Universidad de Concepcin

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ing. Elctrica

LABORATORIO DE CONTROL
Preinforme N2

NOMBRE ALUMNOS
KARLA ALTAMIRANO
WLADIMIR MOENA MEDINA
NOMBRE PROFESOR
JUAN P. SEGOVIA
FECHA DE ENTREGA
08 DE OCTUBRE DE 2015

2015

NDICE
Introduccin ............................................................................................................................................................................................................. 2
Laboratorio N2: Control Proporcional Integral Derivativo (PID) ................................................................................................... 3
1.

Setup para configuracin en lazo simple de control .................................................................................................................... 5

2.

Setup para configuracin en lazo de control en cascada ........................................................................................................... 5

3.

PLC (Programmable Logic Controller) .............................................................................................................................................. 6

4.

Control PID ..................................................................................................................................................................................................... 7

5.

4.1.

P (Accin de control proporcional) .......................................................................................................................................... 7

4.2.

I (Accin de control integral): ..................................................................................................................................................... 7

4.3.

PI (Accin de control proporcional-integral) ....................................................................................................................... 7

4.4.

PD (accin de control proporcional-derivativa) ................................................................................................................. 8

4.5.

PID discretizado ................................................................................................................................................................................ 8

4.5.1.

Parte proporcional: ............................................................................................................................................................... 8

4.5.2.

Parte derivativa: ..................................................................................................................................................................... 8

4.5.3.

Parte integrativa: ................................................................................................................................................................... 8

Mtodos de Sintonizacin de Parmetros ..................................................................................................................................... 11

5.1.

5.1.1.

Mtodo de Ziegler Nichols .............................................................................................................................................. 11

5.1.2.

Mtodo de Harriot .............................................................................................................................................................. 13

5.1.3.

Mtodo de ensayo y error (iterativo) ........................................................................................................................ 13

5.2.
6.

Mtodo de ajuste en lazo cerrado ........................................................................................................................................... 11

Mtodo de ajuste en lazo abierto ............................................................................................................................................ 14

Simulacin de un modelo para control de flujo y nivel del sistema ................................................................................... 16

6.1.

Mtodo RootLocus ........................................................................................................................................................................ 16

Parmetros de la vlvula ....................................................................................................................................................................... 16

Vlvula de descarga (Planta) ............................................................................................................................................................... 16
Controlador PI de flujo: .......................................................................................................................................................................... 17
6.2.

7.

Resultados......................................................................................................................................................................................... 17

6.2.1.

Lazo Simple de control ..................................................................................................................................................... 17

6.2.2.

Lazo de control en cascada ............................................................................................................................................. 19

Experiencias a realizar en el Laboratorio N 2 ............................................................................................................................ 22

7.1.

Aplicacin de los mtodos de sintonizacin: ..................................................................................................................... 22

7.2.

Contrastar resultados: ................................................................................................................................................................. 22

Conclusin .............................................................................................................................................................................................................. 23

INTRODUCCIN
Para el correcto trabajo en una planta o un proceso que requiera de utilizacin de sensores y
actuadores, al igual que precauciones mismas que involucran el proceso, es necesario tener en cuenta
los parmetros que definen a la planta al igual que una metodologa correcta para realizar el control
respectivo requerido por el mismo proceso, tarea que el diseador/controlista debe llevar a cabo a fin
de asegurar resultados y operacin eficientes.
En el presente preinforme se presenta todo el estudio relacionado al control proporcional integral
derivativo, mtodo que se implementar en la planta del laboratorio de Control teniendo en
consideracin su estudio, simulacin y comparativa de resultados, al igual de qu es vlido o no
implementar para lograr el mejor de los resultados.
Para llevar todo el presente trabajo a cabo, se usan herramientas matemticas a partir de lo revisado
en el curso sobre control PID, investigacin web y software de clculo Matlab para llevar a cabo las
simulaciones respectivas.

