1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Un sistema representado por una ecuacin diferencial resulta dificultoso para

representarlo como un diagrama de bloques. Por lo tanto se expone la
Transformada de Laplace, con la cual se puede representar la entrada, la salida y
el sistema como entidades separadas. Ms all su relacin mutua ser
completamente algebraica.
En primer lugar se presentar la definicin de la Transformada de Laplace y un
breve anlisis de la condicin para la existencia de sta.

L [ f ( t ) ]=F ( s )= f ( t ) est dt ( 1 )
0

Donde s= + j , es una variable compleja. En este curso no se demostrarn las

transformadas, simplemente se dar una tabla con sus pares.
Tabla de Pares Transformada de Laplace
n

af (t )

d f (t)
dt

aF (s )

f 1 ( t )+ f 2 ( t )

F1 ( s ) + F2 ( s )

f (t) dt
0

f (t)

F(s)

F (s)
s
0

f (t) dt

f (at)

1
s
F
a
a

tf ( t)

at

f (t )

F(s+ a)

t f (t)

f (tT )

esT F (s)

t n f (t)

()

s n F ( s )sn1 f ( 0 ) s n2 f ' ( 0 )s f n2 ( 0 )

F (s) 1
+ f (t)dt
s
s
dF (s)
ds
2

d F (s)
d s2

(1)n

d f (s )
d sn

Tabla de Pares Transformada de Laplace

df (t)
dt

sF ( s )f (0)

(t)

d f (t)
dt

s 2 F ( s )sf ( 0 )f ' (0)

u(t )

1
s

tu(t)

1
s2

t sin t

t u(t )

n!
s(n+1)

t cos t

2 s
2

( s + 2 )

s 2 2

( s 2+ 2 )

eat u (t)

1
s+ a

eat sin t

2
2
(s +a) +

t eat

1
( s+ a )2

eat cos t

s+a
2
2
(s +a) +

n at

t e

n!
(n+1)
[ s+ a ]

sin t

2
s + 2

cos t

s
2
2
s +

Teorema de valor Inicial:

at

te

at

te

2M e

sin t

cos t

at

2 (s+a)
2

[ ( s+a)2 +2 ]
( s+ a )2 2

( (s+ a)2 +2 )

M e j
M e j
numerador
+
=
cos(bt +)
(s +a jb) ( s+ a+ jb) ( s+ a )2 +b2

Teorema de valor final:

Tabla de Pares Transformada de Laplace

+

t 0 f (t)=lim sF ( s)

lim f (t)=lim sF (s )

lim

s 0

Convolucin:

kn

f 1 ( t )f 2 ( t )= f 1 ( t ) f 2 ( )

( s+ a )

kn
t n1 eat
( n1 ) !

f 1 ( t )f 1 ( t )=F 1 ( s ) F2 ( s )

Ejemplo 1: Dada la siguiente ecuacin diferencial encontrar

Y (s ) :

d2 y
dy
+ 9 +2 y=6 e4 t con y ( 0 ) =2, y ' ( 0 )=4
2
dt
dt
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino de la ecuacin diferencial:
2

s Y ( s )s ( 2 ) (4 ) + 9 [ sY ( s )2 ] +2 Y ( s )=

s 2 Y ( s )2 s+ 4+ 9 sY ( s )18+2 Y ( s )=

6
s+ 4

s +4

( s2 +9 s +2 ) Y ( s )2 s14= 6 ( s 2 +9 s +2 ) Y ( s )= 6 +2 s +14
s +4

Y ( s )=

s+ 4

6
2 s+14
+ 2
2
( s+ 4 ) ( s + 9 s+ 2 ) ( s +9 s+2 )

Ejemplo 2: Escribir las ecuaciones integrodiferenciales de la siguiente rede

elctrica, en trminos de las corrientes de malla indicadas y posteriormente
exprese las ecuaciones en el dominio de la frecuencia asumiendo condiciones
iniciales cero.

a)

8Cos 9t

3F
C1
R1
4

i1(t)
L1
2H

R2
6

i2(t)

10 V
C2

7F

L2
5H

Aplicando LVK para obtener la ecuacin de la malla 1:

v C 1 +v R 1 +10+v L2 + v L1 =0
t
d [ i1 ( t )i 2 ( t ) ]
d i (t )
1
i 1 ( ) d + R 1 [ i 1 ( t )i 2 (t) ] + L2
+ L1 1 =10

C1 0
dt
dt

t
d i (t )
d i (t )
d i (t)
1
i 1 ( ) d + R 1 i 1 ( t )R1 i2 ( t )+ L2 1 L2 2 + L1 1 =10

C1 0
dt
dt
dt

t
d i (t)
d i (t)
d i (t )
1
i1 ( ) d + 4 i 1 ( t )4 i2 ( t )+5 1 5 2 + 2 1 =10

3 0
dt
dt
dt

t
d i (t )
d i (t )
1
i1 ( ) d + 4 i 1 ( t )4 i2 (t )+7 1 5 2 =10 ( 2 )

3 0
dt
dt

1
10
I 1 ( s )+ 4 I 1 ( s ) 4 I 2 ( s )+7 s I 1 ( s ) 5 s I 2 ( s ) =

3s
s

( 31s + 4+7 s) I ( s )( 4 +5 s ) I ( s )= 10s

1

Aplicando LVK para obtener la ecuacin de la malla 2:

