Informe Final

Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2015
1.
Parte previa
1.1.
Relacin entre Ascensor prototipo, PLC S7-200, estacin de programacin y

supervisin remota
En general para toda aplicacin de automatizacin industrial se presentan elementos tpicos que aseguran un
correcto control de proceso y otorgan facilidades para que se realice una supervisin cmoda a distancia. Para estos
efectos es que se puede entender de buena forma la relacin entre los componentes involucrados con el siguiente
diagrama de bloques:
Figura 1: Diagrama de relaciones entre componentes.
Cada elemento presente en el diagrama cumple con una variada gamma de funciones, pero como generalidad
cada una cumple con:
Ascensor Prototipo:
Este elemento representa el "proceso a controlar". La idea es obtener acciones prees-
tablecidas mediante el control de diferentes seales, ya sean las asociadas a sensores como las que se remiten
a actuadores.
PLC S7-200:
Este elemento representa el "cerebro" del proceso. En l se integra el programa de control, la
memoria necesaria para tal efecto y la comunicacin pertinente (entradas y salidas).
Estacin de programacin:
En general se entiende que este elemento est representado por un compu-
tador que permite congurar el PLC tanto para la programacin como para la comunicacin, entre otras
caractersticas.
Supervisin remota:
Este elemento est representado por un software de supervisin, control y adquisicin
de datos (SCADA) que se vincula directamente con una interfaz hombre-mquina (HMI). La idea es mediante
algn protocolo determinado (Ethernet para este caso) se pueda obtener informacin del proceso a distancia
y tambin poder actuar sobre este.
1.2.
Entradas y salidas asociadas a los terminales de input/output del PLC S7-200
Entendiendo que el ascensor cuenta con entradas y salidas asociadas a sensores y actuadores, respectivamente,
es que parece pertinente integrar un diagrama que muestre la nomenclatura utilizada y, posteriormente, entregar
una tabla con las memorias asignadas para cada seal.
El diagrama de entradas y salidas es el siguiente:
Figura 2: Diagrama I/O del sistema.
Los nombres utilizados se describen a continuacin:
PIx:
Pulsador interno del ascensor que pide dirigirse al piso x.
PEx:
Sx:
Switch asociado a la presencia del ascensor en el piso x.
FCI:
FCS:
Notar que
Pulsador externo del ascensor que pide dirigirse al piso x.
Fin de carrera inferior.

Fin de carrera superior.
puede tomar cualquiera de los valores de los tres pisos.
Contando con la descripcin de cada entrada y salida, resta contar con la siguiente tabla que muestra las
entradas/salidas fsicas y lgicas del PLC:
Entradas
Fsica-Lgica
Salidas
Fsica-Lgica
FCI
T8 - I0.0
UP
T1 - Q0.0
FCS
T9 - I0.1
DW
T2 - Q0.1
S1
T10 - I0.2
LI1
T3 - Q0.2
S2
T11 - I0.3
LI2
T4 - Q0.3
S3
T12 - I0.4
LI3
T5 - Q0.4
PI1
T13 - I0.5
LE1
T14 - Q0.5
PI2
T21 - I0.6
LE2
T15 - Q0.6
PI3
T22 - I0.7
LE3
T16 - Q0.7
PE1
T23 - I1.0
LC
T17 - Q1.0
PE2
T24 - I1.1
PE3
T25 - I1.2
Cuadro 1: Tablas de entradas y salidas del PLC.
2.
Laboratorio
2.1.
Consideraciones de diseo y Grafcet
2.1.1.
Requerimientos
Se requiere que el ascensor cumpla con el siguiente comportamiento:

El ascensor se debe detener como mnimo por 2 segundos en el piso al que lo llamaron, para luego dirigirse al
piso que se le indique en la consola (interna o externa).
Si el ascensor va bajando debe ignorar la orden para subir, y si el ascensor va subiendo debe ignorar la orden
para bajar, quedando memorizadas para ser atendidas una vez nalizado el requerimiento previo.
La luz de la cabina se debe apagar despus de 10 segundos de detenerse, y encenderse con cualquier botn de
la consola (interno o externo).
El ascensor debe dirigirse al piso que lo llamen desde las consola (interna o externa).
2.1.2.
Consideraciones de diseo
Para facilitar el diseo del diagrama de estados se realizan las siguientes consideraciones:
El ascensor ser inicializado en el piso 1.
Se crea un estado de espera que tiene como nalidad tanto apagar la luz de cabina como cambiar el modo del
ascensor (subir o bajar).
La pulsacin de botones es independiente de cualquier estado que se dena ya que ocurre de forma aleatoria.
Por lo tanto, las pulsaciones no sern consideradas ni en las transiciones ni en los estados del Grafcet, slo se
incluirn en el diagrama Ladder.
2.1.3.
Grafcet
En base a los requerimientos y consideraciones de diseo se genera el siguiente diagrama de estados para el
ascensor:
Figura 3: Grafcet para lgica del ascensor.
Es necesario indicar que en este Grafcet son considerados dos tipos de accionamiento:
S: La variable es seteada con un determinado valor. Lo anterior quiere decir que, an que el estado termine,
se mantiene el valor asignado a la variable.
D: La variable esta condicionada por tiempo. La accin indicada se realiza s y solo si transcurren D segundos
en el estado, si el estado termina antes del tiempo no se produce el cambio en la variable.
Aparte de las consideraciones mencionadas, hay que notar que no se entregan las condiciones lgicas asociadas a
cada transicin. Esto en funcin del espacio del diagrama y porque se detallan en un apartado especco del tema.
Por otra parte cabe destacar que como cada pulsacin est asociada directamente al encendido de un LED (de cada
piso o interno) y se inform previamente que dichas acciones estn manejadas de forma independiente con espacios
de memoria determinados, es que tampoco se incluyen como acciones en el Grafcet recin ilustrado.
2.1.4.
Estados
Los estados propuestos son los siguientes:
E0 (inicializacin):
Este estado es gatillado por el First Scan del PLC y activa la bajada del ascensor al
primer piso.
E1 (espera):
Este estado es activado cuando el ascensor no tiene requerimientos, su funcin consiste princi-
palmente en asegurar que el ascensor se encuentre detenido y que, si transcurren
8[s],
se apague la luz de la
cabina.
E2 (subida):
Este estado es activado si se solicita un piso superior al actual, asegura que el ascensor suba
activando el motor.
E3 (bajada):
dem a
E2,
pero para bajar.
E4 (llegada a piso dado que se ha subido):
Si el ascensor alcanza un piso donde es requerido este estado
se asegura de detener el ascensor, limpia el requerimiento de la memoria, indica cual es el piso actual y obliga
al ascensor a esperar
los
2[s]
2[s]
antes de realizar cualquier otra accin. Desde este estado es posible, transcurridos
por defecto y existiendo un requerimiento de subida, continuar con dicha accin. Por el contrario, si
existe el requerimiento de bajar o no hay ningn otro requerimiento, entonces se vuelve al estado
E5 (llegada a piso dado que se ha bajado):
E1.
Este estado es un smil del estado anterior, es decir, asegura
las mismas acciones y permite las mismas transiciones pero viene del hecho de haber estado bajando.
2.1.5.
Transiciones
Las transiciones propuestas son las siguientes:
TR0:
Esta transicin ocurre si se llega al piso 1 en el estado inicial (E0).
T R0 = E0 (S1 F CI)
TR1:
Esta transicin ocurre si se llama al ascensor a un piso superior desde el estado de espera (E1).
T R1 = E1 {[P 1 (BT 2 BT 3)] (P 2 BT 3)}

