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2.

FUNDAMENTO TERICO
Se habla aqu en general sobre el curso natural y las caractersticas principales
del huevo biolgicamente, las dificultades que se presentan al momento de crear
una incubadora y las necesidades que crea dicho fin. Se presentan las bases de
la lgica difusa y una descripcin detallada de un procedimiento prctico para
disear sistemas expertos lgicos difusos.

2.1 Bases del proceso de incubacin de aves


2.1.1 Parmetros de la incubacin
PESO DEL HUEVO.- Los huevos deben llegar a la planta ya clasificados. Una
vez descargados, se pasan a la cmara de fumigacin. No se deben considerar
como incubables los de menos de 52 g. y los de ms de 75 g. El peso del huevo
esta influido por factores tales como: el tamao de la hembra, el momento del
ciclo de puesta, la subespecie y la alimentacin. El peso del huevo determina de
forma clara y positiva el peso del pollo al nacimiento, aspecto importante para la
vitalidad del recin nacido. Una media de peso recomendable es de 56-58
gramos, que dan unos pollos al nacer de unos 38 gramos. La fertilidad de la
gallina es ptima cualquier fecha del ao, por lo que se puede elegir su
reproduccin segn las necesidades del criador.
CUARTO DE ALMACENAMIENTO DEL HUEVO.- Se recomienda entre un 7080% de humedad relativa del aire para que el huevo evapore la menor cantidad
de agua posible.
SALA DE INCUBACION.- Se recomienda que la incubadora est colocada en
una habitacin con una temperatura de 23C y que esta habitacin tenga una
buena ventilacin pero sin corrientes de aire.
MANEJO DEL HUEVO.- Se deben seleccionar los huevos de las criadoras que
estn: ya desarrolladas, maduras y sanas, han sido asequibles al gallo y
producen un alto porcentaje de huevos frtiles, no se alteran mucho durante la
estacin de acoplamiento, se alimentan con una dieta completa y no han tenido
problemas de cruza con aves parientes (consanguinidad).
Se incuban solamente los huevos limpios. No se lavan los huevos sucios, ni
limpian los huevos limpios con un pao hmedo. Esto quita la capa protectora
del huevo y lo expone a la entrada de las bacterias. El lavado y la accin del
frotamiento provocan la entrada de micro organismos y de enfermedades a
travs de los poros de la cscara.

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No se incuban huevos excesivamente deformes. Se eliminan todos aquellos


huevos con cscaras anormales, cscaras agrietadas o delgadas. Los huevos
con cscaras delgadas tendrn problemas con la retencin de humedad y
dificultan el desarrollo apropiado del polluelo. En los huevos agrietados el riesgo
de contaminacin por microorganismos patgenos es muy elevado.
Se evitan los huevos excesivamente grandes o muy pequeos. Los huevos
grandes se incuban mal y los huevos pequeos producen polluelos pequeos.
Se permite que los huevos frescos se calienten lentamente a la temperatura
ambiente antes de colocarlos en la incubadora. La precipitacin al calentarlos de
la temperatura de refrigeracin a la temperatura de incubacin causa
condensacin de la humedad en la cscara de huevo que conduce a
enfermedades y a una baja natalidad.
Una vez hecho el precalentamiento, se proceder a cargar la mquina, que ya
debe de estar atemperada horas antes. Aqu, los huevos de gallina van a
permanecer durante 18 das, momento en el cual se efectuar su transferencia a
la nacedora, donde estarn otros 3 das.
DIFERENCIAS GENETICAS.- Las mejoras genticas en las aves han resultado
en una enorme diversificacin de razas, cada una de las cuales tiene
condiciones de incubacin muy especficas. El metabolismo embrionario est
cambiando a travs de la seleccin por caractersticas de produccin. Un ptimo
proceso de diferenciacin celular y de crecimiento embrionario es absolutamente
dependiente de temperaturas especficas de cscara del huevo. Por lo tanto, es
esencial que el encargado de la planta de incubar tenga la posibilidad y habilidad
de controlar los puntos predeterminados de temperatura, humedad y
oxigenacin en forma independiente y con tanta precisin como sea posible.

INCUBACION.- Los cambios que tienen lugar en el huevo durante la incubacin


se presentan ordenados y regidos por leyes naturales. Estos cambios se
producen, con normalidad, solamente bajo niveles determinados de temperatura,
humedad, contenido qumico del aire y posiciones del huevo. El mismo huevo
incubado modifica el medio que lo rodea al emitir calor, gases y vapor de agua
hacia el mismo
Los factores que lo integran son: temperatura, humedad, ventilacin y volteo de
los huevos. De todos ellos la temperatura oficia como el factor de mayor
sensibilidad, ya que, inclusive, pequeas variaciones de sus valores pueden
resultar letales para muchos embriones.
TEMPERATURA.- La temperatura de incubacin de las especies domsticas se
sita en un estrecho margen, entre los 37 y los 38C. El nivel de temperatura

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ptimo a aplicar depende del tipo de incubadoras, la calidad y el tamao de los


huevos, la edad de los embriones, adems de la especie de que se trate. Para
las gallinas, la temperatura ideal de incubacin es de 37,7 a 37,8C [12]. Ver
Fig.2.1

Fig. 2.1 Incubabilidad vs Temperatura y Humedad [12].

La temperatura existente en cada momento es la resultante, del equilibrio entre


las prdidas y las ganancias de calor: Circunstancias que pueden alterar la
temperatura de la incubadora: las aperturas intempestivas de las puertas de las
mquinas, la realizacin de mirajes, la temperatura ambiente de la sala de
incubacin, que condiciona las prdidas de calor a travs de las paredes, as
como la temperatura de admisin del aire, las regulaciones de ventilacin.
Ganancias de calor (Producido por los huevos, Sistema de calefaccin) =
Prdidas de calor (Por las paredes, Por la ventilacin, Sistema de refrigeracin)
Es necesario disminuir el nivel de temperatura durante los ltimos das 3 de
incubacin, ver Tabla 2.1.

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Tabla 2.1 Temperatura de incubacin.