8 cos 9 t +v R 2+ v C 2v L 210v R 1 =0

d [ i 1 ( t )i 2 ( t ) ]
1
R2 i 2 ( t ) + i 2 ( ) d L2
R 1 [ i 1 ( t )i 2 ( t ) ]=108 cos 9 t
C2 0
dt
t

R2 i 2 ( t ) +

6 i 2 ( t )+

t
d i (t )
d i (t )
1
i 2 ( ) dL2 1 + L2 2 R 1 i 1 ( t ) + R1 i 2 ( t ) =108 cos 9 t

C2 0
dt
dt

t
d i (t )
d i (t )
1
i2 ( ) d5 1 +5 2 4 i 1 ( t ) + 4 i 2 ( t )=108 cos 9 t

7 0
dt
dt

t
d i (t )
d i (t )
1
i 2 ( ) d 5 1 +5 2 4 i1 ( t )+10 i 2 ( t )=108 cos 9 t (3 )

7 0
dt
dt

1
10
s
I 2 ( s )5 s I 1 ( s ) +5 s I 2 ( s )4 I 1 ( s )+10 I 2 ( s )= 8 2 2
7s
s
s +9

( 71s +5 s+ 10) I ( s)= 10s s 8+81s

( 5 s+ 4 ) I 1 ( s ) +

Cualquiera de las expresiones obtenidas no pueden ser resueltas directamente

desde la tabla de transformadas de Laplace. Por lo tanto se debe utilizar una
herramienta matemtica que permita resolver y aplicar la transformada inversa de
Laplace para obtener la respuesta en el tiempo. Dicha herramienta son las
fracciones parciales.

2 Fracciones Parciales
Al buscar la transformada inversa de Laplace

( L1 ) , se requiere con frecuencia

el uso de las fracciones parciales. Estas se pueden presentar en cuatro formas: a)

cuando el numerador es de orden inferior al denominador y ste no tiene races
repetidas; b) cuando el numerador no es de orden inferior al denominador; c)
cuando el denominador tiene races repetidas y d) cuando el denominador tiene
races complejas conjugadas.
2.1

Cuando el numerador es de orden inferior al denominador y ste no

tiene races repetidas

En este caso, el denominador debe estar expresado en factores de la forma

( s an ) y es posible encontrar las constantes K 1 , K 2 , , K n denominadas
residuos, tales que:
Y ( s )=

K1
K2
Pol Numerador
Pol Numerador
=
=
+
+ ,(4)
s n+ an1 s n1+ +a1 s +a0 ( s +a )( s+b )( s+c ) s +a s+ b

Los trminos individuales en el desarrollo representan funciones exponenciales del

tiempo, despus de t=0 :
y (t )=K 1 eat + K 2 ebt + K 3 ect + , ( 5 )
Para calcular los residuos (

K1 , K2 , , K n

), se multiplican todos los miembros de

la ec. 4 por el trmino del denominador del residuo que se desea encontrar y el
resultado se evala en el valor de s que haga que el trmino del denominador
se anule (es decir en el valor de la ubicacin de la raz).
Ejemplo 3: Obtener
Y ( s )=

y (t)

para la siguiente funcin transformada de Laplace

3 s+1
s + 6 s+ 8
2

Primero se debe factorizar el denominador y luego expandirse en F.P.

Y ( s )=

K1
K2
3 s+1
3 s+1
=
=
+
(6)
s + 6 s+ 8 (s+2)(s +4 ) s+2 s+ 4
2

Para calcular el residuo de

K1

, se multiplica a ambos lados de la ecuacin por

el factor ( s +2 )

( 3 s+1 ) ( s +2 ) K 1 ( s +2 ) K 2 ( s+ 2 )
=
+
( s+2)(s+ 4)
s+2
s+ 4
K ( s+2 )
( 3 s+1 )
= K1+ 2
(s +4)
s +4

K 1=

s=2

s=2

K (2+2 )
[ 3 (2 ) +1 ]
=K 1 + 2

2+ 4
[ (2 ) +4 ]

6 +1
K 1=2.5
2

Si se observa, el residuo se puede obtener simplemente eliminando el trmino del

K2
residuo respectivo del lado derecho de la ecuacin. Obteniendo
:

K 2=

3 s+1
s+ 2

s=4

K 2=

3 (4 )+ 1
K 2=5.5
4+ 2

Remplazando los valores de los residuos en la ecuacin 6, se tiene:

Y ( s )=

3 s+1
3 s+1
2.5 5.5
=
=
+
s + 6 s+ 8 (s+2)(s +4 ) s+2 s+ 4
2

Aplicando

2 t

y (t )=2.5 e

de acuerdo a la tabla, se tiene:

4 t

+5.5 e

y (t)

Ejemplo 4: Obtener
Y ( S )=

k3
3 s 2+21 s+10 3 s2 +21 s +10 k 1 k 2
=
=
+
+
s ( s 2+ 7 s +12 ) s ( s+ 4)(s +3) s s +4 s+3

