
j0.161 -0.03- j0.161
0.687 + jo.
0.687 + jo.
0.683+ j0.
0.683+ j0.
0.037j0.177
0.037 + j0.177
-0,170
+
j0.184 -0,170
j0.184 -0.052
j0.659 -0.052
+
j0.659
yo
0,056
+
j0.664
0,056
j0.664 -0,151
+
j0.181 -0,151
j0.181

La misma rutina tambin produce los siguientes valores propios


de
De:
g1
= 0,7452
+
j0.6668
=
ejo.m
g2
= 0,7452
j0.6668 =
e-jo.m
g3
=
0.9949
+
j0.1012
=
ejo.l0l3
g4
=
0.9949
j0.1012 =
e-jo.l0l3
La matriz diagonal
j@
se calcula de acuerdo con (20)
y se utiliza en (22) y (28) para calcular la siguiente
constante de matriz de velocidad angular:
yo
0.00000000 0.37147707
0.12387442
0.04981448
-0,37147707 0,00000000 -0,35388342 -1,31771209
-0,12387442 0,35388342
0.00000000
0.40459905
-0,04981448 1,31771209 -0,40459905
0.00000000
n=
[
(31)

Cuando ahora (12) se resuelve con la condicin inicial


HACER
=
Z
Empezando por
a
=
0
entonces, como se esperaba,
Df
906
IEEE Transactions on AEROESPACIAL Y SISTEMAS ELECTRNICOS
VOL.
25,
NO.
6
11 1989
WO bb no. L
la
0
io
0
clerospke y
electrnico
systans
0
1302007
[4]
0
10/18/1888
0
09:33

La solucin obtenida se en el momento


t
=
0.5.
Por ltimo, para
demostrar la desigualdad presentado en
(29)
nosotros
promedio de R (t) dada en
(30).

El promedio resultante es:


0.
0,375
0,125
0.0251
-0,375
0.
-0,573 -1,317
-0,125 0,573
0.
0,750
-0,025 1,317 -0,750
0.
Obviamente este ltimo matriz difiere de la constante
matriz angular
R
dada en
(31).
VI.
ANGULAR
LA TASA
EN
Dakota del Norte
Como
explica en la Seccin 111, velocidad angular no puede
expresarse en
norte
re
por un vector cuando
norte
#
3.
Sus
representacin adecuada en espacios cuya dimensin es
otro que
3
ahora se discute.
Recordar
(12)
b (t) = R (t) D (t).
(12)
La matriz
re
puede ser visto

como
una transformacin
matriz que transforma componentes del vector en una
norte
re
Espacio euclidiano. En particular, se transforma una
conjunto de vectores unitarios, que forman una de coordenadas cartesianas
sistema, a otro como conjunto. Dejar
11s
denotar la antigua
como el sistema inicial y la segunda como la coordenada
final. Las filas
de
re
son componentes
de
unidad
vectores
de
el conjunto inicial resuelto en la ltima cartesiana
tal sistema de coordenadas que
dj, j
es el componente i-simo
en el sistema final
de
el vector unidad j de la inicial
sistema coordinado. De
(12)
norte
y, j
=
-wi, kdkJ
k=l
por lo tanto
w+
es el peso relativo que el k-simo
componente en el sistema final,
de
un vector unitario en
el sistema inicial, tiene sobre la tasa
de
cambiar
de
el

componente i en el sistema final


de
la misma unidad
vector en el sistema inicial. Tenga en cuenta que este peso es
independiente
de j; es decir, de
qu unidad vector en la inicial
sistema que consideramos.
lb
dar
W; J
un ms descriptivo
interpretacin y
ver
el papel
de R
mas claramente,
considera el
3-D
caso en el que, por ejemplo
=
-W + I 4, l - w3,2d21.
(32)
(Tenga en cuenta que el trmino
W3,3d3,1
fue bajado desde
w3,3
=
0
para sesgar-simtrica
R).
En
3-D (32)
puede escribirse como
licenciado en Derecho
=
-2d1,1
+
wldzl
(33)
donde
w1
y
w2
son las velocidades angulares respectivas en