PROBLEMAS CON LA TEMPERATURA; MAYOR DE LA NORMAL: Se


adelanta el desarrollo embrionario. Hay posiciones anormales de los embriones.
Hay gran mortalidad a partir del da 18. Ms de 40 C (hay gran mortalidad).
MENOR DE LA NORMAL: Hay un retraso en el desarrollo del embrin. Hay
muchas bajas en los primeros 3-4 das.
HUMEDAD.- Se utilizan humedades de un 55 60%. El fin es provocar al
principio de la incubacin que el huevo no pierda excesiva agua. A medida que
la incubacin avanza el huevo va evaporando parte de su contenido de sta,
hasta perder, por trmino medio, un 11,5% del peso originario del huevo.
En los ltimos das de incubacin, cuando las reservas de agua del huevo han
sido agotadas, es necesario elevar la humedad relativa del aire en el gabinete a
fin de evitar el desecamiento de las membranas de la cscara y del plumn de
los pollitos en fase de eclosin, ver Tabla 2.2.
Tabla 2.2 Humedad de incubacin.

Las regulaciones de humedad en la nacedora deben tener en cuenta las


distintas exigencias del embrin a lo largo de estos ltimos 3 das: as, en un
primer momento, la humedad debe aumentar para favorecer la rotura de la
cscara y, una vez nacido el pollito, debe disminuir para garantizar su secado
(40%).
PROBLEMAS CON LA HUMEDAD; EXCESO HUMEDAD: Pollitos blandos y
dbiles
FALTA HUMEDAD: Pollitos adheridos a la cscara

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OXIGENACION.- La oxigenacin es necesaria durante la incubacin para


proporcionar el oxgeno que el embrin va consumiendo y para eliminar el CO 2.
La tolerancia al dixido de carbono se ha establecido en un 0,5 %, reducindose
la incubabilidad proporcionalmente ante cualquier aumento de dicha cantidad.
Por encima de 1,5% es mortal. La falta de oxgeno es crucial durante la ltima
semana del desarrollo embrionario, provocando el agotamiento del embrin ya
formado y el pollito muere si no puede romper la cscara.
Proporcionar un aire que contenga un 21 % de oxgeno para contrarrestar el
desprendimiento de dixido de carbono por parte de los huevos es crucial. La
tabla muestra los niveles adecuados de ventilacin que se requieren, as como
el CO2 expulsado por los embriones. Por cuanto la respiracin pulmonar del
embrin se inicia el da 19, el control de los intercambios gaseosos se hace
especialmente importante en la nacedora [13], ver Tabla 2.3.
Tabla 2.3 Intercambios gaseosos durante la incubacin, por mil huevos
(Martnez-Alesn, 2003) [2].

Da de incubacin
Aire (m3/da)
CO2 (m3/da)

1
0,07
0,008

5
0,16
0,016

10
0,51
0,054

15
3,06
0,325

18
4,04
0,436

21
6,12
0,651

PROBLEMAS CON LA OXIGENACIN; LA FALTA DE OXIGENACIN:


Produce pollitos dbiles y blandos que tienen gran dificultad para salir del
cascarn.
CONSEJOS PARA UNA BUENA VENTILACIN: Aumentar la ventilacin
cuando los embriones estn en etapas avanzadas de desarrollo. Asegurarse de
que se est eliminando el aire viciado, especialmente en cuartos pequeos o
cerrados, de manera que la mquina pueda tomar aire limpio y fresco.
POSICION.- Durante la fase de incubacin, los huevos de gallina deben estar
colocados imprescindiblemente con el polo fino hacia abajo. En caso contrario,
se dificulta la orientacin de la cabeza del embrin hacia la cmara de aire
(Sauveur, 1988) [13].
En el da 16 despus que el embrin tenga un ambiente ptimo para su
desarrollo, se coloca en su posicin a los 17-18 das de incubacin. La posicin
correcta es con la cabeza bajo el ala derecha con la cabeza hacia la celda de
aire en la parte ms grande del huevo.
VOLTEO.- En la incubacin natural, las aves voltean los huevos que incuban
con cierta frecuencia, de ah que en el proceso de incubacin artificial sea
necesario repetir este procedimiento mediante medios mecnicos. El desarrollo
de los embriones transcurre normalmente slo cuando los huevos son volteados
peridicamente durante los primeros 18 das de incubacin. La frecuencia de
18

volteo ptima es de una vez cada 1 2 horas. El giro debe alcanzar los 90
grados y los huevos son mantenidos a 45 grados de una vertical imaginaria. Si el
huevo no es volteado, la yema tiende a flotar y empuja al embrin contra el
cascarn, lo que ocasiona su dao o muerte. A partir del da 18 no deben
voltearse. Estos necesitan posicionarse dentro del huevo para picar el cascarn
y lo hacen mejor si estn quietos cuando este proceso tiene lugar.
La frecuencia adecuada en el volteo a un ngulo de 45 grados ayuda al embrin
a colocarse en su posicin para nacer. La ausencia de volteo lleva aparejada la
adherencia del embrin a las membranas o a la yema, adems de una mayor
incidencia de mal posicionamiento.
Parece ser que los huevos de gallinas ms viejas sufren ms daos por un
volteo insuficiente durante la incubacin ya que, al ser la cscara ms delgada,
hay mayores posibilidades de adherencias debido a la mayor prdida de agua.
No obstante, de otros estudios (Deeming, 1989; et al Pullet, 1991) [13] se
desprende que una falta de volteo no es la principal causa de problemas
embrionarios. Parece ser que peores consecuencias se dan por: una menor
utilizacin del albumen, una deficiencia de fluido embrionario, una menor
superficie de intercambio de oxgeno del corioalantoide, un desarrollo vascular
ms lento.

