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Universidad Tecnolgica de Chile

rea Electricidad y Electrnica


Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
Sede Renca

Estudio de un Sistema de Orden


Superior
Docente: Carlos Pulgar Cortnez
Asignatura:
Control Automtico
de Procesos
Alumnos:
Fecha:
2015

Jos Beltrn
Jaime Ramiro
Octubre, 27 de

ndice
Introduccin..............................................................................................3
Objetivos...................................................................................................5
Planta a estudiar.......................................................................................6
Tabla segn caracteristicas de la respuesta.............................................7
Simulacin con Kp 20,1756.......................................................................8
Grfico Kp 20,1756...................................................................................9
Localizacin de caracteristicas de la planta segn Kp............................10
Tss en Kp 20,1756...................................................................................11
Ganancia con Kp 20,1756.......................................................................12
Conclusiones de la planta
estudiada.
.13
Anexos : parmetros de una planta
cualquiera..14

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Introduccin

Sin profundizar en la multiplicidad de tareas que puede encarar un Ingeniero de


Procesos, podemos sealar algunas reas esenciales de su campo de accin: en primer
lugar el diseo o adaptacin de procesos y equipos, esto es, la seleccin de los mismos,
las conexiones entre los diferentes componentes, su dimensionamiento. En general, para
procesos en flujo tales como los que encontramos en la industria qumica o
petroqumica, el diseo se realiza para condiciones de trabajo en estado estacionario, sin
variaciones en el tiempo de las variables que caracterizan al sistema.
En segundo lugar, como el Ingeniero se ocupa de la operacin de esos procesos, debe
realizar las acciones necesarias para que los procesos o equipos operen en las
condiciones de diseo. Esto ya implica considerar otros factores que no aparecen en el
anlisis de estado estacionario, tales como la estabilidad de los puntos de trabajo, las
variaciones que puedan ocurrir en las entradas al sistema y perodos especiales de
funcionamiento (arranques, transiciones de un punto de operacin a otro). Vemos
entonces que las variaciones en el tiempo de las condiciones del proceso o equipo deben
ser estudiadas para poder tener un gobierno del mismo. Es ms, existen procesos que
son esencialmente variables en el tiempo: los procesos discontinuos (batch) o
semicontinuos.

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En tercer lugar, muchas veces no alcanza con conocer el comportamiento dinmico del
sistema para garantizar que sea operable, por lo que se deben encarar acciones de
control. Esto es, manejo de ciertos parmetros o variables que garanticen que el sistema
opere en las condiciones deseadas. Para ello resulta clave conocer cul es la respuesta
dinmica del sistema a los cambios que se introduzcan. Si esto se realiza sin la
intervencin directa de un operador estamos frente al control automtico del proceso.

Vemos entonces que el estudio de la dinmica del proceso presenta una gran
importancia por varias razones:
Hay sistemas que no funcionan en estado estacionario
An los sistemas en flujo, diseados para trabajar en estado estacionario, pueden
recibir pequeas perturbaciones que los aparten del punto de diseo, y por lo
tanto es necesario evaluar la estabilidad del mismo
Los sistemas en flujo tienen perodos de puesta en marcha o transiciones de
un punto de operacin a otro
Conocer la dinmica del proceso nos permite disear de mejor modo el sistema
de control y eventualmente implementarlo en automatismos.
Los conceptos esbozados ms arriba son sumamente generales y no se restringen
solamente a procesos industriales. Si bien en lo que sigue aparecen normalmente
ejemplos de aplicaciones tales como reactores, intercambiadores, tanques, etc. esto es
fundamentalmente por considerar sistemas ya conocidos por el estudiante. El
objetivo principal es conocer el comportamiento dinmico de los sistemas y cuando se
analicen los sistemas de control se har desde esta perspectiva; la implementacin de los
automatismos queda en manos de los especialistas correspondientes, con los cuales el
Ingeniero de Procesos deber poder interactuar desde el conocimiento del proceso y su
dinmica.

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Objetivos

Los objetivos son investigar el efecto que se produce en la respuesta de una planta al variar
la ganancia proporcional, en un Sistema de Control Proporcional. De la misma forma al
introducir una perturbacin en la planta. Tambin se desea encontrar la ganancia crtica y su
perodo crtico.
Con los valores encontrados de ganancia crtica y perodo crtico, sintonizar un controlador
PID, de acuerdo a la tabla de sintona sugerida por Ziegler-Nichols pero solo modificando
Kp.
Modificar, a partir del valor de tabla de sintona, el valor de Kp e investigar el efecto que
este parmetro tiene en la respuesta del sistema de control.