3 s 2+ 21 s+10
s 2+ 7 s +12

k 2=

3 s 2+ 21 s+10
s( s+ 3)

k3 =

3 s +21 s+10
s (s+ 4)

k 1=

Y ( S )=

y ( t )=
2.2

para la siguiente funcin transformada de Laplace

k 1=

s=0

10
12

k 2=

3 (4 ) +21 (4 ) +10
26 13
k 2=
=
(4 ) (4+3 )
4
2

k2 =

3 (3 ) + 21 (3 ) +10
26 26
k 2=
=
(3 )(3+4 )
3
3

s=4

s=3

3 s +21 s+10 3 s +21 s +10 10 /12 13/2 26 /3

=
=
+
+
s
s+ 4
s+3
s ( s 2+ 7 s +12 ) s ( s+ 4)(s +3)

10 13 4 t 26 3t
e + e
12 2
3

Cuando el numerador no es de orden inferior al denominador

En este caso se realiza la divisin sinttica de la fraccin para reducir el orden del
polinomio numerador. El resultado se expresa como la suma de un polinomio
cociente y una fraccin entre el polinomio residuo y el polinomio denominador:

Y ( s )=

K
K
K
Pol Numerador
Pol Residuo
=Pol . Cociente+
=Pol Cociente+ 1 + 2 + 3 , ( 7 )
( s+ a ) ( s +b ) ( s +c )
( s+ a ) ( s+ b ) ( s +c )
s+ a s+ b s+c
y (t)

Ejemplo 5: Obtener
Y ( s )=

para la siguiente funcin transformada de Laplace

k1
k2
2 s2 +3
6 s+3
6 s3
=2+ 2
=2
=2
+
2
( s +1 ) ( s+ 2 )
s +1 s+2
s + 3 s+2
s +3 s +2

k 1=

6 s3
s+2

k 1=

63
k 1=9
1+2

k 2=

6 s3
s+1

k 2=

123
k 2=15
2+1

Y ( s )=

s=1

s=2

2 s2 +3
9 15
=2
+

2
s +1 s+2
s + 3 s+2

y (t )=2 (t ) +9 e 15 e
2.3

2 t

Cuando el denominador tiene races repetidas

Para este caso, el mtodo del caso 1 aplica solamente para el trmino repetido de
mayor orden y los dems se obtienen mediante la derivacin de la expresin
resultante al multiplicar toda la expresin por el factor respectivo.
La transformada inversa de Laplace de una raz repetida se obtiene a partir de:
L1

[ ]
kn

( s +a )

kn
t n1 eat
( n1 ) !

Ejemplo 6: Obtener
Y ( s )=

y (t)

para la siguiente funcin transformada de Laplace

4 s2 1
s 3+ 6 s 2+ 12 s+8

Factorizando el polinomio denominador:

Y ( s )=

k
k
k
4 s21
4 s2 1
=
= 1 + 2 2 + 3 3 (8)
3
( s+ 2 )( s+2 ) ( s +2 ) ( s+2 ) ( s+2 ) ( s+2 ) ( s+ 2 )

Multiplicando la ecuacin 8 por

( s +2 )3

( 4 s2 1 ) ( s+2 )3 k 1 ( s +2 )3 k 2 ( s +2 )3 k 3 ( s+2 )3
( s+ 2 )3

( s +2 )

( s+ 2 )2

( s+ 2 )3

( 4 s 21 )=k 1 ( s+2 )2 +k 2 ( s+2 )1 +k 3|s=2 ( 9 )

2

k 3 =4 s21|s=2 k 3 =4 (2 ) 1 k 3=15
k2

Derivando la ecuacin 9, se obtiene el valor de

d ( 4 s21 ) d
2
1
= [ k 1 ( s+2 ) +k 2 ( s +2 ) +k 3 ]
ds
ds
8 s=2 k 1 ( s +2 )( 1 ) +k 2|s=2 ( 10 )

k 2=8 (2 ) k 2=16
Derivando la ec. 10, se obtiene el valor de

k1

d ( 8 s) d
= [ 2 k 1 (s +2)+ k 2 ] 8=2 k 1 k 1 =4
ds
ds

Y ( s )=

4 s2 1
4
16
15
=

3
2
(
)
s+2 ( s +2 ) ( s +2 )3
( s+2 )

y (t )=4 e2 t1 6 t e2 t +

15 2 2 t
t e
2

En general, los coeficientes de los trminos de raz repetida del desarrollo de una
fraccin parcial que se repite p veces se obtiene a partir de:

pi

k i=

2.4

1
d
( s+a ) p Y ( s) ] s=a i=1, 2, 3, , p(11)
[
pi
( pi ) ! d s
Cuando el denominador tiene races complejas conjugadas

Los residuos de races complejas conjugadas, son complejos conjugados de cada

una de ellas
Ejemplo 7: Obtener
Y ( s )=

y (t)

para la siguiente funcin Transformada de Laplace

10
s ( s + 4 s+13 )
2

Factorizando el polinomio denominador:

Y ( s )=

k 1=

k
k2
k3
10
= 1+
+
s ( s+2+3 j )( s+23 j ) s s +2+3 j s+23 j

10
s +4 s+ 13
2

k 1=

s=0

10
13

k 2=

10
10
k 2=

s ( s+23 j) s=23 j
(23 j)(23 j +23 j)

k 2=

10 (12 j 18 )
10
10
k2 =
k 2=
12 j18
(23 j ) (6 j)
( 12 j18 ) (12 j18 )

k 2=

120 j180
120 j180
k 2=

144 +324
468
j 145.6

k 2=0.380.26 j k 2=0.46 e
k 3 =k 2
Y ( s )=

y ( t )=

10
10 /13 0.46 e j 145.6 0.46 e j 145.6
=
+
+
s
s+ 2+ 3 j
s +23 j
s ( s+2+3 j )( s+23 j )

10
2 t
0
+2 ( 0.46 ) e cos (3 t145.6 )
13

Ejemplo 8: Dada la siguiente ecuacin diferencial encontrar la respuesta en el

tiempo para una entrada x ( t )=escaln unitario :
d3 y
d2 y
dy
d3 x
d2 x
dx
+
3
+5
+
y
=
+
4
+ 6 +8 x
3
2
3
2
dt
dt
dt
dt
dx
dx
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino de la ecuacin diferencial:
3

s Y ( s ) +3 s Y ( s ) +5 sY ( s )+ Y ( s )=s X ( s )+ 4 s X ( s ) +6 sX ( s )+ 8 X ( s )

( s3 +3 s 2 +5 s+ 1 ) Y ( s )=(s3 + 4 s 2 +6 s +8) X ( s )
T ( s )=

Y ( s ) s 3 +4 s 2+6 s+ 8
=
X ( s ) s 3+3 s2 +5 s+1

Si la entrada es un escaln unitario, podemos hallar

y (t)

aplicando fracciones

parciales:
Y ( s )=

s 3 +4 s 2+6 s+ 8
s 3+ 4 s2 +6 s+8
=
3
2
s (s +3 s + 5 s+1) s ( s+ 0.2291 )( s+ 1.38551.5639 j)(s +1.3855+1.5639 j)

Y ( s )=

k1
k2
k3
k4
+
+
+
s s+0.2291 s+1.38551.5639 j s+1.3855+1.5639 j

k 1=

s +4 s + 6 s+ 8
s 3+ 3 s 2+5 s+1

k 1=8

s=0

s 3 +4 s 2+ 6 s+ 8
k 2=
s ( s +1.38551.5639 j ) ( s +1.3855+1.5639 j )

s=0.2291

(0.2291 )3+ 4 (0.2291 )2 +6 (0.2291 )+ 8

k 2=

(0.2291 )(0.2291+1.38551.5639 j )(0.2291+1.3855+1.5639 j )

k 2=

6.823322512
6.823322512
k 2=
k 2=7.87289517
0.8666853
(0.2291 )( 3.7830 )

k3 =

s 3 +4 s 2+6 s+ 8
s ( s +0.2291 )( s+1.3855+1.5639 j )

s=1.3855+1.5639 j

k3 =

(1.3855+ 1.5639 j )3+ 4 (1.3855+1.5639 j )2+ 6 (1.3855+1.5639 j ) +8

(1.3855+1.5639 j ) (1.3855+1.5639 j+0.2291 ) (1.3855+1.5639 j+1.3855+1.5639 j )

k 3 =0.4368 j0.13 k 3 =0.46 e j 16.57

j 16.57
j 16.57
8
7.87
0.46 e
0.46 e
(
)
Y s=
+
+
s s+ 0.2291 s +1.38551.5639 j s+ 1.3855+ 1.5639 j

Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene que:

y (t )=87.87 e0.229 t +2 ( 0.46 ) e1.385 t cos ( 1.56 t16.57 0 )
y (t )=87.87 e0.229 t +0.92 e1.385 t cos ( 1.56 t16.57 0 )
La grfica de la funcin

y (t )

obtenida es:

3 LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Los sistemas como los de la figura 3.1 representan la relacin que existe entre la
salida y la entrada del mismo. Esta funcin permite separar la entrada, el sistema
y la salida en tres partes distintas, a diferencia de una ecuacin diferencial.

Figura 3.1 a) Representacin de un sistema, b) Representacin de subsistemas

La funcin tambin permite combinar algebraicamente representaciones

matemticas de los subsistemas para producir una representacin total del
sistema. Escribiendo de forma general una tiempo ecuacin diferencial de orden n,
lineal, invariante en el tiempo.

4 SISTEMAS MECNICOS
Los sistemas elctricos tienen una semejanza en su representacin matemtica
con otros sistemas como son los sistemas mecnicos, hidrulicos y trmicos. Es
por ello que se analizara el comportamiento de cada uno de estos sistemas, su
semejanza matemtica y la forma de obtener su funcin de transferencia.
4.1

Sistema Mecnico Traslacional

En un sistema mecnico, se aplica la segunda ley de newton

4.2

Circuitos elctricos anlogos

En esta seccin se muestra la similitud que existe entre los sistemas de distintas
disciplinas, y como se pueden representar los sistemas mecnicos por los circuitos
elctricos. Se ha demostrado la similitud existente entre las ecuaciones resultantes
de las leyes de Kirchhoff para los sistemas elctricos y las ecuaciones de
movimiento de los sistemas mecnicos. Se mostrara una similitud ms acorde con
nuestra disciplina de ingenieros electrnicos, mediante la obtencin de circuitos
elctricos equivalentes de los sistemas mecnicos. Las variables de los circuitos
elctricos se comportan de igual manera que las variables de los sistemas
mecnicos.
Un circuito elctrico que es anlogo a un sistema de otra disciplina es llamado un
circuito anlogo. Estos sistemas anlogos pueden ser obtenidos comparando las
ecuaciones que lo describen, tales como las ecuaciones de movimiento en los
sistemas mecnicos, bien sea mediante ecuaciones de malla o de nodo.