2.1.2 Periodos crticos de la incubacin


El 60 % de la mortalidad ocurre en dos periodos bien concretos. El primero
abarca los primeros 3-4 das de incubacin y es debido a problemas de los
huevos como: falta de fertilidad, poco vigor, consanguinidad. Para evitar
inconvenientes se utilizan los ovoscopios, aparatos provistos de una luz
mediante la cual podemos ver el interior de los huevos al trasluz. Esta operacin
se realiza entre el quinto y sptimo da de incubacin, lo que permite retirar los
huevos claros o abortados.
El segundo periodo es en los 3 ltimos das y es debido a problemas con la
regulacin de la: temperatura, humedad, oxigenacin o volteo. El perodo crtico
es cuando se produce el cambio en la respiracin del embrin, que pasa de ser
corioalantoidea a pulmonar, es el momento en que se produce el 50% de las
muertes independientemente si los resultados hubieran sido malos o exitosos. El
perodo en el cual el embrin cesa de respirar a travs de la membrana para
comenzar a hacerlo por medio de sus pulmones dura cerca de 6 horas, de no
ocurrir se produce la muerte embrionaria. Las causas son variadas desde
problemas ocurridos en la transferencia a nacedoras, desinfeccin incompleta,
falta de oxgeno o humedad, temperatura incorrecta, posicin inadecuada o se
retrasa o adelanta la extraccin de los pollitos en la incubadora.

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MIRAJE.- El miraje tiene como finalidad el detectar huevos claros o embriones


muertos precozmente. Estos huevos debern ser eliminados para evitar una
fuente de contaminacin. El miraje se efecta el da 7 de incubacin, se evitaran
los efectos de un cambio trmico brusco, tomando todas las precauciones
posibles. El miraje se har con un ovoscopio, Fig. 2.2.
El miraje al da 18 tiene como objetivo evitar una acumulacin excesiva en las
nacedoras, as como controlar la buena marcha de la incubacin, aunque
tambin presenta el inconveniente de su elevado costo en mano de obra.
Cuando se efecta, debe realizarse sin brusquedades y con rapidez, para evitar,
el enfriamiento de los huevos.
Miraje durante la incubacin [14]:
1. Ninguna seal de desarrollo = huevo no frtil.
2. Frtil con vasos sanguneos.
3. Mancha roja o negra = muerto precozmente.
4. Embrin con anillo rojo = muerto precozmente.
5. Embrin vivo con el pico en la cmara de aire = eclosin dentro de 48 horas.
6. Evolucin normal de la cmara de aire en funcin de los das de incubacin.

Fig. 2.2 Miraje a trasluz con un ovoscopio [14].

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2.1.3 Manejo de la incubadora los 3 ltimos das de


incubacin
Temperatura: Se reduce hasta 36.7 C, pues en los ltimos das, el huevo
desprende ms calor.
Humedad: Se hace aumentar la humedad relativa hasta 70%. Una vez iniciada
la eclosin, la humedad se aumenta hasta el 85% (esto facilita la rotura del
cascarn). Se pueden rociar los huevos con agua tibia, a partir del da 19 hasta
la eclosin de los mismos, a fin de facilitar la rotura de la cscara por los pollitos.
Cuando la eclosin ha concluido, la humedad relativa se reduce bruscamente
hasta el 40 %, cosa que favorece el secado del pollito.
Ventilacin: Se debe aumentar la ventilacin para eliminar el incremento de
CO2 generado por los embriones.
Volteo: A partir del da 18 de incubacin se dejan de voltear los huevos,
pudindose ver a partir del da 19 y 20 huevos picados e inicindose la eclosin
de los pollitos.
ECLOSION.- Primero, hacen un agujero a travs de la membrana interna hacia
la cmara de aire. Llegado el momento de la eclosin es necesario ajustar la
humedad a 85% y esperar. Si escuchamos cuidadosamente, se oirn golpes
suaves (como sonidos acompasados). El huevo comenzar teniendo una
pequea rajadura y con las horas esos sonidos sern ms fuertes. Despus de
unas horas mas, durante las cuales el pequeo agujero no se agrandar
demasiado, se podr escuchar un leve piar. Esto indica que los pulmones estn
trabajando, y que el polluelo est respirando. Despus de otras horas el polluelo
realiza una pequea lnea de agujeritos que eventualmente formarn un crculo
en la cscara. La eclosin completa puede llevar aproximadamente 24 horas.
Si no se presentan inconvenientes, no es necesario ayudar; esto significa que no
hay que romper la cscara y extraer al polluelo. Si se le ayuda prematuramente
se corre el riesgo de que la yema no halla sido reabsorbida, causando la muerte
del polluelo. Es preferible que tenga que realizar un trabajo duro y prolongado
para poder as tener un nacimiento saludable y absorber el saco vitelino. Si el
polluelo aparece pegado a las membranas de la cscara para liberarlo se le
aaden unas gotas de agua destilada.
El reflejo del polluelo que lo lleva a picotear la cscara tiene su origen en una
falta de oxgeno y un exceso de dixido de carbono dentro del huevo. Por eso no
se debe romper la cscara prematuramente, al no producirse el picoteo, origina
un polluelo dbil.
ATENCIONES QUE EXIGE EL POLLITO RECIN NACIDO.- El nacimiento es
un proceso que dura de dos a tres das. Se debe tomar en cuenta que los
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huevos en el momento de su nacimiento necesitan una gran cantidad de


humedad, para su fcil rotura por parte del polluelo. Cuando se inicie la rotura de
las cscaras se debe aumentar la humedad al 85 %, para favorecer el
nacimiento de los pollos.
Por trmino medio trascurren entre 2 y 3 das desde que el pollito irrumpe en la
cmara de aire hasta su nacimiento. El proceso de nacimiento se puede ver
interferido por problemas nutricionales, genticos, de mal posicin o patolgicos.
As mismo, la falta de estmulos exteriores puede retrasar el nacimiento de los
pollos y afectar a la propia integridad fsica de los mismos. En el proceso de
incubacin natural, los pollos son estimulados durante el proceso de eclosin por
los propios animales adultos y dems pollitos de la nidada.
Como prctica de manejo se recomienda vigilar los huevos todos los das,
facilitando el nacimiento de aquellos pollos con dificultades, mediante la
realizacin de un orificio de 2 cm. en la cscara a nivel de la cmara de aire.
Pero esto no debe tomarse como una prctica rutinaria, pues en la medida de lo
posible los pollos han de nacer por s solos.
No se retirar ninguno de la incubadora hasta que hayan pasado 24 horas del
nacimiento para que sequen perfectamente el plumn. Pasado este tiempo se
colocan en una caja con luz, donde tengan calor, agua y alimento apropiado.
FERTILIDAD E INCUBABILIDAD.- La fertilidad hace referencia al nmero de
huevos embrionados, una vez desechados los huevos claros, tras el primer
miraje el da 7 de incubacin, en relacin al nmero de huevos colocados en la
incubadora. Es decir, la fertilidad muestra la aptitud de unin del espermatozoide
y el vulo. De lo indicado se deduce que una pobre fertilidad slo puede ser
imputable a los reproductores.

