Universidad Tecnolgica

del Valle de Toluca

Manual de Usuario
Delmia Robotics & Delmia Human

Eduardo Eliezer Garca Rivera

INDICE
*INICIO CON DELMIA* ........................................................................................... 3
Entorno de DELMIA ............................................................................................. 3
Documentos DELMIA .......................................................................................... 7
Movimiento de objetos en Delmia. ....................................................................... 9
*INTRODUCCIN AL DISEO* ............................................................................ 14
Herramientas bsicas de diseo en Delmia ....................................................... 15
Modificacin de forma y tamao en elementos .................................................. 25
Barra de herramientas Sketch based features ................................................... 28
Matrices ............................................................................................................. 32
Diseo de piezas (Gripper).................................................................................... 33
Base de gripper ................................................................................................. 33
Pinza para gripper ............................................................................................. 40
Ensamble de partes (Gripper) ............................................................................... 43
Cinemtica de movimientos (Gripper) ................................................................... 56
Introduccin al modulo de cinemtica ................................................................ 56
Elaboracin de un dispositivo ............................................................................ 57
Creacin de planos ............................................................................................... 68
Torno en Delmia .................................................................................................... 75
*INTRODUCCIN A DELMIA ROBOTICS* .......................................................... 88
Insertar robots, rieles y productos en un proceso .................................................. 94
Insercin de robot y riel...................................................................................... 94
Unin de robot con riel ....................................................................................... 96
Insertar producto .............................................................................................. 100
Programacin de robots ...................................................................................... 102
Creacin de catlogos ......................................................................................... 111
Creacin de celda de manufactura ...................................................................... 116
*CREACIN DE HUMANO DELMIA HUMAN* ................................................... 121
Funciones de programacin y ayuda HUMAN ................................................. 123
Programacin de humano ................................................................................... 127

*INICIO CON DELMIA*

Para iniciar con DELMIA debe dar doble clic en el icono DELMIA V5R19 y al cabo
de un tiempo se iniciara el programa. El programa inicia por defecto en el mdulo
que se utiliz por ltima vez.

El programa consta de diversos mdulos, los cuales los se encuentran en la barra

de mens/start, este permite visualizar un listado de todos los mdulos
disponibles, dependiendo la licencia que tengamos de Delmia instalada. Para
poder elegir el modulo donde se requiere comenzar a trabajar, se debe dar clic en
el icono deseado.

Entorno de DELMIA
El entorno de Delmia es constituido por los siguientes elementos:
3

 rea de trabajo
Nos permite visualizar las diferentes piezas, mecanismos y procesos que se
pretendan elaborar.

Ventana de bienvenida
Permite un acceso rapido al modulo que se requiera, puede activarse o
desactivarse en la configuracin que se explica abajo.

Para configurar la ventana de bievenida, se debe dirigir a la pestaa

tool/customize, en seguida abrira una ventana la cual tiene 2 columnas, en la
izquierda se encuentran los diferentes mdulos estan disponibles en la ventana
de bienvenida y la columna del lado derecho se encuentran los mdulos ya
presentes en la ventana de bienvenida, ya seleccionados los modulos
requeridos se debe dar clic en close.

 Barra de mens
Esta barra contiene el acceso a todos los comandos del programa.

rbol de acciones
Este apartado muestra los elementos y operaciones contenidos en el
documento, estos se ordenan cronolgicamente.

Icono de Banco de trabajo

Este se representa en la esquina superior derecha demostrando un icono el
cual nos seala en que mdulo estamos trabajando, este se puede activar o
desactivar en la opcin View/Toolbars/workbench y este puede ser
transferido de lugar como el usuario lo requiera.

 Barra de herramientas estndar

En ella se agrupan los iconos bsicos del programa (nuevo guardar, copiar,
etc.), esta barra puede ser activada o desactivada haciendo clic en el men
View/toolbars/standard.

Herramientas de trabajo
Estas pueden cambiar segn sea el mdulo seleccionado, en algunas
ocasiones puede que se encuentren mas herramientas ocultas.
ICONO DE BANCO
DE TREABAJO

HERRAMIENTAS
TRABAJO

Planos
Son los que permiten la orientacin de los elementos que se modelaran, estos
representan las los ejes de coordenadas XY, YZ y XZ

Comps
Es un conjunto de ejes que Permite encuadrar y rotar el punto de vista de los
elementos, aparece por defecto en la esquina superior derecha y puede
activarse o desactivarse haciendo clic en View/compass

Visualizacin de elementos
En Delmia V5, los elementos se pueden visualizar de diversas formas, como
vistas principales, diferentes ngulos, con corte y matrices y sombreados,
tambin se pueden agrandar, disminuir, ocultar, etc.

Hay diferentes formas de ver los elementos, ya sea con sombreados, o lneas
con la herramienta render style desde view/render style

Documentos DELMIA
En Delmia se presentan diferentes tipos de documento que muestran en seguida
-

.CATpart: este documento contiene el diseo de piezas, bocetos (sketcher) y

alambre o superficie.
.CATproduct: aqu se conjunta lo que puede ser una pieza que se desea
llevar a un proceso hasta un ensamble o un dispositivo.

CATdrawing: est referido al dibujo mecnico.

CATprocess: es el conjunto de un proceso e incluye a todos los anteriores.

CATcatalog: este en un conjunto de productos los cuales pueden ser

insertados innumerablemente.
Mandos con Mouse en Delmia

Al utilizar mouse facilita el manejo de los elementos diseados en Delmia de

una manera ms fcil, ya que permite tanto la seleccin como la manipulacin
de los elementos.
7

A continuacin se mostrara el mouse con su respectivo funcionamiento de cada

uno de los botones.
Scroll-Manipulacin
del objeto
BD-Seleccin y
edicin de
objetos

BI-Muestra el
men
contextual

Control de vistas por medio del mouse y uso de iconos.

-

Rotar: para esta opcin se debe seleccionar el icono

o con el mouse
presionando el Scroll + BD o BI (botn derecho o botn izquierdo), se
activar una circulo con los ejes en el centro y una cruz que ser el
puntero, sin soltar los botones se debe hacer la rotacin de la vista.

Mover: presionando el Scroll sin soltar o el icono

se puede movilizar la
pantalla a el lugar que se requiera al presionar el botn se colocar una
cruz con direcciones en el mouse indicando que est activa la accin.

Acercar/alejar: esta opcion funciona al precionar los iconos

o
presionando el Scroll sin soltar y presionando 1 vez el BI o BD se colocara
una flecha con 2 direcciones en el mouse que nos indica que ya est activa
la accin.

Movimiento de objetos en Delmia.

El movimiento de los elementos en Delmia se genera por medio de compas
tomndolo del punto rojo y situndolo en alguna zona del elemento la cual
queramos mover.

O tambin en cualquier rea que se requiera y seleccionar el elemento a mover.

El comps se pone verde cuando hay un elemento seleccionado. Si en ese

momento se mueve el comps, el elemento seleccionado es arrastrado con l.
Ya seleccionado el elemento, se puede mover por sus 3 ejes (enfrente-atrs,
izquierda-derecha, arriba-abajo) tomando la alguna cara o eje del comps como
en el siguiente ejemplo donde se muestra el traslado en el eje Y y Z.

Otra forma de traslado es por medio de coordenadas dando clic derecho en el

punto rojo del comps y seleccionando edit. Despus aparecer un recuadro en el
cual estn las coordenadas y grados en el que est el comps, ya seleccionada la
pieza, se puede modificar las coordenadas y los grados de la manera que se
desea, despus hay que dar clic en el botn apply para colocar el elemento con

10

los datos deseados, en el siguiente ejemplo se muestra el cambio de

coordenadas.

Coordenada en x=-2286.935mm

Coordenada en x=5286.935mm
Tambin se puede hacer el giro del elemento seleccionando los medios crculos
en el comps.

11

La opcin de increments en la edicin de coordenadas, sirve para mover un

objeto a como se requiera, esto permite moverlo con un nmero determinado de
ya sea en algn eje o por ngulos.

Por ejemplo, se coloca 1000mm en Along U y se da clic en la flecha que apunta

hacia abajo a un costado del recuadro y veremos el cambio de posicin del
elemento seleccionado.

12

*En total el elemento se traslad 4000 mm (4 m) de manera negativa.

Para regresar el comps al extremo superior derecho solo se requiere colocarlo en
cualquier rea del espacio (rea azul).
Otra forma para el traslado de elementos es haciendo la seleccin de este y con
las flechas amarillas encontradas en el origen, se puede mover a travs de sus 3
ejes, pero no se puede modificar los ngulos de este.

13

*INTRODUCCIN AL DISEO*
Para crear una nueva parte se debe dirigir a la pestaa de file en la barra de
mens y seleccionar New como se muestra en la siguiente imagen.

Al seleccionar New en seguida abrir la ventana de New que permite hacer la

creacin de diferentes elementos, en este caso se debe crear una nueva parte
(Part).

Se debe dar clic en OK y en seguida nos mostrar una pgina en donde hay que
definir el nombre de la pieza y algunas caractersticas que se deseen en el
mdulo.