Cuando la analoga se hace mediante anlisis por mallas, el circuito elctrico

obtenido se llama analoga serial.
Cuando la analoga se hace mediante anlisis nodal, el circuito elctrico obtenido
se llama analoga en paralelo.
4.2.1 Analoga Serial
Considerar el sistema mecnico traslacional de la figura (a) y el sistema elctrico
de la figura (b), cuyas ecuaciones de movimiento (1) y LVK (2) son:

( M s 2+ Bs+ K ) X ( s ) =F ( s ) (1)

( Ls+ R+ Cs1 ) I ( s) =V ( s ) (2)

Como se observa, la ecuacin (1) no es exactamente equivalente a la ecuacin
(2), debido a que el desplazamiento y la corriente no son anlogos. Se creara una
analoga directa mediante la manipulacin de la ecuacin (1), para poder convertir
el desplazamiento en velocidad. Dividiendo y multiplicando por s en el lado
izquierdo de (1) se tiene:

M s + Bs+ K
K
sX ( s ) =F ( s ) Ms+ B+
V ( s )=F ( s ) ( 3 )
s
s

Comparando las ecuaciones (2) y (3) se puede observar que ahora existe una
similitud entre las mismas, donde
observa en la figura (c)

L=M , R=B ,C=

1
, V ( s )=F (s )
. Esto se
K

Cuando existe ms de un grado de libertad, las impedancias asociadas a un

movimiento aparecen como elementos de serie elctrica en una malla, pero la
impedancia entre los movimientos adyacentes se dibujan como impedancias en
serie elctrica entre las dos mallas correspondientes.
Ejemplo 1: Dibujar el circuito equivalente en serie, para el siguiente sistema
mecnico:

Escribiendo las ecuaciones de movimiento son:

[ M 1 s2 +(B 1+ B3 )s+(K 1 + K 2)] X 1 ( s )[ B3 s + K 2 ] X 2 ( s ) =F ( s )

[ B3 s + K 2 ] X 1 ( s ) + [ M 2 s 2+( B2 +B 3)s +(K 2+ K 3 ) ] X 2 ( s )=0
Multiplicando y dividiendo ambas ecuaciones por s en el lado izquierdo:

M 1 s +( B1 + B3)+

B 3+

( Ks + Ks )] s X ( s)[ B + K2 ] s X ( s) =F ( s )
1

)]

K2
K K
s X 1 ( s ) + M 2 s+(B2 +B 3)+ 2 + 3 s X 2 ( s )=0
s
s
s

En las ecuaciones resultantes, los trminos

tanto quedaran as:

s X 1 ( s )=V 1 ( s ) y s X 2 ( s ) =V 2 (s)

, por lo

M 1 s +( B1 + B3)+

B 3+

( Ks + Ks )]V ( s)[ B + K2 ]V (s)=F ( s )

1

)]

K2
K K
V 1 ( s ) + M 2 s+(B2 +B 3)+ 2 + 3 V 2(s)=0
s
s
s

De estas ecuaciones, resulta el siguiente circuito anlogo serial:

Ejemplo 2: Dibujar el circuito equivalente en serie, para el siguiente sistema

mecnico
cuando
M 1=5 Kg , M 2=3 Kg , M 3=2 Kg , K 1=3

N
N
s
s
s
, K 2=1 , B1=4 N , B 2=1 N , B3 =8 N , B 4=2 Ns /m
m
m
m
m
m

Para facilitar el dibujo del circuito, se escriben las ecuaciones pero de forma literal
y posteriormente se reemplazan los valores. Esto permite visualizar de manera
clara, cuales elementos son comunes a otras masas y cules no.

[ M 1 s2 +(B 1+ B3 )s+(K 1 + K 2)] X 1 ( s )K 2 X 2 ( s )B3 s X 3 ( s ) =0

K 2 X 1 ( s ) + [ M 2 s2 + ( B2 + B4 ) s+ K 2 ] X 2 ( s )B 4 s X 3 ( s )=0
B3 s X 1 ( s )B 4 s X 2 ( s ) + [ M 3 s 2 + ( B3 +B 4 ) s ] X 3 ( s )=0
Multiplicando y dividiendo la parte izquierda de las ecuaciones se tiene:

M 1 s +( B1 + B3)+

( Ks + Ks )]V ( s) Ks V ( s )B V ( s) =0
1

K 2
K
V 1 ( s ) + M 2 s+ ( B2 + B4 )+ 2 V 2 ( s ) B 4 V 3 ( s )=F ( s)
s
s
B3 V 1 ( s ) B 4 V 2 ( s ) + [ M 3 s + ( B3+ B 4 ) ] V 3 ( s )=0
Las ecuaciones con valores serian:

