SR T6 ProgramaciónRobots

Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica Industrial
Sistemas Robotizados
Tema 6. Programacin de Robots

Rafael Barea / Elena Lpez
Curso 2012/13
ndice
1. Introduccin
2. Mtodos de programacin de robots
3. Requerimientos de un sistema de programacin de robots
4. Lenguajes de programacin de robots
RAPID
V+
5. Bibliografa
Sistemas Robotizados. Programacin de Robots
Introduccin
Robot industrial manipulador multifuncional reprogramable
La capacidad de reprogramacin permite su adaptacin, de manera

rpida y econmica, a diferentes aplicaciones
La programacin del robot consiste en definir la secuencia de

acciones que debe llevar a cabo un robot para realizar una tarea
Diferentes mtodos de programacin:
Programacin por guiado o aprendizaje
Programacin textual
Diferentes lenguajes de programacin
Mtodos de programacin.
La programacin por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot la

tarea a realizar (manualmente o mediante cualquier otro sistema) al mismo
tiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior
repeticin de manera automtica.
No existe lenguaje formal, hay gran dependencia de la estructura fsica del

robot y la programacin
Ventajas:
Fciles de programar. Operador sin experiencia puede realizar un programa
No se precisan las coordenadas de los elementos del sistema
No errores de posicionamiento debidos a incorrecta calibracin del sistema
Inconvenientes:
Sin relacin sensorial con el medio
Mientras se programa el robot, hay que sacarlo de la lnea de produccin
Inexistencia de documentacin del programa
Dificultad para realizar modificaciones en el programa (programa no modificable)

Clasificacin
Segn cmo se gua al robot por los puntos de paso de la trayectoria:

Guiado pasivo cuando operador con sus propias manos posiciona el
robot
Guiado pasivo Directo:

9 El operador coge el extremo del robot y lo lleva a las posiciones deseadas
siguiendo las trayectorias ms adecuadas
9 La unidad de control registra, de manera automtica, las seales de los
sensores de posicin de las articulaciones en todos los puntos
Guiado pasivo por Maniqu

9 Se dispone de un doble del robot (idntica configuracin pero ms ligero y
fcil de mover)
Guiado activo Cuando se utiliza el propio sistema de accionamiento del

robot, controlado desde un puesto de mando (consola, botonera o
joystick)
Guiado activo
Guiado pasivo
TeachPendantobotonera
Programacin Textual
La tarea se indica al robot mediante un lenguaje de programacin.
Clasificacin
Programacin a nivel Robot movimientos a realizar por el robot
Programacin a nivel Objeto
Programacin a nivel Tarea objetivo o subobjetivo a conseguir
estado en que deben ir quedando los

objetos manipulados
En el estado actual la programacin del robot se centra principalmente en

la programacin a nivel Robot
9
AS (KAWASAKI)
KAREL (FANUC)
KRL (KUKA)
RAPID (ABB)
V+ (ADEPT)
VAL II (UNIMATION)
Programacin Textual
Programacin a Nivel robot
La secuencia de configuraciones del robot es definida en un programa

contiene sentencias de especificacin de movimiento y relativas al
entorno
Necesario especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar

el robot, as como la velocidad, direcciones de aproximacin y salida,
apertura y cierre de la pinza
Se establece la secuencia por programa y ciertas posiciones por

guiado. Descomposicin de la tarea global en varias subtareas
Ventajas: sincronizacin, flujo de control, programacin modular:

control de proceso + control de robot
Inconvenientes: usuario = buen programador, tareas simples pueden

suponer muchas lneas de cdigo
Programacin Textual
Programacin a Nivel Objeto
Disminuye la complejidad del programa.
La programacin se realiza de manera mas cmoda, ya que las

instrucciones se dan en funcin de los objetos a manejar.
Un planificador de la tarea se encargar de consultar una base de datos y

generar las instrucciones a nivel de robot.
Lenguajes naturales: intento de minimizar las restricciones en la

comunicacin hombre-mquina
Programacin a Nivel Tarea
En centros de investigacin, no ha llegado a la industria
Lenguaje de muy alto nivel, el programa se reduce a una nica sentencia

que especifica lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.
Programacin Textual
Ejemplo: Se pretende situar la pieza A,

sobre la que se apoya la pieza B, en el
interior del orificio de la pieza D.
NivelObjeto
Nivelrobot
NivelTarea
10
Requerimientos de un sistema de
programacin de robots
Requerimientos generales:
Entorno de programacin.
Modelado del entorno.
Tipo de datos.
Manejo de entradas/salidas (digital y analgica).
Comunicaciones.
Control de movimiento.
Control del flujo de ejecucin del programa.
11
Entorno de programacin - desarrollo
Es necesario un entorno de desarrollo adecuado a las necesidades