Colocar el nombre que se requiere y dar clic en OK en seguida abrir la pgina de

Part Design.

14

En el caso de que no est en ese mdulo, se debe dirigir al men Start/Mechanical

Design/Part Design como se muestra en la siguiente imagen.

En seguida, mostrar el rea de trabajo para el diseo de partes.

Herramientas bsicas de diseo en Delmia

Barra de herramientas sketch.
Es la herramienta principal para generar bocetos o planos los cuales los
podremos modelar en 3d.

15

El espacio de trabajo del Sketcher.

Para entrar en Sketcher desde la barra de herramientas se debe seleccionar uno
de los 3 planos que estn disponibles y dirigirse a Start/Machanical
Desing/Sketcher.

Otra forma que para acceder al sketch, es dando clic en el icono de Sketcher y a
continuacin seleccionar un plano que ser el plano de dibujo.

La rejilla:
Es una ayuda al modelado de la que se dispone en la mayora de los programas
CAD, es configurable por los usuarios, es til en la construccin de perfiles
aproximados, y despus, se puede acotar y llevarlo a sus dimensiones definitivas.
Para activarla o desactivarla, se puede tener habilitada una barra de herramientas
llamada SketchTool, en la que se tienen los siguientes iconos:

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El icono que est ms a la izquierda es el que cambia el estado de la rejilla, en

estos momentos la tenemos activada. Los otros iconos de la barra son ayudas al
dibujo:
Punto instantneo:
Este icono permite colocarnos en puntos especficos de la rejilla esto nos da la
facilidad de trazar piezas con medidas especificas.
Elementos de construccin referencia:
Este icono permite que la geometra seleccionada, se convierta en geometra
de referencia, y no entre en los clculos de las operaciones geomtricas que el
programa realiza para pasar al 3D.
Restricciones Geomtricas:
Este icono crea y detecta restricciones en un scketcher, estas restricciones se
conservan siempre a no ser que se cambien.
Restricciones de Dimensin:
Cuando est activado incluye las restricciones de dimensin introducidas por
teclado.
Herramienta de polilnea:
Se puede especificar los tipos de operaciones cuando se est ejecutando el
comando polilnea, como por ejemplo arcos tangencias y segmentos de lneas.
Tabla de comandos
Exit workbench:
dando clic en este icono salimos del Sketcher,
normalmente a Part Design.
Lneas, puntos y curvas.
A continuacin se muestra el men perfiles:

Polilnea:
Una polilnea es una lnea mltiple formada por lneas y arcos de
circunferencia.

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Rectngulo:
se puede generar un rectngulo a partir de dos puntos. Primero
se debe colocar un punto arrastramos el ratn hasta obtener el rectngulo
deseado.

Rectngulo orientado:
se orienta una de las aristas del rectngulo en una
direccin. Primero coloca como dato uno de los lados, el que es perpendicular a
la direccin, y luego la direccin y longitud del otro lado.

Paralelogramo:
tres de las aristas.

se puede crear un paralelogramo introduciendo como datos

Agujero alargado:
con este comando se puede obtener una geometra
basada en un rectngulo redondeado en los extremos con semicircunferencias.
En este comando se debe introducir primero la distancia entre los centros del
redondeo, y a continuacin el radio de redondeo.

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Agujero alargado cilndrico:

Este comando es bsicamente igual que el
anterior, pero el eje central es el que va a coger curvatura.

Keyhole:
crea el perfil de un agujero de cerradura. Es un comando muy
especfico. Se suele utilizar en diseo de muebles, porque a las piezas que
queramos poner cerradura han de llevar un agujero con esta forma, para
introducir el cilindro.

Hexgono:
Es un comando muy utilizado en ingeniera y en cualquier tipo
diseo mecnico, sobre todo para tuercas y tornillos. El dato que se introducir es
la apotema del polgono.

Rectngulo centrado:
permite crear rectngulos a partir de su centro y
extendindolo por una de sus esquinas.
19

Paralelogramo centrado:
que el rectngulo centrado.

permite crear paralelogramos de la misma manera

Crculo:
Crea un circulo dando como entradas al sistema el centro y el radio
del mismo. Se puede cambiar a la acotacin a dimetro dando un clic en cota.

Crculo por tres puntos:

Este comando genera un crculo que pasa por tres
puntos, que el usuario da como datos al sistema. Se puede variar en cualquier
momento las medidas dando doble clic en las cotas.
Crculo usando coordenadas:
Mediante este comando se crean crculos
dando como datos, las coordenadas del centro por teclado y a continuacin el
radio.
Crculo tritangente:
Con este comando se debe introducir al sistema tres
curvas o rectas, o combinacin de ambos, y este procesa la informacin para
crear un crculo tangente a las tres geometras que hemos introducido como dato.

Arco por tres puntos:

Con esta herramienta se crea un arco de circunferencia
entrando como datos tres puntos de referencia dados en orden, y por los cuales la
curva a de pasar. Las restricciones detectadas mediante la creacin del arco son
memorizadas.
Arco: dos puntos y radio:
se debe especificar el punto inicial y final por los
que ha de pasar el arco de circunferencia, y a continuacin dar el radio.

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Arco bsico:
centro, inicio, fin: para especificar el arco se debe dar como
datos las siguientes entradas y en este orden, primero el centro del arco, luego el
punto inicial que determinar el radio, y por ltimo el punto final que determina la
longitud del arco.
Spline:
Es una curva de grado tres o superior que se adapta lo mejor posible
para pasar por un conjunto de puntos, se debe introducir los puntos uno a uno,
bien por teclado bien por pantalla con el ratn. Las restricciones se guardan como
datos del dibujo y se mantienen.

Elipse:
Los datos que entran en el sistema son centro de la elipse, radio
mayor y el radio menor.

Parbola desde el foco:

con este comando se puede dibujar un arco de
parbola, especificando la longitud en cada una de las dos direcciones a partir del
vrtice. En un primer momento se especifica el foco, y a partir de este vrtice, hay
que dar la curvatura. Despus de aceptar se tiene que especificar la longitud de
cada arco a partir del vrtice.

Hiprbola por foco:

Con este comando se consigue hacer una hiprbola
dando como datos, en primer lugar el foco, luego el vrtice de las asntotas, a
continuacin el vrtice de la hiprbola (cuanto ms acercado este al foco mayor
21

curvatura se debe dar a la hiprbola, cuanto ms cercano al vrtice de las

asntotas menos. Por ultimo una vez que se ha determinado el camino se debe
introducir los lmites de la curva, que delimitan el segmento de curva con el que
se ha definido.

Lnea:
Una lnea la definen dos puntos, por ello para dar una lnea slo se
tiene que introducir con el ratn dos puntos o dar sus coordenadas por teclado.

Lnea infinita:
se puede crear una lnea infinita ya sea horizontal vertical o de
forma inclinada con el ngulo que se desee.

Lnea bitangente:
En un tipo de lnea tangente a dos curvas, el sistema
procesa la informacin del Sketcher saca por pantalla la lnea que cumpla las
restricciones que ha dado.

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Lnea de doble seccin:

esta lnea se genera a partir de 2 lneas ms, esta
sobresale por el centro de las 2 lneas seleccionadas.

Seleccionando el eje H y V se gener la lnea

Lnea perpendicular:
esta lnea consta de hacer la seleccin de un punto
deseado y el contacto con la lnea que se desea hacer perpendicular.

Ejes:
Si se da clic en el icono y se seleccionan 2 como datos del sistema el
punto inicial y final, el eje queda determinado, tambin se puede definir la recta
con coordenadas polares.

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Punto:
Este comando permite introducir un punto por pantalla,
seleccionndolo con el ratn o bien por el teclado si se tiene seleccionadas las
restricciones dimensionales.

Punto especificando coordenadas:

Es otra forma de dar los puntos
especificando las coordenadas literalmente en un cuadro de dilogo que se nos
abre a tal efecto. Se puede escoger la forma en la que se introducen los datos,
estas pueden ser cartesianas o polares.

Puntos equidistantes:
Para crear un conjunto de puntos equidistantes damos
como datos una lnea o una curva, a lo largo de la cual vamos a situar estos
puntos. Introducimos a su vez el punto origen a partir del cual comenzamos a
hacer las equidistancias. Se nos abre un cuadro de dilogo en el que
introducimos el nmero de puntos y la distancia entre ellos para ese camino,
espaciado.

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Modificacin de forma y tamao en elementos

Estas operaciones con sencillas y al mismo momento, muy tiles, para poder
realizarlas se ha de tener en primer lugar un Sketcher o una geometra en 3D. Si
se inicia de un modelo 3D recurrimos al rbol de operaciones y buscamos el
Sketch de la operacin que pretendemos modificar, hacemos doble clic sobre ella
y ya estamos en l.
Cota (contraint):
esta funcin sirve para dar una medida especfica a al
tamao, distancia y ngulo de 1 o varios elementos.

Redondeo:
circunferencia.

realiza un redondeo entre dos entidades con un arco de

25

Chafln:
Este comando es usado para operaciones industriales. Se utiliza en
el mecanizado, siempre en las aristas que van a ser soldadas, para una mejor
deposicin del cordn de soldadura, en la embocadura de los tornillos, etc.