5 s+12+

( 3s + 1s )] V ( s) 1s V ( s)8V ( s)=0
1

1
1
V 1 ( s ) + 3 s +3+ V 2 ( s )2 V 3 ( s ) =F ( s )
s
s
8V 1 ( s )2 V 2 ( s )+ [ 2 s+10 ] V 3 ( s ) =0
Dibujando el circuito se tiene:
M2s

M1s

B2

K2/s

F(s)

B1

V1 (s)
B3

V2 (s)

B4

V3 (s)
M3s

Reemplazando valores:

K1/s

3s

5s

1/s

V1 (s)
8

V2 (s)

F(s)

3/s

V3 (s)

2s

4.2.2 Analoga Paralelo

Considerar el sistema mecnico traslacional de la figura (a) y el sistema elctrico
de la figura (b), cuyas ecuaciones de movimiento (3) y LCK (4) son:

( M s 2+ Bs+ K ) X ( s ) =F ( s ) (3)

(Cs+ 1R + Ls1 )V ( s )=I ( s ) (4)

Dividiendo y multiplicando por s en el lado izquierdo de (1) se tiene:

M s + Bs+ K
K
sX ( s ) =F ( s ) Ms+ B+
V ( s )=F ( s ) ( 5 )
s
s

Comparando las ecuaciones (4) y (5) se puede observar que ahora existe una
similitud entre las mismas, donde
observa en la figura (c).

M =C , B=

1
1
, L= , F ( s )=I ( s)
. Esto se
R
K

Ejemplo 1: Dibujar el circuito equivalente en serie, para el siguiente sistema

mecnico:

Escribiendo las ecuaciones de movimiento son:

[ M 1 s2 +(B 1+ B3 )s+(K 1 + K 2)] X 1 ( s )[ B3 s + K 2 ] X 2 ( s ) =F ( s )

[ B3 s + K 2 ] X 1 ( s ) + [ M 2 s 2+( B2 +B 3)s +(K 2+ K 3 ) ] X 2 ( s )=0
Multiplicando y dividiendo ambas ecuaciones por s en el lado izquierdo:

M 1 s +( B1 + B3)+

B 3+

( Ks + Ks )] s X ( s)[ B + K2 ] s X ( s) =F ( s )
1

)]

K2
K K
s X 1 ( s ) + M 2 s+(B2 +B 3)+ 2 + 3 s X 2 ( s )=0
s
s
s

En las ecuaciones resultantes, los trminos

s X 1 ( s )=V 1 ( s ) y s X 2 ( s ) =V 2 (s) , por lo

tanto quedaran as:

M 1 s +( B1 + B3)+

( Ks + Ks )]V ( s)[ B + K2 ]V (s)=F ( s )

1

B 3+

)]

K2
K K
V 1 ( s ) + M 2 s+(B2 +B 3)+ 2 + 3 V 2(s)=0
s
s
s

De estas ecuaciones, resulta el siguiente circuito anlogo en paralelo:

4.3

Sistemas con Engranajes

Los engranajes son de gran importancia en los sistemas mecnicos rotacionales.

Cuando se monta una bicicleta de 10 velocidades, se nota la aplicacin de ellos.
Si se va subiendo una cuesta, se requiere de ms torque y se produce una menor
velocidad. En una recta, se obtiene ms velocidad y se requiere de menos torque.
Por lo tanto, los engranajes permiten que coincida el sistema de traccin y la carga
con la velocidad y el torque.
En muchas aplicaciones, los engranajes presentan una reaccin, debido al
movimiento que se puede presentar entre dos engranajes dentados. Los
engranajes dan un pequeo giro alrededor de un ngulo antes de hacer contacto
con los dems. Esto implica que la rotacin de los engranajes de salida no ocurre
hasta que halla una pequea rotacin angular de los engranajes de entrada.
La interaccin lineal entre dos engranajes se presenta en la figura 1. Un engranaje
r1
N1
de entrada con radio
y
dientes rota a travs de un ngulo 1 (t)
debido a un torque

T 1 (t ) . Un engranaje de salida con radio

dientes responde a la rotacin a travs de un ngulo

torque

2 (t)

r2

N2

y le suministra un

T 2 (t ) . Veremos cmo encontrar la relacin entre la rotacin del

engranaje 1, 1 (t)

y el engranaje 2,

2 (t)

Figura 1. Sistema de engranajes

De la figura 1, como los engranajes giran, la distancia recorrida a lo largo de la

circunferencia de cada engranaje es la misma. Por lo tanto:
r 1 1 ( t )=r 2 2 ( t )

r1 2 ( t ) N 1
=
= (1)
r2 1 ( t ) N 2

Ya que la relacin del nmero de dientes a lo largo de la circunferencia est en la

misma proporcin que la relacin de radios. Se puede concluir que la relacin del
desplazamiento angular de engranajes, es inversamente proporcional a la
relacin del nmero de dientes.
Cul es la relacin entre el par de entrada y el par entregado?
Si se asume que los engranajes no absorben ni almacenan energa, la energa de
entrada al engranaje 1 es igual a la energa de salida del engranaje 2 (equivale a
decir que los engranajes tienen inercia y amortiguamiento despreciable). Ya que la
energa de traslacin de la fuerza por el desplazamiento se convierte en energa
rotacional por el desplazamiento angular,
T 1 1=T 2 2 ( t )

1 T 2 N2
= = (2)
2 T 1 N1

Por lo tanto, los torques son directamente proporcionales a la relacin del nmero
de dientes. Esto se resume en la figura 2.