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Planta a estudiar

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TABLA SEGN CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS


DE UN SISTEMA AL VARIAR LA GANANCIA
PROPORCIONAL DEL CONTROLADOR PID

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VALORES
DE

Mp

tss

ess

KP
29

65,91 %

55,79

0,8774

12,26%

26

60,69 %

40,24

0,8667

13,33%

23

55,21 %

32,67

0,85189

14,81%

20

49,28 %

27,69

0,8333

16,67%

17

42,80 %

22,63

0,8095

19,05%

14

35,73 %

20,46

0,7778

22,22%

11

27,99 %

18,03

0,7333

26,67%

SIMULACIN CON KP 20,1756

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GRFICO CON KP 20,1756

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LOCALIZACIN DE CARACTERISTICAS DE PLANTA SEGN


KP

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TSS 27,97 CON KP 20,1756

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GANANCIA 0,8345 CON KP 20,1756

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CONCLUSIONES DE LA PLANTA ESTUDIADA

PRIMERA PARTE :CONTROLADOR PROPORCIONAL


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El estudio consiste en observar la conducta de la variable controlada despus de un salto en


escaln unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos caractersticos
cuando aumenta la ganancia Kp del controlador:
1. El error en estado estacionario (Ess) disminuye en la medida que aumenta Kp; como
se puede observar desde la tabla ya que cuando Kp = 11 se tiene un Ess = 26,67% .
En cambio cuando Kp = 29 se tiene un Ess = 12,26%
2. Se observa tambin que el sobreimpulso mximo (Mp) en la medida que aumenta
Kp; este tambin aumenta; como ejemplo de la tabla cuando Kp = 11 se tiene un Mp
= 27,99% . En cambio cuando Kp = 29 se tiene un Mp = 65,91%
3. Se observa tambin que el tiempo de establecimiento (Tss) en la medida que
aumenta Kp; este tambin aumenta; como ejemplo de la tabla cuando Kp = 11 se
tiene un Tss = 17,96 seg . En cambio cuando Kp = 29 se tiene un Tss = 55,79 seg.
4. Se observa tambin que la Ganancia natural de la planta (G) en la medida que
aumenta Kp; este tambin aumenta; como ejemplo de la tabla cuando Kp = 11 se
tiene una G= 0,7333 . En cambio cuando Kp = 29 se tiene una G= 0,8774

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Parmetros de la respuesta en una planta


cualquiera

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CONTROLADOR P
Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se observa la
conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln unitario en el punto de
consigna. Se observan los siguientes hechos caractersticos cuando aumenta la ganancia
Kp del controlador:
5. El error en estado estacionario disminuye.
6. El proceso responde ms rpidamente.
7. La sobreoscilacin y las oscilaciones aumentan.

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LA ACCIN INTEGRAL

PI

Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones de
carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma automtica el valor correcto de
u0. Adems se usa para corregir el error en rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la accin integral
es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante un intervalo
prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de control. El algoritmo
de la accin integral es el siguiente:

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Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que se puede ver la


simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene constante y se vara
el tiempo integral.

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El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el control P. Al introducir la


accin integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores finitos.
2. Cuando Ti disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada vez ms
oscilatoria, pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilizar el sistema.

LA ACCIN DERIVATIVA

PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo
considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir
lo que pasar con la seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir una accin
de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva
de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:

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El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte de


prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es posible mejorar el
amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las
propiedades de un controlador de este tipo.

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En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la
accin derivativa. A medida que Td aumenta la salida se va aproximando cada vez ms a
una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy cuidadoso a la
hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es frecuente
desconectar la accin derivativa (hacer Td = 0), aunque en otras ocasiones est muy
recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el
control de temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia donde se
est evolucionando. La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una
conduccin lenta de calor puede significar que, incluso despus de desconectar el sistema
de calentamiento, la temperatura contine aumentando durante mucho tiempo. Durante este
perodo la temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se
ejerce una accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante predecir el error
es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta situacin,
desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena prediccin y hay que utilizar
controladores especficos (basados en el predictor de Smith o en las estrategias de control
predictivo) para solucionar el problema. Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo,
en estos casos es mejor utilizar un controlador PI.

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EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de
estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del
controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo
que aadir dicha accin a un controlador P.
La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado
estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario
sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay
excepciones.

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Kp
aumenta

Ti
disminuye

Td
aumenta

Estabilidad

se reduce

disminuye

aumenta

Velocidad

aumenta

aumenta

aumenta

Error est.
estacionario

no
eliminado

eliminado

no
eliminado

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