Simetra:
Es un comando que permite hacer el traslado de la pieza con un
punto o lnea de referencia.

Mirror:
Es un comando que simplifica mucho los procesos de diseo ya que la
mayora de las veces las piezas son simtricas, y esto nos facilita tener que
dibujar slo la mitad de la pieza.

Trasladar:
Este comando permite mover una geometra seleccionada en una
direccin determinada por una recta definida por el punto inicial y final. Se abre un
cuadro de dilogo en el que se puede especificar un nmero de copias en esa
direccin y la distancia entre ellas.

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Rotacin:
Comando rotar, se selecciona la geometra que queremos rotar (en
el plano del Sketcher), y definimos el centro de giro y el ngulo de giro.

Escalar:
Este es un comando muy til porque permite adaptar dimensiones de
una misma pieza guardando la proporcionalidad entre sus medidas. El mtodo de
ejecucin del comando es muy sencillo, el primer lugar, picamos en el icono,
indicamos que geometra queremos escalar, e introducimos el punto base del
escalado.

Offset:
Este comando crea un duplicado de un elemento, donde todos los
puntos de la nueva entidad estn a la misma distancia.

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Barra de herramientas Sketch based features

En ella se puede encontrar opciones las cuales facilitaran el moldeado de piezas
en 3d los cuales son los siguientes.

o Pad:
Permite extruir piezas, utilizando un boceto (sketch) y genera un slido con base
saliente ya sea en 1 o 2 direcciones.

o Poket:
La funcin de esta herramienta es generar un corte en alguna superficie con un
respectivo boceto.

28

o Shaft:
Esta herramienta permite generar extrusin de revolucin o con giro, tomando un
boceto de referencia y proyectndolo segn los grados que se requiera.

o Groove:
La funcin del Groove es realizar un corte de revolucin o de giro en una
superficie a partir de un boceto elaborado.

o Hole:
Este comando permite retirar material de la pieza, haciendo una perforacin o bien
un agujero pasante. Dentro de las opciones del comando, se puede definir todas
las caractersticas de estos tipos de agujeros, que como se ver son muy tiles
para tornillera.

29

Los tipos de agujeros de los que dispone Delmia, aparecen en la siguiente

tabla, y son los siguientes:

Simple.
Achaflanado.
Cabeza taladrada.
Cabeza achaflanada.
Cabeza fresada.

La extensin del agujero puede ser al igual que en las extrusiones de cualquiera
de los siguientes tipos:

Distancia.
Hasta la siguiente.
Hasta el final.
Hasta un plano.
Hasta una superficie.
Ejemplo:

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o Rib:
Con este comando genera un slido por barrido de un perfil a lo largo de un
camino. El perfil ha de ser cerrado y el camino contino.

o Slot:
Este comando es un barrido en el que en vez de crear un slido, lo que hacemos
son modificaciones a uno existente, sacndole material. Requiere de un plano
cerrado y un camino continuo.

o Shell:
Este comando elimina el material de una pieza, realizando un vaciado, para ello
hemos de especificar un slido o una poli-superficie cerrada.

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Matrices
Comando que permite crear entidades idnticas a partir de una existente, para ello
tan slo hemos de indicar la posicin de las piezas nuevas.
Delmia permite definir tres tipos de matrices:
Rectangulares
Circulares
De usuario
Matriz rectangular:
Permite hacer los duplicados de piezas en forma de red rectangular, en la que
definimos los espaciados entre filas y columnas.

Matriz circular:
Esta operacin crea copias de elementos a lo largo de un camino circular, los
parmetros caractersticos son el nmero de copias y el espaciado angular entre
ellas.

32

Diseo de piezas (Gripper)

Base de gripper
Para la elaboracin de un gripper se requiere disear 2 piezas, la base, que ser
el soporte para el gripper en el robot y la pinza, solo requerimos 1 pinza, ya que
Delmia permite insertar piezas semejantes para los ensambles.
Se inicia con la elaboracin de la base, se debe ir a file/new/Part y dar el nombre
de base para gripper y seleccionar ok. Abrir una pantalla nueva de parte y ah
se seleccionar el plano XY y en seguida abrir un sketch.

Ya dentro del sketch del origen se crear un circulo colocando 1 punto en la

coordenada 0,0 y se generara cualquier tamao; despus, se seleccionar la cota
y dando clic en la circunferencia, mostrar el tamao del dimetro de la
circunferencia, hay que dar doble clic en la cota y colocar 200mm de dimetro, se
dar clic en ok y despus se debe salir del sketch.

Una vez fuera del sketch hay que dar clic en Pad y en la longitud colocar una
distancia de 40mm, despus dar clic en ok.

33

A continuacin se selecciona la cara superior de nuestra extruccin y desde esa

cara se abrir un nuevo sketch.

En este nuevo sketch se crear una circunferencia de 55mm a partir del origen y
saldremos del sketch.

Ahora lo se debe extruir dando clic en Pad con longitud de 100mm.

Se selecciona la cara superior de nuestra ltima extruccin y se iniciar un nuevo

sketch.
34

En este sketch se seleccionar la opcin de rectngulo para crear un cuadrado, se

inicia con el primer punto en el origen y se crear el cuadrado con ayuda de las
cotas dando una medida de 100mm x 100mm, a continuacin se debe salir del
sketch.

Ya fuera del sketch se utilizar la opcin Pad y daremos una longitud de 20mm y
daremos clic en ok.

Ahora se seleccionar la opcin de Chamfer

y con el mouse se dar clic en
la cara superior de nuestra pieza, se colocar una longitud de 10mm a 45 y se
dar clic ok.

35

A continuacin seleccionaremos la cara frontal de nuestro cuadrado extruido

anteriormente y comenzaremos un sketch.

Ya en el sketch se generar un rectngulo centrado desde la punta de nuestra

pieza y el eje V, y se crear un rectngulo cualquiera, con las cotas se debe dar
una medida de 40mm x 20mm como se muestra en la figura siguiente, ya
terminado el rectngulo se debe salir del sketch.
Seleccionar la lnea
que demuestra la
cara superior con el
eje V

Despus fuera del sketch se tendr que dar clic en Poket para realizar un corte
con una longitud de 20mm como se muestra en la imagen de abajo, se dar clic
en ok.

36

Despus del corte hay que seleccionar la lnea superior del corte y dar clic en
Chamfer para remover el material en esa rea dando una longitud de 10mm a 45
y despus, dar clic en ok.

Lnea superior

El chafln debe tener un terminado final como se muestra en la siguiente imagen.

A continuacin se debe dar clic en la opcin Hole y dar clic en un costado del corte
realizado anteriormente y colocarlo en una posicin cntrica, con un dimetro y
una profundidad de 5mm y seleccionar ok.

37

Realizado esto, en el rbol de acciones se seleccionar las ltimas 3 acciones

(poket, chamfer y hole) presionando el botn CTRL y dando clic en los elementos.

Ya seleccionados, debe dar clic en el botn de matriz circular, nos abrir una
nueva pestaa en ella, dar los siguientes cambios:
Parameters: complete Crown
Instance(s): 4
Reference element: aqu paremos clic en la parte inferior de nuestra pieza
(cara circular)
El men quedara de la siguiente manera, en seguida se muestra como se
selecciona la base circular.

38

USAREMOS 4
REPETICIONES EN
LA MATRIZ

SELECCIONAR LA
OPCION
COMPLETE
CROWN
AQU SELECCIONAR
LA BASE CIRCULAR
ANTERIORMENTE
EXTRUIDA

Aqu se muestra nuestra pieza final de la base del gripper.

Daremos clic en file/save y lo guardaremos en la direccin C:/Delmia y la

guardaremos con su respectivo nombre (si la carpeta no est creada, hay que
crearla).

39

Pinza para gripper

Ahora que ya est terminada la base del gripper, se iniciar la elaboracin de la
pinza del gripper, para esto se debe dirigir al men file/new/Part e introducir el
nombre de pinza para gripper y dar clic en ok. Ya en la nueva ventana de parte,
seleccionar el plano YZ y crear un sketch, en el con el uso de arcos y lneas se
crear la siguiente perspectiva.

Ya obtenida la figura, se debe salir del sketch y dar clic en Pad para extruir la
pieza, con una longitud de 20mm.

Ahora se debe dar clic en back view para ver la parte trasera de nuestra pieza.
40

Dar clic en la cara posterior del de nuestra pinza y abrir un nuevo sketch desde
esa cara.
Ya en el mdulo de sketch se crear una circunferencia de 5mm de radio y a
continuacin se debe salir del sketch.

Ya afuera del sketch hay que dar clic en Pad y extruir con una longitud de 5mm.

41

Esta es nuestra pieza final.

Hay que dirigirse a file/save y la salvar en la ubicacin C:/Delmia con el nombre de

pinza de gripper.

42

Ensamble de partes (Gripper)

Se crear un nuevo documento de producto, dirigindonos al men
start/mechanical design/assembly design y se debe dar clic en ok en el recuadro
que aparecer a continuacin.