LABORATORIO N2: CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Objetivos:
Disear, configurar y poner en marcha lazos de control simples y en cascada.
Contrastar el comportamiento de un lazo de control simple versus uno en cascada de descarga
y nivel a un estanque de agua.
Desarrollo: Para el proceso descrito, con la siguiente configuracin, disear las experiencias para
control de nivel y flujo de carga:

FIG. 1. SETUP DE LA PLANTA

De igual manera, adaptar el proceso a la siguiente configuracin:

FIG. 2. SETUP DE LA PLANTA EN LAZOS DE CONTROL EN CASCADA

Disear las experiencias para modelacin y sintonizacin de los lazos de control existentes.
Estudiar la operacin de controladores industriales, parmetros necesarios y configuracin de
su estructura de datos para cumplir con el objetivo.
Verificar la teora de sintona de lazos y los aspectos prcticos de pruebas de desempeo.

1. SETUP PARA CONFIGURACIN EN LAZO SIMPLE DE CONTROL

El control en lazo simple, mostrado en la figura 1, corresponde al mismo que ya utilizamos en el
laboratorio 1, correspondiente a dos lazos simples, uno de flujo y otro de nivel, donde los dos lazos son
independientes entre s, es decir un lazo no tiene accin de control sobre el otro y uno debe asignar los
SP para cada lazo de manera individual (SP_flujo y SP_nivel).

FIG. 3. DIAGRAMA EN BLOQUES DE LA PLANTA EN SISTEMA DE LAZO SIMPLE DE CONTROL

2. SETUP PARA CONFIGURACIN EN LAZO DE CONTROL EN CASCADA

El lazo de control en cascada, mostrado en la figura 2, se muestra los lazos de control tanto de nivel y
flujo unidos en un mismo lazo en sistema maestro esclavo, donde la vlvula FV-02 queda configurado
en forma manual.

FIG. 4. DIAGRAMA EN BLOQUES DE LA PLANTA EN SISTEMA DE LAZO DE CONTROL EN CASCADA

3. PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)

El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales (una etapa
despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van asociados a la
maquinaria que desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo.
PLC es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los
registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.
Un PLC realiza las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios pre-programados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales.

Comunicarse con otros sistemas externos.

FIG. 5. ESQUEMA DE CONEXIN DEL PLC A LA PLANTA

4. CONTROL PID
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I)
y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

4.1.

P (ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL)

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:

() = ()
que descripta desde su funcin transferencia queda:
=
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

4.2.

I (ACCIN DE CONTROL INTEGRAL):

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo
de controlar lento.

() = 0 () ()

() =

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo
que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente
es cero.

4.3.

PI (ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL)

Se define mediante
() = () +

()()
0

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia
resulta:
1
() = (1 +
)

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de
cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente,
y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el
error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo
accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la
dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo,
mediante un ensayo al escaln.

4.4.

PD (ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVA)

Se define mediante:
u(t) = () +

()

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin,
lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se
utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La funcin transferencia
de un controlador PD resulta:

() = (1 +
+ )

4.5.

PID DISCRETIZADO

Hoy en da los controladores son digitales, por lo que sus funciones son en valores discretos, por lo
que es necesario obtener la funcin de transferencia del controlador PID en el tiempo discreto, esto se
logra agregando un Sample & Hold a la salida del controlador y se muestrea la seal de salida cada T0
segundos.
Al discretizar quedan las siguientes funciones:

4.5.1. PARTE PROPORCIONAL :

u p kT k p e kT
4.5.2. PARTE DERIVATIVA :

ud kT

Td
(ek ek 1 )
To

4.5.3. PARTE INTEGRATIVA :

Para la parte integral existen varios mtodos/algoritmos para realizar la discretizacin de la integral,
la solucin corresponde a una aproximacin del caso continuo, los mtodos existentes son:

Euler hacia adelante.

Euler hacia atrs.
Trapezoidal

De estos tres, el ms utilizado debido a que posee una mayor precisin, es el mtodo de los trapecios,
por lo cual se utiliza dicho algoritmo para aproximar la integral.
Dicho mtodo consiste en interpolar una recta entre cada par de muestras adyacentes y se calcula el
rea bajo las rectas interpoladas, en la figura se aprecia cmo se aplica el proceso mencionado.