Por el contrario, la incubabilidad hace referencia al xito del proceso de


incubacin o lo que es lo mismo, la capacidad del huevo para eclosionar,
produciendo un pollo viable.

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2.1.4 Causas probables de una baja incubabilidad

DEFICIENCIAS NUTRICIONALES.- Las deficiencias nutricionales ms comunes


reconocidas, se deben a deficiencias de vitaminas y comnmente estas
deficiencias ocasionan pollitos dbiles que tienen dificultad durante el
nacimiento, sin mostrar otros sntomas. La alimentacin de la hembra influye
tanto en la calidad como en el tamao del huevo y, consecuentemente, en la
viabilidad y peso al nacimiento del pollito. Es muy importante mantener una dieta
equilibrada durante toda la poca de reproduccin, evitando carencias
vitamnico-minerales. Determinadas avitaminosis y carencias minerales pueden
ocasionar importantes alteraciones en el embrin. De ah que se aconseje incluir
un corrector vitamnico-mineral en la dieta de los reproductores
ESTADO SANITARIO DE LOS REPRODUCTORES.- La presencia de agentes
infecciosos a lo largo del oviducto y en la cloaca puede provocar la
contaminacin de los huevos, dando lugar a una baja tasa de incubabilidad, una
elevada mortalidad embrionaria y a un menor peso de los pollos al nacimiento.
Por otra parte, cualquier proceso patolgico que provoque alteraciones
metablicas importantes y una disminucin en la absorcin de los nutrientes de
la dieta, puede ocasionar alteraciones en el desarrollo embrionario. En este
sentido, hemos de vigilar la presencia de parsitos internos, ya que en
ocasiones son los responsables de una menor disponibilidad de nutrientes por
parte del organismo animal. Por ello, se recomienda la desparasitacin regular
de los reproductores [15].
ANORMALIDADES EN LA INCUBACION.- Cuando los huevos son
inspeccionados con el ovoscopio el da 18. Se debe encontrar un nmero
reducido de embriones muertos. Algunos de estos pueden asociarse a los
huevos con cscaras de mala calidad o daadas que no fueron retirados durante
la primera inspeccin. Al romper los huevos se puede encontrar huevos
infectados que pueden ser detectados por su color anormal y por su mal olor.
Cuando los huevos que no han incubado se examinan hay varios tipos de
anormalidades probables. Los embriones mal posicionados. Los embriones
excesivamente mojados o secos indican que la humedad ha sido incorrecta
durante la incubacin, un periodo muy largo del almacenaje, un almacenaje
inadecuado (seco) o a huevos con cscara de baja calidad. Algunos embriones
genticamente anormales deben esperarse a estas alturas, pero si el nmero es
excesivo se recomienda una investigacin mas detallada.

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2.1.5 Sntomas. Causas probables: Sugerencias


Huevo transparente. Infertilidad. Muerte del embrin a los dos das: usar un
macho ms vigoroso.
Leves anillos de sangre. Temperatura impropia. Mal cuidado de los huevos:
Chequear la exactitud del equipo, Chequear las instrucciones operativas antes
de la incubacin.
Muchos embriones completamente desarrollados, pero muertos. Embriones
dbiles. Mala alimentacin de los adultos. Mala ventilacin. Incorrecta
temperatura. Evitar la crianza. Chequear vitaminas y minerales en los alimentos
de los adultos. Chequear la oxigenacin.
Malas posturas de los polluelos. Posturas incorrectas del huevo. Colocar los
huevos en ngulos correctos. Chequear el volteo.
Polluelos con cuerpos dbiles o blandos. Bajo promedio de temperatura.
Chequear el equipo.
Muerte o mal olor. Poca ventilacin. Infecciones en el incubador: Chequear la
oxigenacin. Limpiar la incubadora antes y despus de usarla.
Cscara pegada al polluelo. Huevo muy seco. Chequear la humedad.
Como se observa de este resumen, la mayora de los problemas son causados
por fallas en el equipo o fallas humanas. Tratar de ser lo ms perfecto posible en
el manejo de las tcnicas y estos problemas se eliminarn

2.2 Control con lgica difusa


Usar lgica difusa como mtodo de control responde a la tarea de modelar los
sistemas del mundo real. Cuando se requiere un modelo de gran exactitud,
generalmente estos resultan demasiado complejos por la incertidumbre o la no
linealidad. Bajo estas condiciones vale la pena usar lgica difusa porque con ella
se esta en capacidad de disear un sistema de control exacto y preciso con la
caracterstica de que una vez comprendidos sus conceptos el diseo es rpido.
Y en muchos casos en lugar de conocimiento experto, es suficiente hacer
experimentos del tipo prueba y error para optimizar al sistema.
El control difuso es interesante porque ofrece una mejor respuesta a variables
no esperadas y condiciones de no linealidad, respuestas mas adecuadas en
presencia de perturbaciones y ruido. Y presenta adems un funcionamiento
amigable, pues en sus bases utiliza conceptos e ideas que permiten aprovechar
el conocimiento heurstico humano para el control de un proceso, por medio de

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la representacin matemtica del lenguaje a travs de la formulacin de reglas


sencillas, sin la formulacin de un modelo matemtico exacto y preciso.
Cuando se disea un control difuso se presentan varios problemas como son la
seleccin de: variables de entrada, funciones de membresa, reglas de inferencia
y singletones. Adems la seleccin del mtodo de evaluacin de reglas y el
mtodo de defusificacin. De estos el principal problema es la determinacin de
las reglas de inferencia, lo cual se resuelve con un anlisis de todas las posibles
combinaciones de las variables de entrada y sus valores lingsticos. Y utilizando
el conocimiento humano se definen las respuestas deseadas y con esto las
reglas.