De inmediato crear un producto el cual no tendr nombre, se debe dar clic

derecho en Product 1 (en este caso) y seleccionar la opcin de Properties.

En la ventana que aparece de momento donde dice Part Number se debe cambiar
el nombre de Product (n) por el nombre de gripper y despus dar clic en ok.

43

Como se puede visualizar ahora cambi el nombre de nuestro producto.

Ahora se comenzar a insertar las piezas ya elaboradas con anterioridad, as que

lo primero es dar clic derecho en el producto e ir a la opcin Components/New
Part.

Se genera una nueva parte en el rbol de acciones.

Ahora para remplazar la parte se requiere dar clic derecho en la parte en este
caso Part 1 y nos hay que dirigirse a la opcin Components/Replace Component.

44

Ahora, se abrir el archivo base para gripper, la cual se encuentra guardada en

la direccin C:/Delmia y despus hay que dar clic en abrir.

En seguida aparecer el recuadro Impacts On Replace donde se debe dar clic en

ok para cerrar el recuadro (este recuadro tiene la funcin de avisar cuales son las
posibles causas o errores que se produjeron al remplazar la parte, como es
nuestra primer pieza que insertamos no tendr ningn error).

Se puede visualizar que la pieza se inserto de manera correcta.

45

Se debe repetir el procedimiento para insertar una pieza, ahora se insertar el

elemento con el nombre pinza para gripper.

Y se tendr la situacin, en donde las piezas tienen una colisin esto no provocar
nada, pero se debe colocar las piezas de forma correcta movindolas con el
comps.

Se colocar el comps en la base de nuestro gripper, seleccionar en el rbol de

acciones la pinza y proceder a mover la pinza.

46

Tomando el rea donde se encuentran los ejes W|Z y V|Y lo se debe mover en
una posicin saliente del gripper donde se va a hacer el ensamble, ya que se
requiere ver el rea despejada para poder generar el ensamble.

Ahora para poder generar las otras 3 pinzas que necesitamos hay que dar clic
derecho en la parte pinza para gripper en el rbol de acciones, y seleccionar la
opcin Copy (copiar).

47

Despus dar clic derecho en el producto gripper y seleccionar la opcin Paste

para pegar una nueva pieza.

Como se puede ver en la imagen que se ha insertado una nueva pieza con el
mismo nombre pero con diferente numeracin, la pieza no se puede ver ya que
est colocada en la misma rea que la origina pero en un momento se proceder
a colocarlas en su sitio respectivo.

Repetimos el mismo paso hasta obtener la cantidad de 4 pinzas.

48

Ahora ya teniendo las 4 piezas se deben mover en sus respectivos lugares esto se
har con ayuda del comps, se tomar el comps del punto rojo y se arrastrar al
centro del cuello de nuestra base, ya que como es un cilindro colocar el comps
en el centro del cilindro, esto nos ayudar a girar las piezas de manera ms
sencilla, hay que seleccionar la segunda pinza.

Ya seleccionada la pinza la se rotar un poco la pieza con el arco conformado por

los ejes U|X y V|Y para visualizar que las piezas estn encimadas.

Se puede ver que se encuentran ah, ahora sin soltar la pieza daremos clic
derecho en el punto rojo del comps y seleccionaremos la opcin Edit.

49

Esto abrir la pestaa para poder modificar las coordenadas y ngulos en el

comps y la(s) partes seleccionadas ahora modificar en Along Z/Angle, debe dar
90deg y y dar clic en apply.

La pieza se colocara a 90 de la pieza original, ahora hay que dar clic en el

espacio (rea azul), y verificar que el comps se apaga, y se colocar 0 en Along
Z/Angle y se debe dar clic en apply para resetear o restaurar el comps.

50

Seleccionar la tercera pinza en el rbol de acciones y se tiene que dar clic en

Along Z/Angle -90deg y dar clic en apply.

Hay que volver a restablecer el comps dando clic en el espacio, colocando 0 en

Along Z/Angle y dando clic en apply.

Por ltimo se debe seleccionar la pinza 4 y en Along Z/Angle daremos 180deg y

pulsar en apply para colocar la ltima pieza en su lugar, dar close en la ventana.

51

Esta es la forma en la que quedara nuestra pieza.

A continuacin se requerir la barra de herramientas Contraints en este caso

solo se ocupar el primer icono De Coincidence Contraint.

Hay que dar clic en el icono de Coincidence Contraint y en seguida aparecer un

recuadro, en el hay que dar clic en Do not prompt in the future y dar clic en close.

Ahora se puede hacer las coincidencias del gripper, se dar clic en una de las
perforaciones de la base, aparecer una lnea la cual especifica que la
coincidencia es cilndrica.

52

Ahora rotar la vista para seleccionar el agarre elaborado en la pinza y

seleccionar el rea redondeada del cilindro para terminar la coincidencia.

Ah mismo, hay que dar clic de nuevo en el icono de Coincidence Contraints y

seleccionaremos la cara de la pinza donde se encuentra el agarre.

53

Hay que rotar la vista y seleccionar la cara con la cual tendr contacto la cara
seleccionada de la pinza, nos abrir un men donde se debe seleccionar la
posicin de las caras, en este caso las caras son opuestas asi que se debe
seleccionar la opcin Opposite y dar clic en ok.

Ahora, para poder ver si el ensamble es correcto se debe dar clic en el icono
Update all el cual unir las coincidencias realizadas.

Como se puede ver en la imagen de abajo, muestra que las coincidencias son
correctas, ahora se debe colocar las dems coincidencias en las 3 pinzas
restantes.

54

Ya obtenidas todas las coincidencias de las 3 pinzas restantes deber dar de

nuevo clic en Update all y verificar si las coincidencias son correctas.

En la imagen de abajo se muestra el gripper ya ensamblado, hay que guardar el

gripper dando clic en el men file/save con el nombre ya colocado gripper, en la
direccin C:/Delmia como podemos ver se guarda como un CATproduct.

55

Cinemtica de movimientos (Gripper)

Introduccin al modulo de cinemtica
En este entorno se conocern nuevas herramientas las cuales tienen las funciones
para que nuestro dispositivo, las cuales se muestran a continuacin:
Barra de herramientas Device building: esta barra de herramientas nos permitir
generar los movimientos y el dispositivo en general.

: Su funcin poder generar movimientos en un ensamble.

: Para poder generar movimientos se requiere tener una pieza fija, esta
herramienta permite fijar la pieza deseada para poder comenzar a generar los
diferentes movimientos en el dispositivo.
: Al igual que en el Assembly Design, esta herramienta permite colocar cada
una de las piezas en su lugar segn sus coincidencias.
Barra de herramientas Kinematic joints: esta barra de herramientas muestra los
diferentes movimientos que se pueden crear y se explican a continuacin:

Revolute joint
: Permite el movimiento en forma de revolucin, para generar el
movimiento se requiere colocar 2 ejes los cuales coincidan para hacer un giro, y 2
caras las cuales coincidan entre s.
Prismatic joint
: Permite el movimiento en forma lineal con una forma definida,
para generar el movimiento se requiere 2 caras que coincidan y 2 esquinas o
aristas que sirvan de gua.
Barra de herramientas Device attributes: permite modificar las acciones del
dispositivo y dando las restricciones necesarias en los movimientos.

56

: Permite visualizar algunos datos del dispositivo, segn sus movimientos,

articulaciones y permite visualizarlas, segn sea su nmero de mecanismos.
: Permite configurar los Homes o puntos especficos de un mecanismo.
: Esta opcin permite modificar los movimientos de los mecanismos, estas son
las restricciones.
: Esta opcin modifica la velocidad de accin de los mecanismos.
: permite modificar la cinemtica de cada articulacin, esto nos permite mover
las articulaciones semejantemente a otra tomada de referencia.
Barra de herramientas Device analysis: Permite la simulacin del dispositivo y
visualizar el tipo de movimientos que emplea.

: permite hacer el anlisis de movimiento en el mecanismo.

Elaboracin de un dispositivo
Se iniciar abriendo el producto gripper ubicado en la direccin C:/Delmia.

57

A continuacin en el mdulo assembly design se debe dar clic en el icono explode

en la barra de herramientas Move.

En seguida nos mostrar una ventana donde indica que esta seleccionado 1
producto, se debe dar clic en apply.

Se ver que surge otra ventana y que nuestra pieza se separa, se debe dar clic en
ok en la ventana de Information Box.

A continuacin en la barra Scroll explode se reducir hasta 0.30 para unir un

poco la separacin de las piezas.

58

Terminado esto se iniciar con la elaboracin del dispositivo, para esto hay que
entrar a Start/Resource Detailing/Device building.

En este mdulo se iniciar a generar nuestro ensamble, dando clic en el botn

para generar un nuevo mecanismo en el rbol de acciones.

59

Para generar un mecanismo se requiere una pieza fija, la cual se usar para
generar movimientos desde esa pieza, se debe dar clic en el botn , aparecer
una ventana donde se tiene el nombre del mecanismo, y requiere seleccionar la
pieza que se va a fijar, se seleccionar la base del gripper.

