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5.1.

-INTRODUCION A LA SNTESIS DE MECANISMOS

En el estudio de los mecanismos hasta este momento se han dado las


proporciones de un mecanismo y el problema ha consistido en analizar el
movimiento producido por el mismo. Sin embargo, una cuestin totalmente
diferente es la de partir de un movimiento requerido y tratar de determinar las
proporciones de un mecanismo que produzca dicho movimiento. Este
procedimiento se conoce como la sntesis de mecanismos. Como se mencion
anteriormente, el diseo de una leva a partir del diagrama de desplazamiento
requerido es el nico problema de la sntesis que se puede resolver en todo
momento. Al aplicar la sntesis al diseo de un mecanismo, el problema se divide
en tres partes: (a) el tipo de mecanismo que se debe emplear, (b) el nmero de
eslabones y conexiones necesarios para producir el movimiento requerido y (c) las
proporciones o longitudes de los eslabones necesarios. A estas divisiones con
frecuencia se les conoce como sntesis de tipo, de numero de eslabones o
numrica y dimensional, respectivamente. El diseador generalmente confa en su
intuicin y en su experiencia como alias en la sntesis de tipo y numricas. Existe
muy poca teora disponible en estas reas. Por esta razn, el diseador debe
estar familiarizado con las capacidades y las aplicaciones tpicas de diversos
mecanismos, incluyendo engranes, bandas y poleas, transmisiones por cadena,
levas y mecanismos de eslabones articulados. A diferencia de lo que sucede con
la sntesis de tipo y numricas, para la sntesis dimensional de los mecanismos se
cuenta con amplia informacin terica. Este captulo se enfoca principalmente a
presentar parte de esta teora, especficamente en su aplicacin a la sntesis
dimensional de mecanismos de eslabones articulados.
Al aplicar la sntesis se debe tener presente en todo momento un factor que es el
de la exactitud requerida en el mecanismo. A veces es posible disear un
mecanismo de eslabones articulados que genere tericamente un movimiento
dado. Sin embargo, con frecuencia el diseador debe darse por satisfecho con
una aproximacin del movimiento dado. La diferencia entre el movimiento deseado
y el movimiento que se produce realmente se conoce como error estructural.
Adems, tambin se tienen los errores de fabricacin. Los errores que resultan de
las tolerancias en las longitudes de los eslabones y los claros en los cojinetes se
conocen como errores mecnicos. Hartenberg y Denavit y Garret y Hall
proporcionan mtodos para el clculo de los errores mecnicos. Los mtodos
grficos desempearon un papel predominante durante el desarrollo inicial de la
sntesis. Esto puede haber sido consecuencia del hecho de que algunos de los
mtodos iniciales eran indudablemente del tipo de prueba y error, los cuales
posteriormente se desarrollaron en procedimientos ms racionales. Con el
continuo desarrollo de la sntesis se han introducido varios mtodos analticos. En
este captulo se presentan diversos mtodos grficos y analticos para ilustrar los

principios implicados, las dificultades que se encuentran y la aplicacin de los


mtodos.

5.2. ESPACIAMIENTO DE LOS


GENERACIN DE FUNCIONES.

PUNTOS

DE

EXACTITUD

PARA LA

Al disear un mecanismo para generar una funcin particular, generalmente es


imposible producir con exactitud la funcin en ms de unos cuatro puntos.
Estos puntos se conocen como puntos de exactitud, o puntos de precisin, y se
deben localizar de tal forma que se minimic el error generado entre esos puntos.
Como se mencion anteriormente, el error producido es un error estructural, el que
se puede expresar como sigue:
=f(x) g(x)
En donde F(x) = funcin deseada
G(x) = funcin efectivamente producida

En la fig. 11.7 se muestra una grfica de la variacin en error estructural como una
funcin generada en un intervalo de 2 h con el centro del intervalo en x = a. El
error es igual a cero en los puntos a1, a2, a3, que son los puntos de
exactitud mencionados anteriormente.

5.3. DISEO ANALTICO Y GRFICO DE UN MECANISMO DE CUATRO


BARRAS COMO GENERACIN DE FUNCIONES.
La sntesis de numrica de Freudenstein es una herramienta muy empleada en la
sntesis de mecanismos de cuatro barras. Aqu, slo se abordar el problema ms
sencillo: el clculo de las dimensiones de las barras, aunque podra generalizarse
para unas condiciones dadas de velocidad angular y aceleracin angular.
Si en un cuadriltero articulado se establecen las relaciones entre las longitudes
de las barras y los ngulos que forman estas, en el citado mecanismo pueden
representarse las barras como vectores (figura 1).
Con frecuencia es necesario disear un mecanismo de eslabones articulados para
generar una funcin determinada, por ejemplo y = logx. La fig. 11.11muestra un
mecanismo de cuatro barras articuladas arreglado para generar la funcin y = f(x)
en un rango limitado. Conforme el eslabn OA se mueve entre los limites 1 y n
con la entrada x, el eslabn BC da el valor de y = f(x) entre los limites 1 y n. Se
puede ver que el mecanismo hay tres relaciones laterales independientes que
definen las proporciones del mismo. Tambin se debe considerar el rango (y
factores de escala) de y y los ngulos inciales1 y 1. En total hay siete
variables que se deben considerar al disear el mecanismo para generar y = f(x).
Es obvia la magnitud del trabajo que hay que desarrollar para sintetizar esta
funcin.

Siguiendo como referencia la notacin utilizada en la figura 1, se observa que,


evidentemente, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el
eje X debe ser cero:

Adems, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje Y


tambin debe ser cero:

Si las ecuaciones (1) y (2) se reorganizan y se elevan al cuadrado resulta:

Si las ecuaciones (3) y (4) se suman, el resultado sera:

Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la


siguiente asignacin de parmetros:

Resultado del cambio de variables de la ecuacin (5) es la expresin:

Esta ecuacin (6) es conocida como la ecuacin de Freudenstein para los


mecanismos de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada
en los problemas de diseo donde se requiere el movimiento coordinado entre el
eslabn de entrada y el de salida.

5.4 SNTESIS ANALTICA EMPLEANDO NMEROS COMPLEJOS.


La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la
tcnica de los nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las
velocidades angulares ( 2 , 3 y 4) y las aceleraciones angulares ( 2 , 3 y
4) de las barras 2, 3 y 4 de un cuadriltero articulado como el de la figura 2, se
pueden calcular las dimensiones de las cuatro barras.