que el sistema de coordenadas de la final de forma instantnea


gira alrededor de su
1
y
2
ejes. Los componentes
w ;,
yo
=
1,2,3,
son esos
de
el
3-D
vector de velocidad angular
que describe la rotacin instantnea de la final
sistema. En
3-D
Wisconsin
es tambin la velocidad angular a la que la
j
eje
gira hacia la
k
eje,
y
asi que
en en un cclico
forma de
wj
y
sem.
De hecho una comparacin entre
(32)
y
(33)
revela que
w2
=
W3, l
-W1
=
w33
Llegamos a la conclusin de que la siguiente se puede decir de
R

en
3-D.
1)
Los elementos de
R
son velocidades angulares.
2)
Cada uno de los componentes
R
es una tasa
de
giro
de
uno
eje de coordenadas
hacia
otra de tal manera que
wp, q
es
la velocidad angular a la cual
eje
p
gira hacia el eje
q. Obviamente,
wp, q
=
- W,.
3)
Ambos
p
y los ejes q giran a la velocidad angular
wp, q
alrededor del eje
r.
4) Los elementos
de
$ 2 son componentes
de
un angular
vector velocidad.
Cuando pasamos a
norte
RE,
nos damos cuenta que

la observacin precedente no puede ser completamente extendida


de 3 a
norte
RE.
En
norte
re
R
posee
metro
=
n (n1) / 2
componentes independientes de tal manera que los elementos de
R
no poder
ser
componentes
de
un vector tasa cuyo nmero
es necesariamente
n. Nos
no puede, por lo tanto, considerar la
elementos de
R
tasas tan angulares sobre (coordenadas) ejes.
Por consiguiente,
de
las cuatro caractersticas
de
los elementos
de
R
en
3-D,
mencionado anteriormente, la
slo
los que tambin
prevalecer en
norte re
son
1)

y
2).
Al darse cuenta de que las velocidades angulares en
norte
re
no poder
ser descrito por un vector, uno es motivado para examinar
la posibilidad
de
expresar la velocidad angular por una
tensor.
A
lograr eso, elegir uno, decir que el ITH,
la columna de b (t) y la columna i-sima de la
D (t)
y
designarlos correspondientemente por dy
re
de tal manera que
d = [&, &, ..., d,] T y d =
[dl, d2, ..
.
,
&ELLO.
Usando
sus componentes que se expresen como vectores en la misma
arbitrariamente elegido tal sistema de coordenadas que
donde
71,? 2 ,.
..
,?norte
son vectores unitarios a lo largo de la coordenada
ejes
1,2 ,.
..
,
norte,
respectivamente. Del mismo modo
Definir un tensor de segundo orden
la
utilizando el
elementos
de R
como sigue

R
=
i&O
+
i y w1,2
+
...
+
ILT "W1"
+? 2ilW2J
+
A
+
...
+
? 2? N, w2 "
entonces, evidentemente,
d=
-fiz
BAR-ITZHACK: EXTENSIN DE teorema de Euler PARA ESPACIOS nDIMENSIONALES
907
Pgina 6

eso
es,
cuando se tratan los componentes de velocidad angular
como elementos de un tensor de segundo orden,
(12)
es totalmente
satisfecho.
LA
tensor
de
la segunda fila es tambin conocido como
didica
[15].
El hecho de que la tasa angular en
3-D
es bsicamente
un tensor es conocida
[16, 171
pero no se refleja en el

literatura aplicada. La razn de ello se deriva, tal vez,


de la posibilidad nica de expresar velocidades angulares en
3-D
por un vector tal que su descripcin como un tensor
podra haber sido percibido como un mero filosfica
formalismo. (Incluso cuando son tratados como un tensor, el angular
tasa suele ser que
de
la
3-D
sistema coordinado).
De hecho, la creacin, en
3-D, de
el
asi que
denominado vector
matrizA entre productos basa en la velocidad angular
vector est concebido como un truco til en lugar de una
restauracin de la verdadera descripcin matemtica
de
el
de velocidad angular.
Asi que
el momento, la consideracin de tasas angulares
en dimensiones superiores a
3
probablemente
era
no requerido
ni conocido. Por lo tanto, no se reconoci que en mayor
dimensiones de la velocidad angular no puede ser descrito por
un vector, pero deben ser descritos como otra entidad, y
que la capacidad de describirlo en
3-D
por un vector es slo
un asunto
de
buena fortuna. (De hecho, incluso en
2-D
el
velocidad angular
es
verdaderamente no expresable como un vector. Esta
es
evidente cuando observamos que la expresin