Aparecer una pequea ancla que da la referencia que la pieza est fijada, ahora
se puede iniciar a generar movimientos con los tipos de articulaciones.

Se dar clic en el icono revolute joint, esto mostrar un recuadro en donde pide
dar la referencia de dos cilindros y de dos caras.
Lo primero que se tiene que hacer es seleccionar el centro de una de las
perforaciones de la base.

60

Despus se rotar la vista y se seleccionar el cilindro del agarre.

Se seleccionar las 2 caras que son opuestas y que tienen contacto de la base del
gripper y de la pinza, por ltimo seleccionar la opcin angle degree.

Se repetir este paso con las 3 pinzas restantes.

A continuacin se dar clic en jog

y se dar clic en cualquier parte del gripper,
aparecer un recuadro el cual tiene los 4 movimientos de cada una de las pinzas.
61

Estos se pueden mover para visualizar el movimiento de cada uno de ellos, al salir
debe dar reset y close.

Ahora se har la cinemtica del gripper, uniendo tres pinzas con el movimiento de
una, para eso en el rbol de acciones/aplications/mechanism/mechanism1/joints
hay que dar doble clic en revolute 2 y aparecer un nuevo recuadro, se debe
desactivar angle drive y dar ok.

62

Se repetir esto con revolute 3 y revolute 4.

Terminado esto, se dar clic en kinematic device

y aparecer un recuadro
con un listado de las articulaciones donde se desactivo en angle degree, se
seleccionar revolute 2 y se dar clic en add/edit relation.

Aparecer un recuadro donde se debe ir al directorio y elegir degree of freedom y

en la derecha dar doble clic en DOF (1), verificar que este mismo nombre se
coloc en la parte superior de la ventana.

63

Se repetir este paso con revolute 3 y revolute 4.

Se dar clic de nuevo en el jog, ahora cambi a una sola barra de movimiento,
esto es ya que se coloc los movimientos en sincrona con la primera pinza.

Se puede verificar el movimiento de este, y al finalizar debe dar clic en reset y

close.

Ahora se modificaran los lmites del dispositivo para esto se debe dirigir al icono
modify command limits

y aparecer el siguiente recuadro.

64

Se modificaran lower limit con -50 y upper limit con 30 y se dar clic en ok.

Se volver a comprobar el movimiento con el jog y se verificar que los

movimientos sean los requeridos para el gripper.

Ahora se crearn homes o puntos de inicio los cuales permiten tener posiciones
especificas del gripper se dirigir al icono home position viewer
y se dar clic
en new.
65

Abrir una ventana donde se colocar el mximo (30) y en Name se debe poner
el nombre de abierto.

Despus se creara uno nuevo con la distancia de -50 con el nombre de cerrado.

Ahora se dirigir al jog y en el apartado de predefined position se encontrarn los

homes creados.

66

Se dar clic en reset y despus en close, para finalizar nos dirigimos a file/sabe
para guardar el mecanismo.

67

Creacin de planos
Para hacer el plano de una pieza se requiere de inicio, abrir la respectiva pieza, en
este ejercicio se usar la fresadora makino, se proceder a abrir el archivo de la
siguiente direccin.

C:/Archivos de programa/Dassault Systemes/B19/intel_a/startup/Manufacturing

/ICAMPar /samples/Makino_CE_Demo/Product.CATProduct.
Se obtendr la siguiente maquina.

Ya abierta la maquina se debe dirigir al men file y seleccionar New.

En la ventana de New se seleccionar la opcin de Drawing para iniciar el mdulo

de planos.

68

Para entrar al mdulo se debe configurar la pagina, se colocar a tamao oficio

usando las normas ANSI y utilizando el estilo Legal y daremos clic en ok.

Abrir la nueva hoja que ser donde se colocarn las diferentes vistas de nuestra
maquina.

En un plano se utiliza un formato especifico donde se anotan las cotas nombre de

la pieza, nombre de quien edit, etc. As que se colocar un formato en nuestra
hoja se dirigir al men file y elegir la opcin Page Setup.

Se debe dar clic en el botn insert background view.

69

En la nueva ventana se dar clic en browse y se buscar el archivo de la direccin

de abajo, se dar insert y ok.

C:/Archivos de programa/Dassault Systemes /B19/intel_a/startup/samples/ WDExtraction/

ResTemplateDrw_Working.CATDrawing.
Se colocar el siguiente formato en nuestra hoja.

Ahora se debe configurar la escala en general de las piezas, estas tambin se pueden
configurar una por una, se debe dar clic derecho en sheet1 y seleccionaremos la opcin
Properties.

70

En la ventana q surgi en Scale se debe modificar 1:1 a 1:150 y se dar clic en ok.

Ya configurada la hoja, se dar clic en el men window y se seleccionar la opcin tile

Horizontally.

Esto acomodar las dos ventanas en uso para poder hacer uso de ambas.

71

La barra de herramientas Views permite colocar diferentes vistas de una pieza, ya sea
de corte, frontal, isomtrica, etc. Y generar ms de 1 vista a la vez.

Se seleccionar la opcin de all views

, esta nos pide una vista frontal, se dar clic el
el frente de la fresadora como se muestra en la siguiente imagen.

Al dar clic en el frente automticamente se generarn las vistas de la maquina (superior,

inferior, izquierda, derecha, frontal, trasera e isomtrica), se debe colocar en una posicin
la cual este dentro del plano.

Con la barra de dimensioning se puede colocar cotas en el plano.

Se colocarn las cotas en el plano de la misma manera que se hace en el diseo de

piezas.

72

Tambin se crear una vista con detalle utilizando el icono

y se crear una
circunferencia en la vista frontal donde se encuentra el usillo de la fresadora.

Ya elaborada la circunferencia, se debe colocar el rea del detalle en un lugar donde se

pueda visualizar adecuadamente.

Se dar clic derecho en detail view y seleccionar la opcin Properties.

73

Ah se modificar la opcin Scale de 1:75 a 1:25 para agrandar la vista con detalle.

Debe terminar de colocar las cotas que requiera el plano.

El plano queda de la siguiente manera.

Por ltimo se debe guardar el plano con el nombre de fresadora.CATDrawing en la

carpeta C:/Delmia; tambin se puede guardar en formato PDF.

74

Torno en Delmia
Para hacer la simulacin del torneado de una pieza se debe elaborar diseando
una parte.

Ya en el modulo de Part Design se tomar el plano ZX para la creacin de la pieza

ya que se ocupar el sketch al momento de tornear y se requiere el eje X.

Ahora, cuando se tenga abierto el sketch en los ejes de coordenadas negativos se

crear un perfil de un pen de ajedrez, utiliza la herramienta de poli lnea, esto
facilitar el trazo. Obtenido el perfil de la pieza se debe salir del boceto.

75

Fuera del sketch, usaremos la opcin de shaft

una revolucin generando el pen.

para hacer que el boceto de

Ya obtenido el pen hay que dirigirse al men insert y seleccionar la opcin body
para crear un cuerpo independiente de la pieza.

Ya obtenido el segundo cuerpo se generar una extruccin que cubra por

completo la pieza.

La pieza quedar de la siguiente manera.

76

Ahora se debe dar clic derecho en el segundo cuerpo que se cre y dirigirse a la
opcin Properties.

Dirigindose a la pestaa de Graphics en la opcin de transparency la barra se

mover a la cantidad de 100 y se dar clic en el botn de ok.

La pieza se podra ver por completo como se muestra en la siguiente imagen.

77

Despus de que se logr visualizar el pen, se debe insertar un eje de

coordenadas que servir al momento de maquinar cono el cero pieza; se debe
dirigir al men insert y seleccionar la opcin de Axis System.

En seguida generar una ventana, la cual sirve para colocar el eje de coordenadas
en un punto en especifico de la pieza, en este caso ya que es torno solo se dar
ok en la ventana ya que genera el eje en la parte superior de la pieza.

Ya obtenido esto, se debe dirigir a start/machining/lathe machining para entrar al

mdulo de torno.

78

Para iniciar el torneado se debe configurar la maquina con cual se va a tornear, asi
que daremos doble clic en la Part Operation.1.

En seguida surgir una ventana, en la cual se configurar inicialmente la maquina.

Se dar clic en el icono de maquina

, en seguida surgir una nueva ventana
donde por default se tiene seleccionado el torno horizontal, solo se dar clic en ok.

79

A continuacin se dar clic en el icono de eje

De inmediato surgir una ventana con los ejes que requiere para el cero maquina,
se dar clic en el centro del eje de coordenadas.

Y se seleccionar el eje de coordenadas que se cre con anterioridad.

Se volver a abrir la misma ventana con el eje color verde dando a entender que
ya esta seleccionado el cero maquina, se dar clic en ok.

80

Se dar clic en el icono de parte diseada

peon.

Daremos clic en el icono de stock

seleccionar el cuerpo creado (body.2).

y se debe seleccionar el cuerpo del

que ser el material a desbastar, se

Finalizado esto se dar clic en ok.

81

Ahora se dar clic en Manufacturing Program para iniciar la insercin de acciones

para moldear la pieza.