TR2:
Esta transicin ocurre si se llama al ascensor a un piso inferior desde el estado de espera (E1).
T R2 = E1 {[P 3 (BT 1 BT 2)] (P 2 BT 1)}

TR3:
Esta transicin ocurre si se llega a un piso dado que el ascensor se encontraba subiendo (E2).
T R3 = E2 {[BT 3 (S3 F CS)] (BT 2 S2)}

TR4:
Esta transicin ocurre si se llega a un piso dado que el ascensor se encontraba bajando (E3).
T R4 = E3 {[BT 1 (S1 F CI)] (BT 2 S2)}

TR5:
Esta transicin ocurre si dado que el ascensor subi y lleg al piso solicitado (E4) se pide un piso
superior, respetando los dos segundos de estada en el piso (T 2.OK ).
T R5 = E4 T 2.OK BT 3
TR6: Esta transicin ocurre si dado que el ascensor baj y lleg al piso solicitado (E5) se pide un piso inferior,
respetando los dos segundos de estada en el piso (T 2.OK ).
T R6 = E5 T 2.OK BT 1
TR7:
Esta transicin ocurre si luego de llegar al piso (E4 o
E5)
existe inactividad o cambio de accin (subida
a bajada y viceversa), respetando los dos segundos de estada en el piso (T 2.OK ).
T R7 = T 2.OK [(E4 BT 3) (E5 BT 1)]
2.1.6.
Variables utilizadas:
En la lgica de las transiciones se utilizan las siguientes variables de referencia:
Smbolo
Descripcin
S1
S2
S3
F CI
F CS
BT 1
BT 2
BT 3
P1
P2
P3
T 2.OK
Activacin del sensor de piso 1

Switch de n de carrera inferior
Switch de n de carrera superior
Memoria de llamada a piso 1 (por botonera externa o interna)
Indica si actualmente el ascensor se encuentra en el piso 1
Temporizador de
2[s]
Cuadro 2: Variables utilizadas para la denicin de transiciones.
De las variables anteriores
S1, S2, S3, F CI
F CS
corresponden a los sensores de posicin del ascensor indicados
en el cuadro 1. Se debe notar que se utilizan las variables negadas dadas las caractersticas de los sensores utilizados.
Debido a las caractersticas de los mismos estos pueden no ser conables para determinar en qu posicin se encuentra
el ascensor (el sensor de piso puede quedar corrido de la banda que detecta el encoder o el switch de n de carrera
puede presentar imperfecciones), por esto, se crean las variables
luego de haber llegado a piso (E4 o
BT 1, BT 2
BT 3
P 1, P 2 y P 3 que almacenan la posicin del ascensor
E5).
corresponden a variables de memoria donde se almacena una peticin al ascensor. Por este
motivo resulta conveniente dejar estas variables independientes a los estados, o en otras palabras, dado que en
cualquier momento un botn puede ser presionado resulta menos desgastante realizar una declaracin global que
incluyendo esto en cada estado.
Finalmente,
con duracin de
T 2.OK
2[s].
corresponde a un temporizador que permite o no gatillar eventos luego del estado
E4
E5
2.2.
Equivalente Ladder
El equivalente Ladder del Grafcet anterior se representa en los siguientes puntos
2.2.1.
Inicializacin
Figura 4: Inicializacin a estado
2.2.2.
E0.
Variables globales
Figura 5: Deniciones globales,
BT 1.
BT 2.
BT 3.
LIE1.
LIE2.
LIE3.
Figura 11: Deniciones globales, parada de emergencia por n de carrera inferior
F CI .
Figura 12: Deniciones globales, parada de emergencia por n de carrera inferior
F CS .
Figura 13: Deniciones globales, encendido de luz de cabina.
2.2.3.
Motor de estados
Figura 14: Motor de estados,
E1.
E2.
E3.
E4.
E5.
2.2.4.
Transiciones
Figura 19: Transiciones,
T R0.
T R1
T R2.
T R3.
T R4.
T R5
T R7.
T R6
T R7.
2.2.5.
Accionamientos
Figura 25: Accionamientos,
E0.
E1.
E2.
E3.
E4
E5.
2.3.
Descripcin de conguracin OPC y TAGs asociados al servidor SCADA iFIX.
En el desarrollo de la experiencia se procede a congurar un servidor OPC. La caracterstica principal es que