de
rotacin
en un plano por un vector normal a la misma es necesariamente una
3-D
expresin. La correcta y slo
2-D
expresin es
o
donde la primera expresin
es
en una forma de tensor y la
segundo es en forma de matriz). Otra posible causa de
el desprecio
de
el hecho de que la velocidad angular es un tensor
deriva del hecho de que el tensor
de
el segundo
rango; es decir, el didica, es reemplazable por una matriz (como se
demostrado en la ltima
2-D
representacin y en
(12)).
Por lo tanto, todos los trabajos prcticos en cualquier dimensin
puede llevarse a cabo sin recurrir
a
el tensor
concepto.
VII. CONCLUSIONES
s Euler teorema fundamental de la capacidad
para describir cualquier orientacin de un cuerpo rgido como una
rotacin individual y las diferentes versiones conocidas de
este teorema no se puede extender directamente a otra
dimensiones porque todas las formulaciones conocidas dependen de
el concepto
de eje
de rotacin que no existe
en dimensiones distintas de tres. Sin embargo, cuando
se reconoce que el general
norte
re
rotacin es
no se caracteriza por una
eje

de rotacin sino ms bien por


una matriz de diferencia de angular o por una velocidad angularmatriz, Teorema s Euler puede reformularse en
3-D
en
maneras que son equivalentes a la otra conocida
formulaciones y a continuacin, las nuevas formulaciones pueden ser
extendido a
norte
RE.
Presentamos las nuevas formulaciones
en
3-D
y luego hemos demostrado que valen para cualquier
dimensin. Una de las nuevas formulaciones establece que
no importa que
era
la secuencia
de
rotaciones que
resultado en la orientacin final, siempre es posible
expresar la matriz de rotacin como una funcin exponencial
de una matriz angular diferencia antisimtrica. los
otra nueva formulacin
de
Teorema s que Euler
No importa cmo los cambios en la matriz de velocidad angular
como una funcin del tiempo, siempre podemos encontrar una constante
matriz de velocidad angular que se traducir en idntica
cambio de orientacin durante el mismo intervalo de tiempo.
necesarios para calcular la matriz angulardifference
y la matriz de velocidad angular constante equivalente
Una vez que el inicial y las actitudes final, as como la
se dan intervalo de tiempo.
A
demostrar el nuevo
formulaciones del teorema y su extensibilidad a
dimensiones distintas de
3
se utiliz el algoritmo para resolver
la
4-D
ejemplo. El ejemplo demuestra claramente
la capacidad de alcanzar la misma orientacin final utilizando una

constante de matriz de velocidad angular.


Desde vectores no pueden describir velocidades angulares
en espacios cuya dimensin es distinto de
3,
el
cuestin de la representacin matemtica adecuada
de
se discuti velocidades angulares. Se demostr que
la forma correcta de representar a velocidades angulares es por
tensores
de
la segunda fila, tambin conocido como didica. los
Estos ltimos son reemplazables por matrices, por lo que de hecho la
velocidad angular en
norte
re
se expresa correctamente por un
hemi-simtrica matriz.
La prueba de los teoremas suministra el algoritmo
APNDICE
Esta
Apndice enumera algunos teoremas conocidos que
se utilizan en la prueba
de
el teorema en el extendido
Euler teorema.
Al. Un conjunto de vectores propios ortonormales n puede ser
A2
Una matriz puede ser reducido a una matriz diagonal
encontrado para un n
X
n matriz normal [13,
p.
761.
por un transjiormation simihrity
si
y slo IFA conjunto de
n linearb vectores propios independientes se pueden encontrar [13,
. 721 p.
A3.
valor absoluto 1 [14, p. 1.291.
Los valores propios de una matriz unitaria tienen
A4. ZfA
=

TJT-A, entonces f (A)


=
Tf (J) T- [13,
COMO.
Si A
=
eB entonces A-
=
eB.
PRUEBA.
Desde
segundo
y
-SEGUNDO
conmutar, a continuacin,
EBE-
=
reflujo
=
YO.
Por lo tanto
P801.
Ae-
=
YO.
As
A-
-MI
- mi
.
908
IEEE Transactions on AEROESPACIAL Y SISTEMAS ELECTRNICO