2.2.1 Bases de lgica difusa


Para disear sistemas de control basados en lgica difusa es recomendable
comprender a fondo los fundamentos de la lgica difusa. En sus bases podemos
encontrar a la teora de conjuntos. Podemos diferenciar los conjuntos clsicos y
los conjuntos difusos. Un conjunto clsico se caracteriza por que tiene lmites
bien definidos y cada elemento del universo admite solo dos valores de
pertenencia: pertenece, no pertenece.
Un conjunto difuso es un concepto ms amplio, los conjuntos clsicos estn
incluidos en los conjuntos difusos. Los conjuntos clsicos son los conjuntos
difusos llevados al lmite. Muchas ideas son usadas empricamente antes de
hacer conciencia de ellas. Este es el caso de los conjuntos difusos.
Los conjuntos difusos tienen que ver con el lenguaje humano. En el lenguaje
humano podemos diferenciar variables lingsticas y sus valores. Un ejemplo de
una variable lingstica es la palabra agua y sus valores pueden ser: fra, tibia,
caliente. Cada una de estas palabras, fra, tibia, caliente, representa a un
conjunto difuso. Otro ejemplo de variable lingstica es la palabra temperatura y
sus valores lingsticos pueden ser alta, media, baja.
Un conjunto difuso se caracteriza porque permite incertidumbre, sus lmites no
estn bien definidos y la pertenencia es una cuestin de grado. Por ejemplo
agua tibia. En algunos casos la temperatura del agua es tal que tenemos duda
de si esta tibia o no, mas sin embargo aceptamos que esta tibia. Tambin entre
una persona y otra existen discrepancias respecto a los lmites de temperatura
para agua tibia. Decimos entonces que para cada temperatura del agua, dada
agua pertenece al conjunto tibia en cierto grado.
Es importante ver que los conjuntos por si solos son una teora simple y til, pero
pobre, y que necesitan de una lgica que los pueda calificar. Es as que la lgica
crece a partir de ellos. Y se pueden diferenciar dos tipos de lgica: la lgica
clsica y la lgica difusa.

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De manera analgica a los conjuntos clsicos, la lgica clsica admite solo dos
valores de verdad: cierto, falso. Por ejemplo: V= {8 es un numero par} cierto, S=
{9.5 es un numero entero} falso.
La lgica difusa se caracteriza porque es una lgica multivaluada, existen grados
de verdad, y permite el razonamiento aproximado. La lgica difusa modela mejor
al razonamiento humano. Por ejemplo sea la proposicin S= {el agua esta tibia}.
Si medimos la temperatura del agua y vemos que tiene 19 C, decimos que la
proposicin S es verdadera en 0.2. Sin embargo si medimos la temperatura del
agua y vemos que tiene 25 C, decimos que S es verdadera en 0.8. Y cuando la
temperatura del agua es 27 C, decimos que S es verdadera en 1.0. Es decir
completamente verdadera.
El grado en que un elemento pertenece a un conjunto difuso es un valor del
intervalo [0, 1]. 0 corresponde a de plano no pertenece y 1 corresponde a con
toda certeza que pertenece. Cuando existe duda el grado de pertenencia tiene
correspondencia con algn valor intermedio. Existe una relacin directa entre el
grado de pertenencia y el grado de verdad. El grado de verdad de la afirmacin
de que un elemento pertenece a un conjunto difuso corresponde directamente al
grado de pertenencia. Es decir que el grado de pertenencia y el grado de
verdad son iguales.
Una funcin de membresa es la representacin grafica de un conjunto difuso.
Las formas mas comunes estn representadas en la Fig. 2.3.

Fig. 2.3 Tipos de funciones de membresa

Un conjunto difuso se compone de una variable lingstica y de un valor


lingstico. Por ejemplo la variable Ciudad y el valor lingstico populosa
generan el conjunto difuso Ciudad populosa. Una representacin grafica del
conjunto difuso Ciudad populosa es la funcin presentada en la Fig. 2.4.

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Fig. 2.4 Funcin de membresa del conjunto difuso Ciudad populosa

Se acostumbra dibujar varias funciones de membresa en una sola grafica. Por


ejemplo considrese la variable lingstica Temperatura y los valores
lingsticos Baja, Media, Alta. Una representacin grafica de estos conjuntos
difusos se presenta en la Fig. 2.5.

Fig. 2.5 Funciones de membresa

En la teora de conjuntos clsicos se definen dos operaciones bsicas: la unin y


la interseccin. Estas operaciones se pueden hacer extensivas para los
conjuntos difusos, solo que en la definicin de las operaciones participa la idea
de grado de pertenencia. De esta manera los conjuntos clsicos quedan
incluidos en las operaciones de conjuntos difusos.
La unin de dos conjuntos difusos, A y B, se forma tomando el grado de
pertenencia mayor de ambos conjuntos para cada valor x del universo de
discurso X.

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La interseccin de dos conjuntos difusos, A y B, se forma tomando el grado de


pertenencia menor de ambos conjuntos para cada valor x del universo de
discurso X.

Un sistema experto es un programa de computadora que simula el proceso de


razonamiento de un experto humano. Los sistemas expertos surgieron como una
necesidad de implementar la inteligencia artificial. Un sistema experto lgico
difuso es la combinacin del conocimiento de un experto y de la lgica difusa.
Un sistema experto lgico difuso se compone de dos partes: una base de
conocimiento y un motor de inferencia. La base de conocimiento es un conjunto
de reglas, del tipo (SI), (ENTONCES), que se construye usando el conocimiento
del experto. El motor de inferencia es un programa codificado en algn lenguaje
de programacin y se compone de tres partes: fusificacin, evaluacin de reglas
y defusificacin, Fig. 2.6.

Fig. 2.6 Motor de inferencia

Cuando se trabaja con un sistema de procesamiento, se habla de un mundo real


y un mundo digital. En el caso de procesamiento con un motor de inferencia
tenemos un espacio real y un espacio difuso. La fusificacin es la etapa que
convierte valores reales en valores difusos. La fusificacin convierte un valor
exacto a su correspondiente valor difuso usando para esto las funciones de
membresa. El valor difuso es el grado de pertenencia de un valor exacto a un
conjunto difuso. Despus de la fusificacin se tendr un valor difuso por cada
conjunto difuso. En la Fig. 2.7 si la Temperatura = 85, los grados de pertenencia
son Media = 0.5, Baja= 0.5 y Alta= 0.