Figura 2. F. T para: a) Desplazamiento angular sin prdidas, b) torque sin prdidas en engranajes

A continuacin se muestra lo que ocurre con impedancias mecnicas que son

impulsadas por engranajes.

Figura 3. a) Sistema rotacional impulsado por engranajes, b) sistema equivalente a la salida despus de la reflexin del
torque de entrada, c) sistema equivalente en la entrada despus de reflejar las impedancias.

Se representara la figura (a) como un sistema equivalente a

sin los

engranajes. En otras palabras, pueden las impedancias mecnicas ser reflejadas

desde la salida hacia la entrada, eliminando los engranajes?
De la figura 2 (b),
N2/ N1

T1

puede ser reflejado a la salida, multiplicndolo por

. Este resultado se muestra en la figura 3 (b), de la cual se escribe la

ecuacin de movimiento como:

( J s 2+ Ds+ K ) 2 ( s ) =T 1 ( s )
Ahora se debe convertir

N2
(3)
N1
2 ( s)

en un equivalente

1 (s) , por lo que se ver

como si estuviera escrita a la entrada. Usando la figura 2 (a), para obtener

en trminos de

1 (s) , se obtiene:
2

( J s 2+ Ds+ K ) 1 ( s )

N1
N
N
=T 1 ( s ) 2 T 1 ( s )=( J s 2 + Ds+ K ) 1 ( s ) 1
N2
N1
N2

( )

2 ( s)

[ ( ) ( ) ( )]
2

N
N
N
J 1 s 2 + D 1 s+ K 1
N2
N2
N2

1 ( s )=T 1 ( s ) (4)

Generalizando: las impedancias de un sistema mecnico rotacional pueden ser

reflejadas mediante un tren de engranajes, multiplicando las impedancias
mecnicas por la relacin:

nmero de dientes del engranaje en el eje destino

nmero de dientes de engranaje en el eje fuente

Ejemplo 1: encontrar la F.T.

2 ( s )
T 1 (s )

para el siguiente sistema:

Primero

vamos
J
impedancias ( 1

a
y

reflejar las
D1
) y par (

T 1 ) en el eje de entrada al de salida

como se muestra en la figura (b):
J1

K 2=K e ; T 2 ( s )=

N1 2 2
N 2
s + J 2=J e ; D1 1 s+ D2=D e
N2
N2

( )

( )

N2
T (s )
N1 1

La ecuacin de movimiento pude escribirse como:

N

( J e s 2+ De s + K e ) 2 ( s )=T 1(s) N 2
1

Resolviendo para

2 ( s ) se tiene:

2 ( s )
N2/ N1
=
2
T 1 (s ) ( J e s + De s+ K e )

Con el propsito de

eliminar los engranajes con radios grandes, un tren de engranajes se utiliza para
implementar grandes relaciones de engranajes por relacin de engranajes ms
pequeas en cascada. Al lado de cada rotacin, el desplazamiento angular con
1
respecto a
se ha calculado.

Ejemplo 2: encontrar la F.T. 2 ( s ) /T (s) para el siguiente sistema:

Como las impedancias de un sistema mecnico rotacional pueden ser reflejadas

mediante un tren de engranajes, multiplicando las impedancias mecnicas por la
2

relacin ( N 1 / N 2 )
2=

25 2 1
=
50
4

( )

Transformando el sistema a una red sin engranajes, mediante el reflejo de la masa

y el amortiguador a la izquierda del resorte de 4 N m/rad y multiplicando por
(25/50)2, se obtiene,

4.3.1 Analoga Elctrica-Mecnica

Dado el circuito de la figura 4 con un transformador ideal, las ecuaciones sern:

R1

v(t)

L1

i1

+
v1
-

N1:N2

+
v2
-

i2

R2

L2
Figura 4. Transformador con circuitos acoplados elctricamente

d i1
+ R1 i 1+ v 1=v ( t )
dt
( 5)
d i2
L2
+ R 2 i 2v 2=0
dt

L1

Donde las corrientes y voltajes del transformador estn relacionadas mediante las
razones del nmero de vueltas:

N 1 v1
N
= v 2= 2 v 1
N 2 v2
N1
(6)
N 1 i2
N1
= i2= i 1
N 2 i1
N2

Como se quiere reflejar la carga del secundario al lado primario del transformador,
v1
se debe encontrar el valor de
, entonces se reemplazan los valores de la
ecuacin (6) en la segunda expresin de la ecuacin (5):
L2

d i2
N
N
d N1
+ R 2 i 2v 2=0 L2
i 1 + R2 1 i 1 2 v 1=0
dt
dt N 2
N2
N1

( ) ( )

N 1 d i1 N 1
N
N
di N
N
L2
+
R2 i1 2 v 1=0 1 L2 1 + 1 R2 i 1= 2 v 1
N2
dt N 2
N1
N2
dt N 2
N1
2

N
di N
N
N
di
N
v 1= 1 L2 1 + 1 R 2 i 1 1 v 1= 1 L2 1 + 1 R2 i1 (7)
N2
dt N 2
N2
N2
dt
N2

