LABORATORIO DE CONTROL INDUSTRIAL

ESTRATEGIAS DE CONTROL
OBJETIVOS:
1. Identificar, analizar y aplicar tcnicas de control.

INTRODUCCIN TERICA:

En esta Gua, consideramos el siguiente sistema de realimentacin unitaria:

Planta: sistema a controlar Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea
para controlar el comportamiento de todo el sistema.

El controlador de tres trminos

La funcin de transferencia del controlador PID es:

Kp = Ganancia Proporcional

KI = Ganancia Integral

Kd = Ganancia Derivativa

Primero, echemos un vistazo a cmo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo

cerrado usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de
seguimiento, que es la diferencia entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real
(Y). Esta seal de error (e) ser enviada al controlador PID, y ste calcular tanto la
derivada cuanto la integral de esta seal de error. La seal (u) recin salida del
controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp) veces la magnitud del error
ms la ganancia integral (Ki) veces la integral del error, ms la ganancia derivativa
(Kd) veces la derivada del error.

La seal (u) se enviar a la planta, y se obtendr la nueva salida (Y). Esta nueva
salida (Y) se re-enviar al sensor para hallar la nueva seal de error (e). El controlador

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toma esta nueva seal de error y computar su derivada y su integral otra vez. Este
proceso sigue sin parar.

Las caractersticas de los controladores P, I, y D

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y
reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki)
tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la
respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la
estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.
Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo
cerrado se resumen en la tabla de abajo.
Respuesta
a Lazo
Cerrado
Kp
Ki
Kd

Tiempo de
Trepada

SOBREPICO

Baja
Baja
Poco Cambio

Sube
Sube
Baja

Tiempo de
Establecimi
ento
Poco Cambio
Sube
Baja

ERROR (SS)
Baja
Elimina
Poco Cambio

Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y
Kd son dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede
variar el efecto de las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente
como referencia cuando se determina los valores de Ki, Kp y Kd.
PROCEDIMIENTO:
A. Problema Ejemplo
Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte, y amortiguador.

La ecuacin 1 de modelo de este sistema es

Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo (1)

La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces

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Sea

M = 1kg

b = 10 N.s/m

k = 20 N/m

F(s) = 1

Introduzca estos valores en la funcin de transferencia anterior

El objetivo de este problema es mostrarle cmo contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener

Menor tiempo de subida

Mnimo sobre pico

Error de estado estacionario nulo

Respuesta a lazo abierto al escaln (Control On-Off)

Veamos primero la respuesta a lazo abierto al escaln. Cree un nuevo archivo-m y
agregue el siguiente cdigo:
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)

La ganancia de continua de la funcin de transferencia de la planta es 1/20, as que

0.05 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se corresponde

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al error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Adems, el tiempo
de elevacin es alrededor de un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor
de 1.5 segundos. Diseemos un controlador que reducir el tiempo de elevacin y el
tiempo de establecimiento, y eliminar el error de estado estacionario.

Control proporcional:
De la tabla de arriba, vemos que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de
trepada, incrementa el sobre pico, y reduce el error de estado estacionario. La funcin
de transferencia a lazo cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional
es:

Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 50 y cambie el archivo-m con lo siguiente:

Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 100 y cambie el archivo-m con lo

siguiente:

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Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 150 y cambie el archivo-m con lo

siguiente:

Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 200 y cambie el archivo-m con lo

siguiente:

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Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 250 y cambie el archivo-m con lo

siguiente:

Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 300 y cambie el archivo-m con lo

siguiente:

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Iguale la ganancia proporcional (Kp) a 500 y cambie el archivo-m con lo

siguiente:

Control Proporcional-Derivativo
Ahora, echemos un vistazo a un Control PD. De la tabla de arriba, vemos que el
controlador derivativo (Kd) reduce tanto el sobre pico cuanto el tiempo de
establecimiento. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un
Controlador PD es:

Haga Kp igual a 300 como antes e iguale Kd a 10. Ingrese los siguientes comandos en
un archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos del Matlab.

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Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobre pico cuanto el
tiempo de establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevacin y el error de
estado estacionario.

Control Proporcional-Integral
Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control PI. De la tabla,
vemos que un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevacin, incrementa
tanto el sobre pico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado
estacionario. Para el sistema dado, la funcin de transferencia a lazo cerrado con un
Control PI es:

Reduzcamos Kp a 30, y hagamos Ki igual a 70. Cree un archivo-m nuevo e ingrese los
siguientes comandos.

Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin

reduce el tiempo de elevacin e incrementa el sobrepico as como lo hace el

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controlador proporcional (efecto doble). La respuesta anterior muestra que el
controlador integral elimin el error de estado estacionario.

Control Proporcional-Integral-Derivativo
Ahora, echemos un vistazo a controlador PID. La funcin de transferencia a lazo
cerrado del sistema dado con un controlador PID es:

Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias Kp=350, Ki=300, y

Kd=50 proveern la respuesta deseada. Para confirmarlo, ingrese los siguientes
comandos en un archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos. Debera obtenerse
la siguiente respuesta al escaln.

Ahora, obtuvimos el sistema sin sobre pico, rpido tiempo de subida, y error de estado
estacionario cero.

Problema de Control de Marcha Usando control PID

La funcin de transferencia para este problema de control es la siguiente.

m = 1000

b = 50

U(s) = 10

Y(s) = velocidad salida

Los criterios de diseo para este problema son:

Tiempo de Subida < 5 seg Sobre pico < 10% Error de Estado Estacionario < 2%

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Control Proporcional
Lo primero a hacer en este problema es hallar la funcin de transferencia con el
control proporcional (Kp) adicionado a lazo cerrado. Reduciendo el diagrama en
bloque, la funcin de transferencia a lazo cerrado con el controlador proporcional es:

Nota:
Puede usar el comando Matlab cloop para hallar la respuesta a lazo cerrado
directamente de la funcin de transferencia a lazo abierto. Si elige hacerlo as, cambie
el archivo-m al siguiente y ejectelo en la ventana de comandos. Debera obtenerse la
misma figura coma la de abajo.

Como puede ver del grfico, tanto el error de estado estacionario cuanto el tiempo de
elevacin no satisfacen nuestros criterios de diseo. Puede incrementar la ganancia
proporcional (Kp) para mejorar la salida del sistema. Cambie el archivo-m existente de
modo que Kp = 10000 y ejectelo de nuevo la ventana de comandos del Matlab.

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El error de estado estacionario ha cado cerca de cero y el tiempo de elevacin ha

descendido a menos que 0.5 segundos. Sin embargo, esta respuesta no es real
porque un sistema de control real de marcha generalmente no puede cambiar la
velocidad del vehculo de 0 a 10 m/s en menos de 0.5 segundos.
La solucin a este problema es elegir una ganancia proporcional (Kp) que proporcione
un razonable tiempo de subida, y agregar un controlador integral para eliminar el error
de estado estacionario.
Control PI
La funcin de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha con
controlador PI es:

Por ahora, haga Kp = 600 y Ki = 1 y vea qu sucede con la respuesta. Cambie su

archivo-m al siguiente.

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Nota:
Si elige para obtener la respuesta a lazo cerrado directamente de la funcin de
transferencia a lazo abierto, ingrese los siguientes comandos en lugar de los que se
muestran abajo:

Control PID
La funcin de transferencia a lazo cerrado de este sistema de control de marcha con el
controlador PID es.

Hagamos Kp = 1, Ki = 1, y Kd = 1, y entre los siguientes comandos en un nuevo

archivo-m.

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Luego de correr este archivo-m le debera dar la respuesta al escaln del sistema con
el controlador PID. Ajuste los valores de Kp, Kd, y Ki hasta que obtenga resultados
satisfactorios.

Sugerencia: Usualmente escoger ganancias adecuadas requiere de un proceso de

prueba y error. La mejor forma de atacar este proceso es ajustar una sola variable (Kp,
Kd, o Ki) a la vez y observar cmo cambiando slo esa, se influye en la salida del
sistema.

Proyecto: PID para la Posicin de un Motor de CC

A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas en la forma funcin de
transferencia son las siguientes:

Y el esquema del sistema se ve:

Con una referencia escaln de 1 rad/ser., los criterios de diseo son:

Tiempo de establecimiento menor que 0.04 segundos

Sobre pico menor que 16%

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No error de estado estacionario

No error de estado estacionario debido a una perturbacin

Disee ahora un controlador PID para el sistema con los siguientes datos:

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
Recordemos que la funcin de transferencia para un controlador PID es:

CONTROL PROPORCIONAL
Kp=

GRAFICA
CONTROL PI

Ki=
Kp=

GRAFICA
CONTROL PID
Ki=
Kd=
Kp=

GRAFICA
Conclusiones:

Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque

esta respuesta no siempre sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas
presentan una forma de obtener los parmetros del controlador PID, siempre y
cuando se tenga un modelo matemtico del sistema.

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Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a

tener un error nulo.

Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten
obtener una deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a
lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se
conoce el modelo del sistema.