Ya seleccionado se dirige al men insert/machining operations/rough turning

Aparecer la siguiente ventana, aqu se configurara el inicio fin y cuerpo de

desbaste.

82

Primero se seleccionar el inicio del maquinado dando clic como muestra la

imagen.

Se seleccionar la circunferencia superior del segundo cuerpo y se dar clic en ok.

Despus se debe seleccionar el cuerpo que no ser tocado el cual ser obtenido
en el proceso de maquinado.

83

Se dirigir al rbol de acciones y buscar el shaft y en es sketch se dar clic

derecho y se seleccionar la opcin Hide/Show.

Ya visible el sketch se seleccionar por completo como se muestra en la siguiente

imagen, y a continuacin se dar clic en ok.

Por ltimo se debe dar el final de la pieza, se selecciona el circulo inferior de la

pieza y se da ok.
84

La pieza debe quedar de la siguiente manera.

Ahora se debe dirigir a la primer pestaa de este, y en la opcin de Roughing

mode se seleccionara parallell contour.

85

Ahora se acciona el recuadro de Recess machining para poder hacer la simulacin

del maquinado.

Para ver el desbaste de la herramienta se da clic en el icono

ventana.

de la misma

A continuacin se muestra el recorrido que hace la herramienta para el desbaste

de material.

Podremos ver que la herramienta elimina completamente el material de la pieza,

en caso de que no lo elimine por completo se debe colocar mas acciones para
obtener el maquinado deseado.
Para ver la simulacin des desbaste se da clic en el botn
cambiara la pieza a un slido por completo.

de inmediato

Dando clic en el icono de play comenzara la accin de la herramienta.

86

Nuestra pieza final queda de la siguiente manera.

Se procede a guardar el proceso dando clic en el men insert/save para guardar la

el proceso con el nombre de torneado.CATprocess y la pieza con el nombre de
pen.catproduct en la carpeta C:/Delmia.

87

*INTRODUCCIN A DELMIA ROBOTICS*

DELMIA ROBTICS V5 ofrece una solucin sencilla de usar celdas de diseo,
programacin de robots y la simulacin de celdas de trabajo. DELMIA ROBTICS
V5 es mucho ms de un sistema de programacin fuera de lnea.
Usted podr capturar los conocimientos de programacin, aplicacin, y
automatizar el trabajo repetitivo de programacin del robot.
La Robtica es ideal para el trabajo en Cuerpos automotrices, soldadura por
puntos especficamente robot y manejo de materiales operaciones. Puede ser
ampliado para su uso en otras reas.

Los mdulos que incluye Robotics son los siguientes:

Device task definition: este mdulo permite crear la programacin de cada uno de
los robots colocados en una celda elaborada para despus generar una secuencia
de movimientos.
Arc Welding: es una herramienta que permite hacer la simulacin de soldadura,
puntos de unin de piezas y secuencia de movimientos requeridos.
Wokcell sequencing: permite hacer una programacin completa de robots y
dispositivos para generar una secuencia de movimientos o programaciones para la
elaboracin de un proceso.
A continuacin se explicarn las herramientas y toolbars que se utilizaran en este
mdulo para la programacin y creacin de movimientos para los diferentes
robots.

88

Barra de herramientas Activity Management: es una herramienta que permite la

insercin de productos o piezas ya elaboradas, as como tambin robots y
dispositivos contenidos en el software.

: Permite la insercin de productos.

: Permite la insercin de dispositivos.
: Permite la insercin de robots y otros dispositivos contenidos en un catlogo.
Barra de herramientas simulation: esta barra permite generar los movimientos o
acciones previamente programadas en dispositivos o robots para visualizar cada
uno de estos.

: Permite guardar una posicin de un dispositivo o robot como un punto inicial.

: Coloca al robot en el punto inicial que se guard o tiene por default.
: Permite ver la simulacin de un robot segn sea su programacin.

: permite la simulacin de todos los movimientos de 2 a ms robots en el

apartado de workcell sequencing.

89

Barra de herramientas layout tools: esta barra cumple la funcin que permite
alinear de diversas formas los productos, dispositivos y robots de acuerdo a como
se requiera as, como a su vez dejarlos fijos en un lugar determinado.

: Esta herramienta alinea uno o ms objeto con referencia de una cara

seleccionada.

: Permite alinear una o ms piezas con una referencia de cara de una pieza,
las piezas se ajustan desde su centro.

: Permite rotar objetos con referencia a una cara de referencia.

90

: Permite alinear 2 piezas con una cara de referencia de cada piezas segn
sea su eje.

: Esta herramienta, a lo igual que la anterior permite alinear y unir 2 piezas

pero, esta permite hacerlo en un lugar especfico.

: Permite fijar 2 objetos entre s.

Barra de herramientas robot management: esta barra es la principal en el mdulo
de Robotics ya que permite la programacin de los robots en sus diferentes
acciones.

: Permite generar los movimientos a cada una de las articulaciones segn sea
el robot seleccionado.

91

: Permite mover el robot sin perder el punto inicial del robot.

: Permite programar los movimientos y acciones del robot.
: Ajusta un gripper al robot.

: Permite trazar todo el recorrido del robot segn se haya programado, esto
sirve para un anlisis para evitar colisiones.

: Permite visualizar el rea de trabajo y alcance mximo de un robot.

92

Barra de herramientas tag: esta barra permite crear etiquetas o sealizaciones

en el proceso, esto permite al robot colocarse en el rea donde se situar de una
manera ms fcil.

: Crea un nuevo grupo de tags.

: Permite crear un tag en el proceso.
: Permite modificar una tag, manipulando el movimiento de esta.
: Crea una tag de manera directa, dando clic el rea deseada.
: Permite cambiar los ngulos de una tag.
Barra de herramientas IO management: esta barra de herramientas tiene la
funcin de dar las entradas y salidas para un control de secuencia para 2 o mas
robots.

: Crea una entrada/salida en un robot para hacer un cambio de accin en otro

robot.
: Crea una salida finaliza la accin del robot para hacer cambio a otros
movimientos de otro robot diferente.
: Crea una entrada para comenzar el inicio de movimientos del robot es
accionado por una salida.
93

Insertar robots, rieles y productos en un proceso

Insercin de robot y riel
Se iniciar con un proceso dirigindose al men Start/Resource Detailing/ Device
Task Definition.

De inmediato el programa abrir luna nueva ventana de proceso; a continuacin

se debe dar clic en el botn de catalog browser en la barra de herramientas
activity management.

En seguida abrir una ventana, mostrando el ultimo catlogo que se utiliz en la

ltima sesin, en caso de no tener el catlogo de Robotlib se debe dirigir al icono
abrir en la esquina superior derecha de la ventana de catalog browser y dirigirse
a la direccin C:/Archivos de programa/Dassault Systemes /B19 /Intel_a /startup
/Robotlib /Catalogs/Device/Robotlib.catalog.
En este catlogo se encuentran las marcas de los robots, daremos doble clic en el
catlogo KUKA y daremos clic en el robot KR100P-2 y daremos clic en el
espacio(rea azul) en el rea de trabajo y de inmediato se crear un robot.

94

A un costado del robot se insertar un riel KL1500_2 del catlogo de KUKA y se

dara clic en close de la ventana de Catalog Browser.

Se dar clic en el icono jog en la barra de herramientas Robot Management.

Se podrn mover las articulaciones del robot, despus de verificar los movimientos
del robot, se dar clic en reset y close.

95

Unin de robot con riel

Lo siguiente ser, unir el robot con el riel, para esto, se debe dar clic en el botn
snap resources to where by using position toolbar en la barra de herramientas
layout tools.

En seguida aparecer el recuadro snap options.

Se dar clic en el robot, automticamente coloca los ejes en la parte inferior

central de la base del robot, se dar clic en ok.

96

Ahora, se dar clic en el riel y colocara el centro por default, se seleccionara en

Mode la opcin de define plane at center of circle
representada por los ejes y
3 puntos, en el octgono de la base se colocarn 3 puntos en la cara superior.

Hecho esto el origen cambiara de lugar, z debe tener la posicin hacia arriba, en
caso de que no sea as, se debe dar clic en el punto de Z para que cambie su
direccin.

Teniendo esto en su lugar daremos clic en ok, de inmediato se har el

posicionamiento del robot en el riel

En el recuadro se elegir las opciones align, face y attach, y se dar clic en ok.

97

El robot queda colocado de la siguiente manera.

El robot est montado, pero, no est fijo, ya que si se llega a mover el riel solo se
mover la base, y el robot no cambiara de posicin, se proceder a fijar el robot a
la base del riel, para esto se debe dar clic en el botn attach en la barra de
herramientas layout tools.

Seleccionada la opcin, se dar clic en la base del riel, esta se iluminar de un

color anaranjado ms brillante. Despus se da clic en el robot, el cual tambin se
iluminar y aparecer el recuadro child selection se dar clic en ok.

98

Ahora el robot est unido al riel, pero estos 2 se programan de manera individual,
esto nos provocar errores durante la programacin, para esto se debe anexar el
riel al mismo jog del robot, para esto se da clic en el icono define auxiliary
devices en la barra de herramientas Robot controller.