dicho stndar de comunicacin permite realizar, a travs de la arquitectura cliente-servidor, contar con una fuente
de datos y poder acceder a estos para realizar supervisin o modicacin (lectura/escritura). Para esta experiencia
se precisa congurar tanto el cliente como el servidor en el mismo PC, y se parte con la habilitacin del mdulo
CP243-1IT para crear un canal de comunicacin ethernet. Para esto se utiliza el asistente Ehhernet del software
Step 7 MicroWin y se siguen los siguientes pasos:
1. Congurar direccin IP (propia del PLC), mscara, puerta de acceso y canales como puntos de acceso al
servicio de transporte de datos (TSAP).
2. Activar un slo enlace, el modo servidor y aceptar requerimientos de conexin.
3. Proponer una direccin de momoria asegurando 159 bytes y nalizar el cliente.
4. Salvar la conguracin del proyecto, cargarlo nuevamente en el PLC, reiniciar al arrancar (carga conguracin en el mdulo de comunicacin) y nalmente, luego de vericar los parmetros respectivos, cambiar la
comunicacin serial/USB a TCP/IP.
5. Se debe abrir el programa S7-200 PC Access y congurar la conexin con un nuevo PLC. Para esto se ingresa
a propiedades del PLC y se debern ingresar los parmetros tales como nombre, direccin IP y TSAP (local
y remota).
6. Luego se procede a importar la tabla de smbolos del PLC, con lo que se agregarn los tems OPC automticamente.
7. Finalmente, luego de guardar la conguracin, y con esto se pueden agregar ciertos tems al cliente de prueba
y dar inicio al mismo para comprobar que las variables estn funcionando correctamente.
A continuacin se muestra una imagen del servidor de prueba OPC para comprobar que los items se encuentran
funcionando correctamente:
Figura 30: Servidor de prueba OPC.
2.4.
Diseo de una interfaz de usuario HMI mediante el software iFIX.
En la experiencia se procede a desarrollar una interfaz que permitiera supervisar remtamente el proceso asociado
al ascensor y, gracias a un HMI, tener acceso a variables de inters (subida, bajada, piso en que se encuentra y piso
de dnde es llamado el ascensor). El proceso de conguracin y la imgen nal del HMI se presentan a continuacin:
1. Se ingresa a la carpeta I/O Drivers dentro del programa iFix y se selecciona el driver OPC. A continuacin
se selecciona la conguracin "use Local OPC Client Driver" y se apreta "connect".
2. Luego de establecer la conexin, se abre la ventana Power Tool para la conguracin de servidores e items de
trabajo.
3. En esta ventana se agrega un grupo con los items de inters y se conguran como entradas digitles (marcando
la casilla enable). En este proceso se van creando automticamente los TAG por defecto en la medida que se
agregan a la base de datos de iFIX (Process database tag)
4. Dentro del database se debe hacer reload y refrescarla. Finalmente se debe vericar que todos los tems estn
ingresados a la base de datos para salvar la conguracin.
5. Una vez realizado el punto anterior es que se puede proseguir con la creacin del HMI en la ventana Procy
iFix Database Manager.
6. El resultado nal obtenido como HMI es el siguiente:
LIE3.

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Relacin entre Ascensor prototipo, PLC S7-200, estacin de programacin y

Figura 1: Diagrama de relaciones entre componentes.

Este elemento representa el "proceso a controlar". La idea es obtener acciones prees-

Este elemento representa el "cerebro" del proceso. En l se integra el programa de control, la

memoria necesaria para tal efecto y la comunicacin pertinente (entradas y salidas).