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Fig. 2.7 Fusificacin y grados de pertenencia

El conocimiento del experto se usa para construir un conjunto de reglas. Las


reglas son implicaciones lgicas. Estas reglas regirn el comportamiento del
sistema. Para definir el conjunto de reglas se construye una matriz de inferencia.
La matriz de inferencia representa a todas las posibles combinaciones de los
conjuntos difusos de las variables de entrada, Fig. 2.8.

Fig. 2.8 Matriz de inferencia

En la matriz de inferencia cada cruce de una fila con una columna forma una
regla. Si existen tres filas y tres columnas, existirn nueve reglas (SI),
(ENTONCES). Un ejemplo de una regla tomada de la Fig. 2.8 es la siguiente:
(SI) Tref es BAJ (Y) Error es NEG, (ENTONCES) Potencia es NUL.
La evaluacin de reglas consiste en asignar un valor difuso a cada uno de los
conjuntos difusos de salida. Para ello se usan los valores de la etapa de
fusificacin y el conjunto de reglas en combinacin con un mtodo de evaluacin
de reglas. Un mtodo de evaluacin de reglas es el mtodo Max-Min. En este

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mtodo el conjunto difuso de salida, de cada regla, toma el menor valor de sus
antecedentes. Despus de esto algunos conjuntos difusos se repetirn. En estos
casos se toma el mayor valor de ellos y se le asigna al conjunto repetido.
Una vez concluida la evaluacin de reglas cada conjunto difuso de salida tendr
asignado un grado de pertenencia. Para convertir estos grados de pertenencia a
un valor exacto se usa un mtodo de defusificacin. Un ejemplo de ellos es el
mtodo del centroide. En este mtodo se usan singletones y los grados de
pertenencia para obtener un valor exacto que representa a la respuesta del
sistema. Un singleton es el peso que el experto le asigna a cada conjunto difuso
de salida. Este peso responde a la pregunta Qu tanto es Media? Qu tanto
es alta?
En el mtodo del centroide cada grado de pertenencia se multiplica por su
singleton, se suman todos estos productos y el resultado se divide entre la
suma de los grados de pertenencia, Fig. 2.9.

Fig. 2.9 Mtodo del centroide

2.2.2 Mtodo de diseo


El mtodo de diseo del control difuso que se usara en el presente trabajo es el
publicado en la Semana Nacional de Ingeniera en octubre de 2007 [16]. Aqu se
presenta una descripcin detallada de dicho mtodo. El mtodo consiste de
ocho etapas y en el caso de la incubadora puede aplicarse para el control de la
temperatura o para el control de la humedad del aire.

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Primera etapa.- Definir las entradas que garanticen la mejor respuesta del
sistema. Esto se hace experimentalmente por prueba y error, o utilizando el
conocimiento del diseador. En la literatura se usan dos tipos de variables de
entrada para controles de temperatura [19]; [Tref, Error] y [Error, Error]. Aqu se
usara el primero de estos y se proponen como entradas el valor de referencia
del parmetro a controlar Xref y el Error. Aqu tambin se define la variable de
salida, que generalmente es potencia entregada a una carga Pot. En la Fig.2.10
se presentan las entradas seleccionadas y la variable de salida. Las entradas
son el valor de referencia del parmetro a controlar Xref y el Error. Xmed es el
valor medido del parmetro de inters. Para calcular el Error se usa el valor de
referencia y el valor medido; Error= Xref- Xmed.

Fig. 2.10 Sistema de Control Difuso.

Segunda etapa.- Proponer los conjuntos difusos para las variables de entrada y
la variable de salida. Generalmente son suficientes tres conjuntos difusos para
las variables de entrada. Aqu para Xref se seleccionan: BAJA, MEDIA, ALTA,
relacionados con el conjunto de etiquetas {BAJ, MED, ALT}. Y para el Error se
seleccionan: POSITIVO, CERO, NEGATIVO con etiquetas {POS, CER, NEG}.
Para la variable de salida generalmente son suficientes de tres a cinco conjuntos
difusos. Aqu para la salida se seleccionan cuatro: NULA, BAJA, MEDIA, ALTA y
se relacionaran con el conjunto de etiquetas {NUL, BAJ, MED, ALT}.
Tercera etapa.- Dibujar las funciones de membresa y seleccionar el universo de
discurso; es decir determinar la forma de la grfica de la funcin de membresa
de cada conjunto difuso del sistema. Las formas ms comunes y suficientes son
como las presentadas en la Fig.2.11. En el mtodo aqu descrito [16] se propone
hacer que el valor deseado de Xref coincida con el punto mximo del conjunto
media. Con esta consideracin los grados de pertenencia de Xref a los
conjuntos difusos son: MED= 1, BAJ= 0, ALT= 0. Esta simplificacin no afecta al
control difuso y tiene la ventaja, como se ver mas adelante, de que permite
hacer una evaluacin de las reglas sin tener que conocer los valores de las
variables Xref y Error. Tambin reduce el conjunto de reglas a tres. Y adems
permite obtener como resultado final una sola ecuacin, la cual simplifica
significativamente los clculos y el diseo.

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En la Fig.2.11 se presentan las funciones de membresa para la variable Xref. Si


el valor deseado del parmetro a controlar Xref, se hace coincidir con el valor
mximo del conjunto difuso MED, esto es Xref= 60, entonces se simplifican los
clculos. Tambin en la Fig.2.11 se presentan las funciones de membresa para
la variable Error. Aqu para la variable Error se considera como suficiente un
universo de discurso de 4, pero vale la pena recordar que el diseo de un control
difuso se basa en prueba y error. Por tanto en caso de obtener resultados
deficientes, el universo de discurso deber ajustarse empricamente.

Fig. 2.11 Funciones de Membresa para los conjuntos difusos de entrada.