Aparecer una ventana donde se seleccionar el robot y el riel, en seguida se dar

clic en ok.

Se dar clic en el icono jog en la barra de herramientas Robot Management.

Aparecer la ventana de las articulaciones del robot, y en seguida de la pestaa

Cartesian, se muestra el nombre del riel, el cual ya puede ser utilizado en
sincrona con el robot.

99

Cuando se dirige a la ventana de KL1500_2 aparece la articulacin del riel. Ahora

se pueden verificar los movimientos del robot con el riel, al finalizar la verificacin
se dar clic en reset y close.

Ya se elabor la operacin de unin del robot con riel, a continuacin se muestra

el procedimiento de como unir un gripper con el robot.

Insertar producto
Para hacer el siguiente procedimiento se requiere insertar el gripper elaborado en
las practicas anteriores, nos dirigimos al iconoinsert product en la barra de
herramientas activity management.

Y se debe dirigir a la direccin C:/Delmia/gripper.CATproduct, y dar clic en

insertar.

A continuacin nos dirigimos a la opcin set tool la cual se encuentra en la barra

de herramientas robot management.

100

De inmediato aparecer una ventana donde, en el rbol de herramientas, se debe

dar clic en gripper y KR100P-2 seleccionando el producto gripper y el robot, y
se proceder a dar clic en ok.

En seguida se muestra como el gripper se posiciona automticamente en el robot.

De esta forma quedar el robot final para el inicio de la programacin, el gripper no

se puede mover con el jog, este hace funcin mientras se esta programando.

Procedemos a guardar, para esto debe ir al men file/save y colocar el nombre de

robot y riel en la direccin de C:/Delmia/ y daremos clic en guardar y el en
recuadro dar clic en s.
101

Programacin de robots
Para hacer esta prctica se requiere elaborar una mesa donde trabajar el robot
esta se puede insertar del catalogo facilities.
Tambin se requiere elaborar una pieza la cual ser sostenida por el gripper, cabe
mencionar, que debe ser una pieza que pueda ser sujetado por el gripper, la
simulacin debe ser lo ms real posible.

Ya teniendo la mesa y la pieza a sujetar guardadas en la carpeta de Delmia se

procede a anexarlos al proceso ya creado antes el cual se encuentra en esa
misma carpeta con el nombre de robot y riel. Recuerde que si las piezas no son
.CATproduct no podrn ser insertadas al proceso, requiere pasar l .CATpart a
un producto como se explic en prcticas anteriores.

Para facilitar la programacin del robot pondremos tags (etiquetas) en lugares

especficos, esto permitir que el robot salte de una a otra tag generando el
movimiento.
Se debe dirigir a la opcin de New tag group y nos pedir un nombre para el
grupo, hay que dar en nombre de movimiento de robot y se debe dar clic en ok,
102

se ver en el rbol de acciones en el apartado de Resourceslist al final se

encuentra el grupo de tags.

Se debe insertar una nueva tag dando clic en el icono New Tag en la barra de
herramientas Tag y seleccionando el grupo que se cre.

Enseguida se abrir una nueva ventana donde se seleccionar la opcin de

define plane using compass que es el segundo icono en el men de Mode.

Colocaremos el comps en el lugar donde se dnde se tomar la pieza con el

gripper y se debe dar clic en ok, el comps regresar a la esquina superior
derecha y se creara la etiqueta en el lugar donde anteriormente se posicion el
comps.

Se colocar una nueva tag, situando el comps en el mismo lugar donde se cre
la primer tag, solo que esta tendr un desplazamiento conforme la mesa de
trabajo.
103

Ya teniendo las dos tags de movimiento se iniciar con la programacin del robot,
la explicacin se encuentra enseguida.
Hay que dar clic en el icono teach a Device en la barra de herramientas robot
management y se dar clic en el robot.

En seguida aparecer una nueva ventana.

En esta ventana, para iniciar la programacin de un robot se debe dirigir a la

opcin tag group/tag name y seleccionar DOFPose y dar clic en el botn insertar.

Se colocar el primer punto del robot, ahora hay que colocar un punto en la parte
superior del lugar donde se va a tomar la pieza, para esto se puede usar el
comps que presenta el robot o por medio del jog, que se puede activar o

104

desactivar en la ventana Teach de programacin en la parte inferior izquierda de la

ventana.

Despus se dar clic en la primer tag creada en la pieza, como se puede ver en la
imagen de abajo el robot est mal colocado, para corregir la posicin se deben
ocupar los arcos del comps para rotar el robot en la posicin requerida.

En la siguiente imagen se ve el posicionamiento del gripper, listo para sostener la

pieza, cuando se tenga una buena posicin del gripper se insertar la posicin.

Ahora, ya obtenido el sitio donde se tomar la pieza, en la opcin format hay que
cambiar la opcin de compact a table.

105

Aqu se dara doble clic en el ultimo movimiento del robot en la columna de Op Tipe
que fue el sitio donde se tomar la pieza, en seguida se abrir una nueva ventan
donde cambiaremos en option type de Via a Process.

Una vez seleccionada la opcin de process en el apartado de robot actions se

tienen diferentes opciones que el robot puede hacer tomar o dejar piezas, cambiar
de herramienta, etc. Hay que dar clic en pick y con las flechas del centro lo
moveremos a la columna de la derecha y se dar clic en Next.

En seguida se ver una nueva ventana, en la columna de la izquierda se debe dar

clic en pick, en la pestaa de closegripper nos dirigimos a home name y daremos
la opcin de cerrado.

106

En la pestaa de pickpart pide el elemento con la cual se tomar la pieza, se debe

dar clic en el gripper y despus solicita el elemento a tomar, hay que dar clic en la
pieza que se tomar y daremos finish.

Ahora con el comps se elevar un poco el robot sin mover los ejes e insertar la
posicin, se podr ver que ya se mueve la pieza con el robot.

Ahora se crear una nueva posicin la cual se encuentre arriba de la segunda tag.

107

Dando clic en la tag y con el uso del comps, se colocar la pieza en la posicin
de desplazamiento que se tom.

Ya en la posicin para soltar la pieza, hay que dirigirse al ltimo movimiento que
se gener y dar doble clic en la columna Op Type de esa misma posicin.

Se cambiar de Via a process en la opcin Operation type nos dirigimos al

apartado de robot actions y se selecciona la opcin Drop se coloca en la columna
derecha y se da clic en next.

108

Seleccionamos Drop en la columna izquierda y en home name se selecciona la

opcin abierto en la pestaa de opengripper.

Ahora en droppart a diferencia del pickpart solo se tiene que elegir el elemento a
soltar en este caso, la pieza que se cre, ya seleccionada, se dar clic en finish.

Ahora para terminar, se copiar la primera instruccin y se pegar al final de las

posiciones con las herramientas de copiar y pegar en el costado derecho de la
ventana.

109

Para ver los movimientos del robot y visualizar colisiones o errores, se tiene el
apartado de sim frame donde tenemos las opciones para simular los movimientos
programados en el robot, se puede insertar otros movimientos para corregir
colisiones en caso de que existan.

110

Creacin de catlogos
Para iniciar con la creacin del catalogo de partes, se debe dirigir al men file y
seleccionar la opcin de new.

En la ventana de new se tiene que seleccionar la opcin de CatalogDocument y

dar clic en el botn OK.

En seguida se obtendr la siguiente rea de trabajo, aqu es donde

comenzaremos a editar el catlogo.

A continuacin se debe dirigir al icono new family para crear un nuevo grupo de
piezas.

111

Al momento, se iniciar una ventana donde se colocar el nombre del grupo y se

dar clic en OK.

Ahora se debe dirigir al rbol de acciones y con clic derecho, seleccionar el grupo
creado y se debe seleccionar la opcin object/edit.

Ahora se debe seleccionar el icono add component para hacer la insercin de

una nueva pieza o dispositivo.

En la nueva ventana se debe dar el nombre de la pieza y dar clic en el botn

Select document.

112

Ahora se busca la pieza o dispositivo que se quiera anexar en el catlogo y dar

clic en abrir.

En la ventana de preview se puede visualizar los elementos que se han insertado

en el catlogo.

Se insertarn las piezas y dispositivos que se requieran en el proceso.

113

Ya insertadas las piezas deseadas, se debe dirigir al men file y seleccionar la

opcin de sabe para guardar el catlogo

El catlogo se guardar en la carpeta de C:/Delmia con el nombre que el usuario

lo desee.

A continuacin se debe probar el catlogo, para esto se dar clic en el men file y
seleccionar la opcin de new y se crear un nuevo proceso.

114

Seleccionar la opcin de catalog browser y se buscar el catlogo que se cre.

Se podr visualizar los productos que se insertaron con anterioridad.

Ahora ya se pueden insertar las piezas y dispositivos sin tener que colocarlos uno
por uno.

115

Creacin de celda de manufactura

Para elaborar esta prctica se tendr el uso de los archivos anidados en la carpeta
C:/Archivos de programa/Dassault Systemes/B19/intel_a/startup, donde de inicio,
se colocar el archivo el archivo Riser_m.CATproduct generar el siguiente objeto.