En general se entiende que este elemento est representado por un compu-

Este elemento est representado por un software de supervisin, control y adquisicin

Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2015

Entradas y salidas asociadas a los terminales de input/output del PLC S7-200

Figura 2: Diagrama I/O del sistema.

Los nombres utilizados se describen a continuacin:

Pulsador interno del ascensor que pide dirigirse al piso x.

Switch asociado a la presencia del ascensor en el piso x.

Pulsador externo del ascensor que pide dirigirse al piso x.

Fin de carrera inferior.

puede tomar cualquiera de los valores de los tres pisos.

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Cuadro 1: Tablas de entradas y salidas del PLC.

Consideraciones de diseo y Grafcet

Se requiere que el ascensor cumpla con el siguiente comportamiento:

Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2015

Figura 3: Grafcet para lgica del ascensor.

Los estados propuestos son los siguientes:

palmente en asegurar que el ascensor se encuentre detenido y que, si transcurren

Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2015

pero para bajar.

E4 (llegada a piso dado que se ha subido):

Si el ascensor alcanza un piso donde es requerido este estado

E5 (llegada a piso dado que se ha bajado):

Este estado es un smil del estado anterior, es decir, asegura

Las transiciones propuestas son las siguientes:

Esta transicin ocurre si se llega al piso 1 en el estado inicial (E0).

T R1 = E1 {[P 1 (BT 2 BT 3)] (P 2 BT 3)}

T R2 = E1 {[P 3 (BT 1 BT 2)] (P 2 BT 1)}

T R3 = E2 {[BT 3 (S3 F CS)] (BT 2 S2)}

T R4 = E3 {[BT 1 (S1 F CI)] (BT 2 S2)}

superior, respetando los dos segundos de estada en el piso (T 2.OK ).

Esta transicin ocurre si luego de llegar al piso (E4 o

existe inactividad o cambio de accin (subida

a bajada y viceversa), respetando los dos segundos de estada en el piso (T 2.OK ).

T R7 = T 2.OK [(E4 BT 3) (E5 BT 1)]

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En la lgica de las transiciones se utilizan las siguientes variables de referencia:

Activacin del sensor de piso 1

Cuadro 2: Variables utilizadas para la denicin de transiciones.

De las variables anteriores

S1, S2, S3, F CI

corresponden a los sensores de posicin del ascensor indicados

P 1, P 2 y P 3 que almacenan la posicin del ascensor

corresponde a un temporizador que permite o no gatillar eventos luego del estado

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El equivalente Ladder del Grafcet anterior se representa en los siguientes puntos

Figura 4: Inicializacin a estado

Figura 5: Deniciones globales,

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Figura 6: Deniciones globales,

Figura 7: Deniciones globales,

Figura 8: Deniciones globales,

Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2015

Figura 9: Deniciones globales,

Figura 10: Deniciones globales,

Figura 11: Deniciones globales, parada de emergencia por n de carrera inferior

Figura 12: Deniciones globales, parada de emergencia por n de carrera inferior

Cuadro 2: Variables utilizadas para la denicin de transiciones.

El equivalente Ladder del Grafcet anterior se representa en los siguientes puntos

Figura 5: Deniciones globales,

Figura 6: Deniciones globales,

Figura 7: Deniciones globales,

Figura 8: Deniciones globales,

Figura 9: Deniciones globales,

Figura 10: Deniciones globales,

Figura 11: Deniciones globales, parada de emergencia por n de carrera inferior

Figura 12: Deniciones globales, parada de emergencia por n de carrera inferior

Figura 13: Deniciones globales, encendido de luz de cabina.

Descripcin de conguracin OPC y TAGs asociados al servidor SCADA iFIX.

En el desarrollo de la experiencia se procede a congurar un servidor OPC. La caracterstica principal es que

Figura 31: Deniciones globales,