Cuarta etapa.- Construir una matriz de inferencia difusa en base al conocimiento


del experto humano y usar esta matriz para construir el conjunto de reglas.
Cuando se trabaja con control difuso comnmente se habla de un experto
humano, pero la aplicacin de lgica difusa tiene la ventaja de que en muchos
casos es suficiente un anlisis del comportamiento esperado del sistema para
construir esta matriz o construirla por semejanza a las matrices de inferencia
presentadas en la literatura.
En la Fig.2.12 se presenta un ejemplo de una matriz de inferencia difusa para las
variables Xref y Error. Esta matriz esta compuesta por un conjunto de nueve
reglas. Las reglas se construyen segn las combinaciones y la respuesta
esperada a cada combinacin. Por ejemplo, considrese la combinacin: Xref es
bajo y Error es negativo. Aqu un Error negativo sucede cuando el valor medido
sobre pasa al valor de referencia. Es decir que no existe la necesidad de ms
potencia. Entonces esperamos que para estos casos la potencia sea ninguna, es
decir nula. Esto da lugar a la regla 1. Y con un razonamiento similar se

32

construyen el resto de las reglas basado en las distintas combinaciones y el


valor de salida esperado.

Regla 1. SI {Xref es BAJ Y Error es NEG}, ENTONCES {Pot es NUL}

Fig.2.12 Matriz de Inferencia Difusa.

Quinta etapa.- Evaluar el conjunto de reglas. Cada regla es una implicacin, la


cual se compone de dos antecedentes conectados por un operador AND y un
consecuente. Dada esta estructura, la evaluacin de una regla consiste en
comparar los grados de pertenencia de los antecedentes y tomar el menor de
ellos para asignar este valor como grado de pertenencia al consecuente. Los
grados de pertenencia son valores del intervalo cerrado [0, 1]. Adems se
considera que todas las reglas estn conectadas por un operador OR. Dada esta
consideracin, para los conjuntos difusos de salida que se repitan se comparan
sus grados de pertenencia, y se toma el mayor de estos para asignar este valor
como grado de pertenencia nico de dicho conjunto difuso de salida.
En la etapa tres se hizo coincidir el valor deseado de Xref con el valor mximo
del conjunto Media, lo cual arrojo como grados de pertenencia de Xref a los
siguientes: MED = 1, BAJ = 0, ALT = 0. Esta simplificacin permite evaluar al
conjunto de reglas sin conocer los grados de pertenencia de la variable Error y
considerarlos como no importa. Evaluando cada regla se obtienen las
igualdades 2.1- 2.9. En estas ecuaciones x es no importa y representa a
cualquier valor del intervalo [0, 1].
NUL1= MIN{BAJ, NEG}= MIN{0, x}= 0
NUL2= MIN{BAJ, CER}= MIN{0, x}= 0
NUL3= MIN{MED, NEG}= MIN{1, x}= x
NUL4= MIN{ALT, NEG}= MIN{0, x}= 0
BAJ = MIN{MED, CER}= MIN{1, x}= x

(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2.5)

33

MED1= MIN{BAJ, POS}= MIN{0, x}= 0


MED2= MIN{ALT, CER}= MIN{0, x}= 0
ALT1= MIN{MED, POS}= MIN{1, x}= x
ALT2= MIN{ALT, POS}= MIN{0, x}= 0

(2.6)
(2.7)
(2.8)

(2.9)
Para el conjunto de salida NUL se tienen cuatro valores. De aqu se obtiene una
igualdad representada por la ecuacin 2.10.
NUL= MAX{NUL1, NUL2, NUL3, NUL4}= MAX{0, 0, x, 0}= x

(2.10)

Para el conjunto de salida BAJ se tiene solo un valor. Para el conjunto de salida
MED se tienen dos valores. De aqu se obtiene una igualdad representada por la
ecuacin 2.11.
MED= MAX{MED1, MED2}= MAX{0, 0}=0

(2.11)

Para el conjunto de salida ALT se tienen dos valores. Y con esto se obtiene una
igualdad representada por la ecuacin 2.12.
ALT= MAX{ALT1, ALT2}= MAX{x, 0}= x

(2.12)

Hacer que el valor deseado Xref coincida con el punto mximo del conjunto
media, y que los grados de pertenencia para los conjuntos baja y alta sean
cero, simplifico los clculos y el conjunto de reglas prcticamente se redujo a
tres. El conjunto de reglas se redujo a las reglas de la segunda fila de la matriz
de inferencia, que son las nicas reglas con salidas distintas de cero.
SI {Xref es MED Y Error es NEG} ENTONCES {Pot es NUL}
SI {Xref es MED Y Error es CER} ENTONCES {Pot es BAJ}
SI {Xref es MED Y Error es POS} ENTONCES {Pot es ALT}

Fig. 2.13 Evaluacin de reglas

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En la Fig.2.13 se incluyen los grados de pertenencia. Si se considera que Xref


tiene asociado un grado de pertenencia igual a 1, el grado de pertenencia del
consecuente siempre ser el del Error, puesto que se elige el mnimo de los dos
y 1 es el grado mximo. Una vez que se evalen todas las reglas 1- 9, y
considerando las igualdades 2.10- 2.12, cada conjunto de salida tendr asociado
un grado de pertenencia indicado por las igualdades 2.13- 2.16. As los grados
de pertenencia de los conjuntos difusos de la variable de salida quedan
nicamente en funcin de los grados de pertenencia de uno de los conjuntos
difusos de entrada, los de la variable Error.
NUL= NEG
BAJ= CER
MED= 0
ALT= POS

(2.13)
(2.14)
(2.15)
(2.16)

Sexta etapa.- Definir y simplificar la formula para la defusificacin. Un mtodo


que se adapta bien para fines de defusificacion es el mtodo del centroide [17,
18]. En este mtodo cada grado de pertenencia se multiplica por su singleton, se
suman todos estos productos y el resultado se divide entre la suma de los
grados de pertenencia. La formula para la defusificacion esta dada por la
ecuacin 2.17. Sustituyendo 2.13- 2.16 en 2.17 y haciendo clculos se obtiene
2.18. En la Fig. 2.11 se puede observar que siempre NEG +CER +POS= 1,
con esta simplificacin se obtiene la ecuacin 2.19.
Pot= (NUL*NUL+ BAJ*BAJ +MED*MED +ALT*ALT)/ (NUL +BAJ +MED +ALT)