A continuacin se insertar el objeto con el nombre de Station1.CATproduct y se

visualizar una estacin de trabajo para soldadura.

Despus, se insertar el archivo Body Side Outer.CATproduct la cual es una pieza

de automvil, se deber ocultar el Riser_m.CATproduct , y despus de esto,
colocar el comps en el origen con ngulos x=0 y=0 z=0

116

Sin mover la pieza se debe rotar a -90 con el arco YZ.

Se podr visualizar que con la rotacin de la pieza se obtiene que ambas piezas
coincidan.

Debemos volver a mostrar la base creada anteriormente. Ya alineado los

elementos se insertar el robot IRB_6400_24_150.1.CATproduct.

117

Se deber montar el robot en la base creada de la misma manera que se mont

en el riel en practicas anteriores.

Obtenido esto se colocar un segundo robot de forma paralela.

Ahora se inserta dos veces el archivo ROKER2#2.CATproduct y con el uso de la

opcin set tool, se colocarn los grippers en los robots.
118

Ya colocados se crear un nuevo grupo de tags con la opcin tag Group y se le

cambiar el nombre a Soldadura

Se crearn 6 tags para cada robot utilizando el comps en el contorno de la pieza.

Ya colocadas las tags se debe programar el robot haciendo el uso de las tags,
esto facilitar el proceso de programacin.

119

Ya finalizada la programacin, se debe dirigir al men Start/Resourse

detailing/Workcell sequencing

Ah en la barra de simulation se dara clic en el icono

la cual generar una
nueva ventana donde se visualizar el nombre de ambos robots, se dara ok y en
la barra de reproduccin se dara play para visualizar el movimiento de ambos
robots en conjunto.

Se deber guardar el proceso con el

soldadura.CATprocess y guardarlo en C:/Delmia.

nombre

de

proceso

de

120

*CREACIN DE HUMANO DELMIA HUMAN*

Delmia permite generar un personal, para ser insertado en un proceso de
produccin, simulando las diferentes acciones y tareas que se encarga de elaborar
de una a ms personas en el campo laboral.
Para iniciar con la creacin de un humano, se debe dirigir al men Start/
Ergonomics Design & Analysis/Human Measurements Editor.

En seguida se mostrara la ventana de nuevo maniqu, se colocar un nombre

especifico como en el ejemplo de abajo se coloc el nombre de ERNESTO y se
dejarn las dems opciones predeterminadas y se dar clic e OK.

Ya en el nuevo producto muestra la edicin de las medidas del humano a las

medidas que se requieran, para salir de esta edicin se debe salir de la misma
manera que un sketch.

Ahora se cambiar el nombre del producto dando clic derecho en el producto y

dirigindose a la opcin de Properties y colocando el nombre de Humano.
121

Despus se debe dirigir al men File y seleccionar la opcin de Save para guardar
el producto en la carpeta de C:/Delmia.

Ya guardado el producto, se iniciar un nuevo proceso dirigindose al men Start/

Ergonomics Design & Analysis/Human Task Simulation.

Despus se debe insertar el humano en el sitio de ResourseList para poder iniciar

con la programacin del humano con sus diferentes movimientos y acciones.

A continuacin se muestra el uso de las diferentes barra de herramientas de

programacin del humano ya sean posiciones y acciones.

122

Funciones de programacin y ayuda HUMAN

Barra de herramientas worker activities: permite generar acciones de sostener y
soltar piezas, caminar, subir o escalar, y movimiento con objetos.

: Este icono permite generar una postura en el programa del humano.

: Permite generar una trayectoria en la cual el maniqu podr caminar hacia

adelante, a un costado o atrs, y a la vez poder llevar objetos en las manos.

: Permite la accin de sostener y soltar objetos en las manos del maniqu ya

sea con una o ambas manos.

: Permite al maniqu subir y bajar escalones y escaleras.

123

Barra de herramientas manikin posture: esta barra de herramientas permite

generar las posturas del maniqu, ya sea tomando un objeto, agacharse, acostarse
o sentare en un lugar respectivo.

: Permite mover todas las articulaciones, muestra un listado de cada una de

ellas y la ves los grados de libertad que se tienen.

: Permite mover de manera manual cada una de las articulaciones del

humano.

: Con ayuda del compas permite mover y rotar manos, piernas, cadera y
pecho para tener una mejor posicin del humano.

124

Permite posicionarse en un lugar especifico con alguna parte del humano.

: permite colocar en un respectivo lugar el maniqu.

: permite mejorar la posicin de manos, columna, piernas, etc. para obtener

una mejor posicin.

125

Barra de herramientas manikin tools: Esta barra de herramientas permite hacer

anlisis del humano y hacer una mejor simulacin de proceso.

: Esta herramienta permite visualizar lo que la persona ve en ese instante,

esto favorece al momento de hacer una accin, se vea realista al momento de
hacerla.

: Permite hacer un anlisis de toda la programacin de la persona y calcula el

peso de lo que carga, el tiempo en que ejecuta la programacin y caloras que
pierde en cada paso.

: Permite ver el rea de alcance mximo de los brazos de la persona.

126

Programacin de humano
Para iniciar con la prctica se requiere elaborar unas partes y conjuntarlas en un
producto, esto facilitar la programacin y el manejo de piezas.
Para esto se requiere elaborar un escritorio, con dos cajones los cuales se les
aplicara cinemtica, un engrane y un eje.
Se comenzar por la elaboracin del escritorio, se debe abrir un nuevo producto y
en una parte se crear el escritorio.

Deber ser de un tamao adecuado conforme al tamao del humano, este lo

puedes insertar para ver que sea al tamao adecuado y despus eliminar el
humano.

Despus se crear el primer cajn creando una nueva parte y utilizando las
herramientas de extruccin y vaciado, para facilitar la elaboracin de este, tambin
se le anexar algo de donde se pueda tomar el cajn.

127

Despus se crear un segundo cajn en una nueva parte.

Despus de tener ambos cajones se deber colocar las coincidencias en los

cajones.

En este caso de deber colocar la opcin de Prismatic joint que permite el

deslizamiento de las piezas entre s, para esto se deben seleccionar 2 lneas y 2
caras que coincidan entre s.

Ya configurados los lmites, de esta manera quedar nuestro escritorio.

128

Ahora se requiere elaborar un engrane con un corte ya sea de llave o circular,

donde ser colocado el perno.

El perno deber tener el mismo tamao que el corte realizado en el engrane.

Ahora en el producto se insertarn el perno y el engrane en los cajones, el

engrane en el cajn superior y el perno en el cajn inferior, ocultando en escritorio
se tiene una mejor vista para poder colocarlos en el sitio adecuado.

Ya obtenido el producto se guardar en la carpeta C:/Delmia con el nombre que se

dese y despus se insertar el humano antes creado con el escritorio en un
129

nuevo proceso, tambin se requiere disear un piso por el cual pueda caminar el
humano.

Con la herramienta de walk

abrir una nueva ventana y la opcin walking
plane se debe dar clic en selected as cambiar el plano a una vista superior para
poder trazar la trayectoria en la cual caminar el humano.

Se ocupara la herramienta
ya que facilita el movimiento de las manos, piernas
y torso para un mejor manejo del humano, se deber acercar al cajn.
Despus se deber insertar la posicin con la opcin
todas las posiciones se
debern insertar de esta manera.

Ahora, para sostener el cajn se debe seleccionar la opcin

en la pestaa de
hand group seleccionar cylindrical group y la mano con la que se va a tomar el
cajn, la mano se colocar de color verde y se podr modificar el tamao de
apertura de la mano, cuando se tenga el tamao adecuado se dar clic en close.

130

Despus de tener posicionada la mano con el cajn se deber seleccionar la

opcin pick
en seguida se abrir una ventana donde se debe elegir la mano
con la cual se tomar la pieza, y a continuacin dar clic en la pieza que se tomar
en este caso ser el cajon y el engrane ya que si no se toma el engrane no
cambiara de posicin y quedar dentro del escritorio.

Ahora ya que se tiene sostenido el cajn y en engrane se mover la mano con

forme al eje que se deba, se podr ver que tanto el cajn como el engrane se
mueven entre s

Ya afuera el cajn se dar clic en la opcin drop

y en la ventana nueva se
debern soltar ambas piezas. Y dar clic en modify activity.

131

Ahora se posicionar cerca del engrane para poder ser tomado.

Ya tomado el engrane se mover hacia arriba y colocarlo en la parte superior del

escritorio, despus se soltar la pieza.

Se deber cerrar el cajn de la misma manera que se abri.

Ahora se deber posicionar en el cajn inferior a tomar.

132

Se tomar el perno junto con el cajn y se abrir.

Se tomar el perno y se sacar del cajn.

Se deber posicionar el perno en el centro del engrane.

Se deber verificar que el perno qued en el centro del engrane, despus

terminada la secuencia de movimientos, podrn ser reproducidas en el mdulo

133

workcell sequency con la opcion

y se deber guardar en proceso con el
nombre rutina de ensamblaje en la carpeta C:/Delmia.

134