FIG. 6. MTODO TRAPEZOIDAL

La ecuacin del mtodo es el siguiente:

ui kT

To ek eo k 1
(
ei )
Ti
2
i 0

Uniendo las tres partes discretizadas, se tiene que la ecuacin del controlador PID es:

T e e k 1 T
uk K c ek o k o ei d ek ek 1
Ti 2
To
i 0

Para que nuestra funcin no quede determinada por los valores actuales, es necesario definir y
expresar uk en funcin de los valores pasados. Se tiene que:

T e e k 2 T
uk 1 K c ek 1 o k 1 o ei d ek 1 ek 2
Ti 2
To
i 0

Luego, restando uk y uk-1 se tiene:

T e e
T
uk uk uk 1 kc ek ek 1 o k k 1 ek 1 d ek 2ek 1 ek 2
Ti 2
To

Finalmente reagrupando:

T
T
T
2T
uk kc 1 o d ek kc 1 o d ek 1 kc d ek 2
2Ti To
2Ti To

To
A modo de simplificacin, se definen como q0, q1 y q2, a las contantes que acompaan al error, de esta
manera, se tiene:

uk qo ek q1ek 1 q2ek 2
En donde:

qo kc (1

To Td
)
2Ti To

q1 kc (1

To 2Td

)
2Ti To

T
q2 kc d
To
As se puede expresar uk como:

uk uk 1 uk uk 1 qo ek q1ek 1 q2ek 2

FIG. 7. DIAGRAMA DE UN CONTROLADOR PID

10

5. MTODOS DE SINTONIZACIN DE PARMETROS

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de ganancia
(Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema
responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste
en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo.
Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro de
dos tipos:

Mtodo de ajuste en lazo cerrado.

Mtodo de ajuste en lazo abierto.

5.1.

MTODO DE AJUSTE EN LAZO CERRADO

Mtodos basados en la respuesta al lazo cerrado del proceso, dentro de estos, se encuentran el mtodo
Ziegler-Nichols, una variacin de ste llamado el mtodo de la oscilacin amortiguada y, por ltimo,
un mtodo de prueba y error.

5.1.1. MTODO DE ZIEGLER NICHOLS

El mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por ejemplo un
pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr oscilaciones
sostenidas (oscilaciones con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia crtica y se denota Kcu
y el perodo de las oscilaciones se llama Perodo Crtico
Los pasos de sintonizacin de este mtodo son los siguientes:

Desconectar los modos I y D fijando Td = 0 y Ti =

Conecte el controlador en automtico.
Con la ganancia en un valor automtico aplique una pequea entrada (perturbacin) y observe
la respuesta. Una forma fcil 1 de aplicar esta perturbacin en la entrada es mover la referencia
a un nuevo valor, mantenerla por unos segundos para luego retornarla al valor original.
Si la curva de respuesta en el punto anterior no se amortigua implica que la ganancia es
demasiado alta (BP muy baja). Se disminuye la BP y se repite el punto anterior.
Cuando la respuesta es similar a la curva B, los valores de BP y el perodo son anotados para
usarlos en la determinacin de los parmetros.

11

FIG. 8. GRFICA DE ACCIN DE UN CONTROLADOR PID

Las relaciones para determinar los parmetros son las siguientes:

TABLA 1: Tabla con las relaciones para determinar parmetros mediante ziegler nichols

Controlador

Kc

Ti

Td

0.45Kcu

PI

0.45Kcu

Pcu/1.2

PD

0.6 Kcu

Pcu/8

PID

0.6 Kcu

0.5Pcu

Pcu/8

Este mtodo es aplicable slo en el caso en que el proceso bajo control permita oscilaciones en su
respuesta, y stas aumenten a medida que disminuye BP (aumenta la ganancia).
En casos en que no se puede llevar el proceso a una oscilacin sostenida se utiliza el mtodo de
Harriot.

12

5.1.2. MTODO DE H ARRIOT

En este caso se realizan los mismos puntos descritos para el mtodo Ziegler-Nichols hasta que la curva
de respuesta del proceso posee una razn de amortiguamiento de 1/4 se anota slo el valor del
periodo P.
Con este valor de P se determinan los parmetros

Ti P / 6

Td P /1.5

Despus de posicionar el controlador a estos valores de Y, se ajusta la ganancia hasta alcanzar

nuevamente la razn 1/4 en la respuesta. La ganancia obtenida ser el valor usado en la sintona del
controlador.