( )

( )

Reemplazando la ecuacin (7) en la primera expresin de la ecuacin (5):

L1

d i1
di
N 2 di
N 2
+ R 1 i 1+ v 1=v ( t ) L1 1 + R1 i1 + 1 L2 1 + 1 R 2 i 1=v ( t )( 8 )
dt
dt
N2
dt
N2

( )

( )

Esto significa que la carga del secundario se refleja en el primario mediante el

cuadrado de la relacin del nmero de espiras del primario y el secundario. Esto
se puede mostrar en la figura 5.
R1

V (t)

L1

i1

Figura 5. Circuito equivalente con la carga del secundario reflejada en el primario

Ahora se va a comparar estas expresiones con las de un sistema mecnico con

engranajes. Considrese el sistema mecnico como el de la figura 6:

Figura 6. Sistema mecnico acoplado mediante engranajes.

Las la figura 6 comprende un tren de engranajes y tienen las ecuaciones de

rotacin siguientes:

d 1
d
+ B 1 1 + 1= J 1 s 2 1 ( s ) + B1 1 ( s ) + 1 ( s )= ( s)
2
dt
dt
(9 )
2
d 2
d 2
2
J 2 2 + B2
+ 2=0 J 2 s 2 ( s ) + B2 2 ( s ) + 2 ( s )=0
dt
dt

J1

El diagrama de cuerpo libre se presenta en la figura 7.

Figura 7. Diagrama de cuerpo libre del Sistema mecnico acoplado mediante engranajes

Las relaciones de engranajes se obtienen a partir de la ecuacin (2):

n2

n1 1
( 10 )
n 1
2=

n2 1
2=

Sustituyendo las relaciones de la ecuacin (10) en la segunda expresin de (9):

n
d 2 n 1
d n1
J2 2
1 + B 2
1 + 2 1=0
dt n 2
n1
d t n2

( )[

n 1
d2
n1
d n
n
n
d2
d
J 2 21 +
B2 1 + 2 1=0 2 1 = 1 J 2 21 + B2 1
n2
n2
dt n 1
n1
n2
dt
dt
dt

( )

( )

( )[

n
1= 1
n2

Al eliminar
d21

J2

d21
dt
1

en la primera expresin de la Ec. 9 se tiene:

( )[

d
n
J 1 2 + B1 1 + 1
dt
n2
dt
J1

d 1
dt

+ B2

J2

d2 1
dt

+ B2

d 1
=
dt

d21
d 1 n1 2 d 2 1 n1 2 d 1
+
B
+
J
+
B2
= (11)
1
dt
n2 2 d t 2 n2
dt
dt2

( )

( )

La ec. 11 se muestra como la carga del engranaje se ha reflejado al lado izquierdo

del tren de engranajes. En la figura 8 se muestra el sistema mecnico equivalente.

Figura 8. Sistema equivalente mecnico con la carga reflejada mediante engranajes/

Estos sistemas mecnicos son anlogos entre s, con las siguientes cantidades
equivalentes:
i 1=
4.4

d 1
d
N n
; i 2= 2 ; v = ; L1=J 1 ; L2 =J 2 ; R1=B1 ; R2=B2 ; 1 = 1
dt
dt
N 2 n2
Modelos de sistemas hidrulicos

Para los sistemas hidrulicos a considerar, se tomaran slo los modelos de

sistemas de nivel, ya que para estos casos, se pueden realizar simplicaciones y
adems se pude utilizar la presin hidrosttica sin mayor dificultad.
Supongamos que se tiene un tanque al cual se le introduce un fluido mediante la
qi
accin de flujo de entrada
, as mismo, el tanque posee un volumen que
podemos denotar mediante sus componentes de altura

y seccin transversal

A , por ltimo el tanque tiene una salida de fluido caracterizada por el fluido de
salida

q0

y el cual es cerrado mediante una llave o vlvula que presentan un a

resistencia hidrulica

R .

Debido a la conservacin de masa se tiene:

d
( Ah )= qi q 0
dt
Pero se asume que existe una relacin lineal entre el flujo y la resistencia
q0 =

p p 1 p2 ( p a+ gh ) pa gh
=
=
=
R
R
R
R

Si se supone que
A

es constante

dh
gh
dh
gh
dh gh
= qi
A =qi A + =q i
dt
R
dt
R
dt R

Obtenindose un sistema de primer orden cuya constante de tiempo es

=

4.5

RA
g
Sistemas Trmicos

La transferencia de calor es una rama de la ciencia termodinmica, se puede decir

que slo hay dos formas de transferir calor: mediante la conduccin y la
radiacin.
La conduccin es la transferencia de calor por movimiento molecular, en fluidos y
slidos el calor es conducido mediante colisiones elsticas de molculas y
procesos de difusin de energa.
La conveccin implica el movimiento de un fluido, de otra manera la radiacin
trmica pertenece a un tipo de radiacin electromagntica.
Los fenmenos de conduccin o radiacin ocurren en un sistema
simultneamente, sin embargo, en cada caso siempre existe uno de ellos como
preferencial en el proceso. Estudiaremos los tipos de transferencia de calor y su
modelacin bsica.