Los cuaterniones son miembros de una divisin de algebra no conmutativa inventada por William Rowan

Hamilton. La idea de los cuaterniones se le ocurri mientras caminaba a lo largo del Canal Royal en su
camino a una reunin de la Academia Irlandesa. Y Hamilton estaba tan alegre con su descubrimiento que
fue el araazo a la frmula fundamental del lgebra de cuaterniones.

Que para el gusto o disgusto del puente de Brougham , qued grabada en una de sus piedras, la que es
considerada como fundamental en el lgebra de los nmeros complejos.
En la piedra del puente de Brougham (Mishchenko y Solovyov 2000). El conjunto de cuaterniones se
denota
o
y los cuaterniones son un solo ejemplo de una clase ms general de los nmeros
hipercomplejos descubiertas por Hamilton. . A pesar de no ser conmutativos, los cuaterniones s son
asociativos, formando un grupo.
Los cuaterniones admiten diversas representaciones:
Por analoga con los nmeros complejos, se pueden representar como la suma de una parte real y una
imaginaria

Siendo a, b, c y d nmeros reales.

Los cuaterniones pueden ser representados usando matrices complejas 2 X 2

Donde ( , ) son nmeros complejos y (a,b,c,d) son nmeros reales y es el conjunto conjugado de .
Como representacin matricial alternativa tenemos la que utiliza como bases las matrices 2x2, siendo los
cuaterniones combinaciones lineales de las mismas:
U=1001
I= i00-i
J= 01-10
K= 0ii0
De forma que I, J y K son las tres soluciones de la ecuacin matricial:

Cumplindose las siguientes igualdades:

I2=-U
J2=-U
K2=-U
Por lo tanto, I, J y K pueden ser consideradas como las races negativas de la matriz unidad. A la combinacin lineal
de estas cuatro matrices con coeficientes enteros se la llama entero Hamiltoniano.

En , la base de los cuaterniones puede ser dada por:

Los cuaterniones satisfacen las siguientes identidades, algunas conocidas como reglas de Hamilton:

Estos tienen la siguiente tabla de multiplicacin:

1
1

Los cuaterniones

, y

forman un grupo no abeliano de orden 8 (con la multiplicacin como la

operacin del grupo)

Los cuaterniones pueden ser escritos en la forma:

El cuaternin conjugado est dado por:

La suma de los 2 cuaterniones tenemos:

Y el producto de los cuaterniones es:

ab=
Otras propiedades a destacar en el producto:
Producto por un escalar:
s=escalar
q=cuaternin
s.q= q.s= [0,s][v,w]= [sv,sw]
Asociatividad:
p,q=cuaterniones
(pq)q'=p(qq')
Elemento neutro:
1q= q1=[0,1][v,w]=[v,w]
Producto de cuaterniones sin parte real :
vv'=[v,0][v',0]=[vxv',-v.v']
La norma de un cuaternin est definida como la raz cuadrada de ste por su conjugado:

En esta notacin, los cuaterniones estn estrechamente relacionados con cuatro vectores.
Cuaterniones pueden ser interpretados como un escalar adems de un vector mediante la escritura:

Donde
simple.

En esta notacin, la multiplicacin de cuaterniones tiene la forma particularmente

=

La divisin se define de forma nica (salvo por cero), por lo que los cuaterniones forman un lgebra de
divisin. El inverso (recproco) de un cuaternin est dada por:

y la norma es multiplicativa
De hecho, el producto de 2 normas de cuaterniones inmediatamente da la identidad de cuatro cuadrados de Euler.

Una rotacin alrededor del vector unitario

cuaternin:

por un ngulo theta puede ser calculado usando el

(Arvo 1994, Hearn y Baker 1996). Los componentes de este cuaternin se denominan parmetros de
Euler. Despus de la rotacin, un punto p = (0, p) viene dada por:

Desde
la identidad:

. Una concatenacin de dos rotaciones, primero

y luego

, se puede calcular utilizando

Bilinealidad:
p,q,q'=cuaterniones
s,s'=escalar
p(sq+s'q')= spq + s'pq'
(sq+s'q')p= sqp + s'q'p
Cuaterniones unitarios
Sean los cuaterniones q y q', tales que N(q)=N(q')=N(v)=1,entonces:
Los cuaterniones son de la forma q=[v sin, cos], para cualquier v unitario.
N(q.q')= 1
q-= q*
v= -1