5.1.3. MTODO DE ENSAYO Y ERROR (ITERATIVO )

El procedimiento es el siguiente:
1. Quitar toda accin derivativa e integral del controlador (T_d=0,T_i=).
2. Poner una baja ganancia, o lo que es equivalente, una alta banda proporcional (del orden de
300%).
3. Aumentar la ganancia (por ejemplo en factores de 2) y hacer una prueba de respuesta al
escaln.
4. Repetir c) hasta que la respuesta sea oscilatoria (casi) sin amortiguacin.
5. Disminuir la ganancia a la mitad del valor obtenido en d).
6. Poner accin integral comenzando desde el mximo valor del controlador y observar la
respuesta escaln.
7. Reducir TI (en factores de 2) hasta que la respuesta sea muy oscilatoria.
8. Aumentar a TI al doble del valor determinado en g).
9. Poner accin derivativa hasta que el ruido aparezca en la salida del controlador.
10. Reducir TD a la mitad del valor determinado en i).
11. Vari la ganancia en torno al valor puesto y examine la respuesta hasta obtener una aceptable.

FIG. 9. MTODO DE
13ENSAYO Y ERROR

5.2.

MTODO DE AJUSTE EN LAZO ABIERTO

Para ajustar los parmetros de los controladores segn estos mtodos se requiere primero conocer la
respuesta del proceso en lazo abierto (sin control). Luego, utilizando algunas relaciones, se determina
el valor que deben tomar estos ltimos.
Para obtener la respuesta del proceso en lazo abierto (conocida como curva de reaccin), se deben
realizar los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Deje que el proceso alcance un estado estacionario.

Pase el controlador a MANUAL (proceso sin control).
Con el controlador en MANUAL, produzca un cambio escaln en la salida del controlador.
Grafique la evolucin de la variable controlada.
Deje que alcance un nuevo estado estacionario.
Termine el registro y pase al controlador al modo automtico.

Una curva de reaccin tpica, producto de un cambio escaln de amplitud en la variable manipulada,

FIG. 10. CURVA DE REACCIN EN LAZO ABIERTO

Dnde:
, : Valor inicial y final de la variable controlada.
:

Constante de tiempo. Tiempo que demora en alcanzar.

Retardo.

= : Ganancia del proceso.

14

Los mtodos de ajuste en lazo abierto ms usados son Ziegler-Nichols, Cohen-Coon y 3c. Es difcil
poder decir cul es mejor ya que depende mucho de las caractersticas del proceso.
En la tabla siguiente se presenta una comparativa de las expresiones matemticas de los mtodos en
lazo abierto, para determinar los parmetros de los controladores P,PI,PID de acuerdo a cada uno de
estos tres mtodos nombrados.
TABLA 2: Comparativa de Mtodos de Lazo Abierto

15

6. SIMULACIN DE UN MODELO PARA CONTROL DE FLUJO Y NIVEL DEL SISTEMA

FIG. 11. DIAGRAMA DE BLOQUES EN LAZO SIMPLE A SIMULAR EN SISOTOOL

6.1.

MTODO ROOTLOCUS

Es un mtodo en lazo abierto, que utiliza el lugar geomtrico de las races para obtener los parmetros
del controlador que lleven al sistema a una respuesta deseada en lazo cerrado. El mtodo se basa en
graficar la ubicacin de los polos de la ecuacin caracterstica del sistema.
Para proceder a la simulacin de este proceso en lazo abierto, se necesitan los siguientes parmetros,
que se obtuvieron el en laboratorio 1.

PARMETROS DE LA VLVULA
K

0.81
0.4
1.9

Funciones de transferencia de cada elemento del sistema lazo abierto:

VLVULA DE DESCARGA (P LANTA )

El retardo se puede modelar usando la aproximacin de Pad:

16

CONTROLADOR PI DE FLUJO :

Donde y , son las ganancias del controlador.

Ahora para simular usamos el entorno MATLAB con el comando SISOTOOL, en la figura 11, se aprecia
el diagrama de bloques a simular.
Donde,
C: Controlador de flujo
G: Vlvula de descarga (planta)
H: Realimentacin (consideramos H=1)

6.2.