(2.17)
Pot= (NEG*NUL+ CER*BAJ + 0*MED+POS*ALT)/ (NUL +BAJ +MED +ALT)

(2.18)
Pot= (NEG*NUL+ CER*BAJ +POS*ALT)

(2.19)
Sptima etapa.- Seleccionar los singletones para los conjuntos difusos de la
variable de salida. Un singleton es el peso especfico que el experto le da a
cada conjunto difuso de salida en el universo de discurso de la variable de
salida. En cada control difuso el valor asignado a los singletones es muy
importante y se ve reflejado en los resultados experimentales de control.
Cambiando el valor de los singletones, a prueba y error, el diseador tiene la
posibilidad de lograr un control fino de manera fcil y rpida. Un singleton
responde a la pregunta: Qu tanto es baja?, Qu tanto es media?, Si al inicio
no se tienen preferencias, se puede iniciar con los siguientes valores; NUL= 0%,
BAJ= 10%, MED= 50%, ALT= 100%. Si se considera un peso igual a cero para
el singleton NUL se obtiene la ecuacin 2.20.
Pot= (CER*BAJ +POS*ALT)

(2.20)

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La ecuacin 2.20 es la ecuacin del control difuso. En esta formula se visualiza


la importancia de los singletones BAJ y ALT. Dado que ALT esta multiplicando a
POS, este influye en la rapidez con la que el sistema llega al valor deseado
Xref. Dado que BAJ esta multiplicando a CER, este valor influye en el equilibrio
del sistema una vez alcanzado el valor Xref. Es decir que el valor asignado a
BAJ debe corresponder exactamente al porcentaje de potencia necesario para
mantener un equilibrio entre lo entregado al sistema y sus prdidas. Estos
valores son ajustados a prueba y error hasta lograr una respuesta optima del
sistema.
Octava etapa.- El ultimo paso es usar la formula del control difuso para la
programacin. Las funciones de membresa para la variable Error, definidas y
dibujadas en la tercera etapa, Fig.2.11, sirven de referencia para calcular los
grados de pertenencia CER y POS en todo el universo de trabajo. Estos
valores se sustituyen en la ecuacin 2.20, junto con los valores de los
singletones BAJ y ALT, para calcular el porcentaje de potencia que debe ser
entregado a la carga Pot.
El mtodo presentado puede aplicarse para controlar la temperatura o para
controlar la humedad del aire. En estos casos en lugar de (Xmed, Xref) se usan
(Tmed, Tref) o (Hmed, Href.), segn sea el caso.

2.3 Humidificacin del aire


En la literatura existen discrepancias respecto a los niveles de humedad
aplicados en las distintas etapas de la incubacin. Aqu se propone que la
humedad permanezca de 55 a 60% hasta el da 18 y los das 19, 20 y 21 se
aumente a 70%. Pero cuando empiece la eclosin aumentar a 85% y humedecer
los cascarones con agua tibia para facilitar su ruptura.
Efectos de la alta humedad son: poca prdida del peso del huevo; se alarga la
incubacin; atraso del desarrollo embrionario y mortalidad embrionaria. Efectos
de la baja humedad son: excesiva perdida de peso; se acorta el periodo de
incubacin y mortalidad embrionaria.
Cuando el contenido del huevo se evapora en un grado constante el embrin se
desarrollar de formal normal sin complicaciones. Cuando el contenido del
huevo se evapora rpidamente el producto ser mas chico de lo normal o
posteriormente si nace puede tener coincidencias como la muerte. Cuando el
huevo no se evapora lo suficientemente rpido, el pollito ser ms grande,
posiblemente tenga tambin consecuencias como algunas enfermedades o un
mal desarrollo.

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Las incubadoras que tienen humedecimiento del aire son los cuartos de
incubacin y lo producen con ayuda de la aspersin de agua y su consiguiente
evaporacin y diseminacin por todas las zonas de la cmara de incubacin.
Un mtodo para aumentar la humedad relativa del aire usado para aumentar la
humedad relativa del aire en cuartos de almacenamiento poscosecha,
presentado en la literatura [20], consiste en que el aire impulsado por un
ventilador se hace pasar por paja o musgo mojado. El aire as humedecido es
entonces impulsado a travs de una pared perforada hacia la cmara o cuarto
del que se quiere aumentar la humedad relativa del aire.

2.3 Dispositivos electrnicos


Microcontroladores; 16F84a, 16F877a
En la Fig. 3.3 se muestran los dibujos de los microcontroladores usados en el
presente sistema junto con los nombres de las terminales. Estos dibujos se
incluyen aqu por la importancia que tienen como referencia para identificar la
distribucin de los pines.

Figura 2.15 Microcontrolador 16F84A

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Figura 2.16 Microcontrolador 16F877a.

Sensor analgico LM35DZ [24]


Para el sensado de la temperatura del interior de la incubadora se us el sensor
de temperatura LM35DZ, Fig.3.4 . El dispositivo consta de tres conectores. La
terminal +Vs es para conectar el voltaje de alimentacin (5 Volts). La terminal
VOUT entrega un voltaje de 10 mV por cada C del medio sensado. La terminal
GND se conecta a tierra.

Fig. 2.17 Sensor de temperatura LM35DZ.

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Switch unipolar de efecto Hall A3340 [26]


Para el volteo del producto se usa un switch unipolar de efecto Hall A3340,
Fig.3.27. El dispositivo consta de tres conectores. El cable 1 es para conectar el
voltaje de alimentacin (5 Volts). El cable 2 se conecta a tierra GND. El cable 3
entrega el voltaje de salida VOUT.

Fig. 2.18 Switch unipolar de efecto Hall A3340.

Sensor digital de humedad y temperatura STH75


El sensor digital SHT75, Fig. 2.19, sirve para medir temperatura y humedad del
aire. Este integrado posee una salida digital de bus serial y cuenta con un sensor
de temperatura y uno de humedad. Adems tiene un calefactor para evitar la
condensacin en el interior durante condiciones de niebla. Sus caractersticas
son: Rango de medicin: 0-100% RH, tiempo de respuesta: 4 microsegundos,
rango de temperatura: -40 a +120C.

Fig. 2.19 Sensor digital

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