EJERCICIO:
Representacin de puntos a travs de cuaterniones: Todo punto del espacio tridimensional puede ser
representado mediante un cuaternin cuya parte real es cero:
EJE: Representar P (-7, 4, 6) como un cuaternin:
P= 0- 7i + 4j + 6k
Representacin de vectores a travs de cuaterniones: Todo vector del espacio tridimensional puede ser
representado mediante un cuaternin cuya parte real es cero.
Si V = V1i+ V2j+V3k V=0+ V1i+ V2j+ V3k
EJE: Representar el vector V = 32i+ 85j-34k como un cuaternin
V= 0+32i+ 85j-34k
Importancia de los cuaterniones unitarios: La importancia de los cuaterniones unitarios reside en que a
travs de ellos se pueden representar rotaciones en tres dimensiones de manera muy sencilla. Si q es un
cuaternin unitario, ste puede pensarse como una esfera de radio 1 en el espacio 4 D.Y podemos

representar una rotacin en el espacio 4 D, en donde (a1, a2, a3) son las componentes de cualquier eje
arbitrario y a el ngulo de rotacin.
Representacin de rotaciones en el espacio alrededor de un eje: Una rotacin alrededor de un vector
unitario n y un ngulo puede pensarse como un cuaternin.
Sea n = n1i+ n2j+n3k
n =1
y un ngulo
El cuaternin que representa la rotacin alrededor del eje es:
q=cos2
n +1i + n2j+n3ksin2
Comprobemos que es un cuaternin unitario:
q=cosn22
+ 12 + n22+n32sin22

Como n12+ n22+n32 = 1 pues n =1

Tenemos
q=coss22
+ in22

=> q=1

EJE: Representar mediante un cuaternin una rotacin de 90 alrededor del eje x.

El eje x escrito como un vector es:
n =i y 2 = 45
El cuaternin que representa la rotacin es:
q=cos45+n1i+ n2j+n3ksin45
q=cos45+isin45
q=22+i22

Transformacin de puntos: Para rotar un punto en el espacio alrededor de un vector unitario n y un

ngulo se sigue el siguiente procedimiento:
Dado el punto P, el vector eje con respecto al cual se desea rotar y el ngulo a rotar, el transformado del
punto P es P
Eje: Rotar el punto P (0, 3, 2) 90 alrededor del eje X .
El cuaternin que representa la rotacin es:
q=22+i22
q=22-i22
El punto P escrito como cuaternin:
P= 0+ 0i +3j+2k
P'= q*P*q
P**= q*P

q/p

0i

3j

2k

22

322 j

2k

22 i

322k

-2j

0j

0k

P1i

P2j

P3k

322 j

2k

-2j

322k

Reordenado
q*P
P

P**=322-2j+2+322k
P**=22j+522k
P'=P*** q
22-22
P** \ q
22

-22i

0j

0k

22j

22 22j

-22 (-22)k

522k

522
22k

522 (-22)j

P** \ q

22

-22i

0j

0k

22j

12j

12 k

522k

52k

-52j

P1i

0j

0k

12j

12 k

-52j

52k

Reordenado
P
P** *
q

P'=q*P*q = 12-52j+12+52k
P'=q*P*q = -2j+3k
Escrito como punto P(0,-2,3)

Distintas perspectivas: Al realizar rotaciones con cuaterniones pueden adoptarse dos perspectivas
distintas. Una considerando fijos los ejes del marco de referencia, y otra considerando fijo el punto a
rotar.
Si consideramos fijo el marco de referencia, el producto q * P * q representa una rotacin del punto en
sentido anti horario, y el producto q * P * q representa una rotacin del punto en sentido horario.
Este tipo de perspectiva suele llamarse rotacin con perspectiva central.
En cambio si consideramos fijo el punto, el producto q * P * q representa una rotacin del marco de
referencia en sentido horario, y el producto q * P * q representa una rotacin del marco de referencia en
sentido anti horario.
Este tipo de perspectiva suele llamarse rotacin con perspectiva axial.
Cuadro resumen
Rotacin con perspectiva central
q * P * q rotacin en sentido anti horario
q*P*q
rotacin en sentido horario
Rotacin con perspectiva axial
q * P * q rotacin en sentido horario
q*P*q
rotacin en sentido anti horario
Rotacin de rectas: Mediante la rotacin en el espacio con cuaterniones las rectas se transforman en
otras rectas.
Eje: Rotar el segmento que une los puntos P (0, 3, 2) y
Q(3, 2, 0) 90 alrededor del eje X.

El cuaternin que representa la rotacin es.

q=22+i22
q=22-i22
Los puntos escritos como cuaterniones
P=0+0i+3j+2k
Q=0+3i+2j+0k
P'= q*P*q

Q'= q*P*q
Transformamos slo los extremos del segmento ya que hemos demostrado que la transformada de una
recta es una recta, y el segmento est incluido en la recta.
P=-2j+3k
Q'= q*P*q

Q**= Q*q
q\Q

3i

2j

0k

22

322 i

2j

-322

2k

0j

0k

22

Q**= -322+322i+2j+2k
Q'= q*P*q
P**\ q
22

-22 i

0j

0k

-32

32 i

32 i

32

2j

2k

-j

-322
322

Reordenando
Q'=3i+2k
Transformando: segmento pasa por
P => tomado del anterior ejercicio Rotar el punto P (0, 3, 2) 90 alrededor del eje X.
P (0,-2,3) y Q (3, 0,2)

Bibliografa
[1] Wolfram Research, Inc., Wolfram Mathworld, [En lnea]. Available:
http://mathworld.wolfram.com/Quaternion.html. [ltimo acceso: 3 10 2015].
[2] L. A. Favieri, Introduccin a los Cuaterniones, ----: Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional
U.T.N. - Argentina, 2008.