RESULTADOS

6.2.1. LAZO SIMPLE DE CONTROL

FIG. 12. LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES Y DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)

17

FIG. 13. RESPUESTA DEL SISTEMA A ENTRADA ESCALN

FIG. 14. SINTONIZACIN DEL CONTRLADOR PI DE FLUJO

A partir de la figura 12, se observa que si aumentamos la ganancia el sistema se volver inestable,
producindose una componente oscilatoria del sistema.
En la figura 13, se aprecia que la respuesta a la entrada escaln del sistema posee un pequeo
sobrepaso, adems que no posee error en estado estacionario.
En consecuencia, en la figura 14, se muestra el valor de la compensacin (sintonizacin) del
controlador PI de flujo, para obtener una respuesta dentro de los rangos estables del sistema.
Con todo lo anterior, la ganancia del controlador de flujo queda:
= 0.81811 = 0.81811
Con =1, tiempo integrativo calculado en el laboratorio 1, con el mtodo prueba y error.

18

6.2.2. LAZO DE CONTROL EN CASCADA

FIG. 15. LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES Y DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)

FIG. 16. RESPUESTA DEL SISTEMA A ENTRADA ESCALN CONTROLADO PI

FIG. 17. SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR PI DE FLUJO

19

FIG. 18. RESPUESTA DEL SISTEMA A ENTRADA ESCALN CONTROLADO P

FIG. 19. SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR P DE FLUJO

A partir de la figura 15, se observa que si aumentamos la ganancia el sistema se volver inestable,
producindose una componente oscilatoria del sistema.
En la figura 16, se aprecia que la respuesta a la entrada escaln del sistema posee un pequeo
sobrepaso, pero posee un pequeo error en estado estacionario.
En consecuencia, en la figura 17, se muestra el valor de la compensacin (sintonizacin) del
controlador PI de nivel, para obtener una respuesta dentro de los rangos estables del sistema.
Para estabilizar el error en estado estacionario, se prueba con el controlador proporcional P, en vez de
PI. Se puede observar en la figura 18, que la respuesta del sistema a entrada escaln, se atena el error.
Por consiguiente, el valor del constante Kc del controlador de nivel queda en 0.28985 (vase figura
19).

20

FIG. 20. DIAGRAMA EN BLOQUES LAZO CONTROL EN CASCADA A SIMULAR EN SISOTOOL

21

7. EXPERIENCIAS A REALIZAR EN EL LABORATORIO N 2

7.1.

APLICACIN DE LOS MTODOS DE SINTONIZACIN:

En esta actividad, utilizaremos mtodo de sintonizacin de lazo abierto y cerrado, para la

configuracin del controlador en lazos de control simple y en casada.

7.2.

CONTRASTAR RESULTADOS:

En esta actividad, comparemos los diferentes valores de las ganancias del controlador con diferentes
mtodos y definir cul es el mejor que se ajusta al sistema.

22

CONCLUSIN
Para llevar a cabo un correcto control de la planta del laboratorio, se requiere de la correcta
sintonizacin del controlador, para obtener as respuestas satisfactorias. Existen diferentes tipos de
configuraciones para un controlador PID. En este laboratorio se utilizarn stas y se observar los
resultados y diferencias entre cada mtodo de sintonizacin usado. En este laboratorio se ver adems
la diferencia entre un sistema con lazos de control simples y uno con lazos de control en cascada.
Adems, se ha observado mediante el mtodo de RootLocus cmo distintas ganancias del controlador
KC pueden afectar la estabilidad del sistema, consideracin importante a la hora de implementar el
control.
Por otra parte, con la simulacin obtenida ocupando los parmetros previamente obtenidos mediante
RootLocus podemos apreciar de forma grfica las diferencias entre los distintos tipos de control,
obteniendo as:

una respuesta con control P con un error muy grande en estado estacionario
una respuesta con control PI con menos error que la con control P, pero demorndose bastante
tiempo en alcanzar el valor de referencia
una respuesta con control PID podemos apreciar una respuesta que alcanza el valor de
referencia de forma rpida y precisa.

23