Aumento considerable de productividad de la programacin
Programar las acciones de un manipulador proceso complicado en el

puesto que en todo momento existe una interaccin con el entorno
La mayora de los sistemas de programacin son de tipo interpretado
Capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso.
Se evita el ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo.
Capacidad de monitorizacin continua
Sistemas operativos multitarea
Proceso continuo de prueba y error
Control simultneo y sincronizado de varios elementos (robot, sistemas de visin

o transporte, etc)
Disponibilidad de herramientas de ayuda a la programacin (simuladores)

12
Modelado del entorno
Representacin que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.
Caracteristicas geomtricas: posicin y orientacin, forma, dimensiones,

peso, etc.
13
Tipos de datos
Datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.)
Datos especficos para definir operaciones de interaccin con el entorno

Posicin y orientacin:
Coordenadas articulares:
9 mediante una n-upla (q1, ...qn)
Coordenadas cartesianas:
9 Posicin (px, py, pz)
9 Orientacin
ngulos de Euler.
Cuaternios.
Matriz noa
9 Matrices de transformacin homognea
14
Entradas/salidas
Objetivo: Integracin y sincronizacin
Cmo se consigue?
Mediante seales binarias de entrada y salida Nivel sencillo
Mediante seales analgicas o digitales
Integracin de sensores
Incorporacin de informacin a la ejecucin de la tarea
Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas.
Obtener la identidad y posicin de objetos y sus caractersticas.
Cumplir con restricciones externas.
15
Comunicaciones
Necesidad de comunicacin con otros robots o sistemas que participan en
el proceso productivo. Esta comunicacin permite entre otras cosas:
Adaptacin de los movimientos del robot a situaciones cambiantes en la lnea
Carga o actualizacin del programa
Monitorizacin o supervisin del estado de la clula.
El control del estado de la produccin.
La mayor parte de los robots industriales de nueva generacin disponen de

vas de comunicacin basadas en estndares (RS232, Devicenet, CanBus,
Profibus, Ethernet, etc.).
Algunos fabricantes basan su sistema de control en una arquitectura de

tipo PC Industrial (KUKA-ABB). Esto permite una gran flexibilidad de
adaptacin a futuros estndares de comunicaciones.
16
Control de movimiento
Posibilidad de especificar el movimiento del robot
Punto de destino
Tipo de trayectoria (punto a punto, continua, etc)
Velocidad y aceleracin medias del recorrido
Precisin de alcance del punto de destino (via points)
Movimientos condicionados (medida de sensores)
Movimiento protegido (guarded motion) interrupcin del movimiento
Movimiento acomodativo (compliant motion) modificacin del movimiento

17
Flujo de ejecucin del programa
El lenguaje de programacin debe permitir especificar el flujo de ejecucin

de las operaciones
Estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etc.)
Empleo de condiciones if, then
Capacidad de procesamiento en paralelo
Control de varios robots trabajando conjuntamente
Utilizacin de seales de sincronismo
Tratamiento de interrupciones/errores
Fijacin de prioridades
18
Lenguajes de programacin de robots
RAPID (ABB) robots ABB
V+ (ADEPT) robots Staubli
VAL II (UNIMATION-staubli)
AS (KAWASAKI)
KAREL (FANUC)
KRL (KUKA)
19
Lenguaje de programacin RAPID
El lenguaje RAPID (Robotics Application Programming Interactive

Dialogue) ha sido desarrollado por la empresa ABB (1994) para su
nueva generacin de sistemas de control S4 y IRC5, lo que ha
supuesto un nuevo paso adelante en el desarrollo de herramientas de
programacin para robots comerciales.
Muy similar a lenguajes de programacin de propsito general de alto

nivel (Basic, Pascal, C)
RAPID constituye un lenguaje de programacin textual de alto nivel

que incluye algunas caractersticas importantes:
Utilizacin de funciones y procedimientos
Posibilidad de usar rutinas parametrizables
Estructura completamente modular del programa
Posibilidad de declarar rutinas y datos como locales o globales.
20
Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de instrucciones

que describen el trabajo del robot.
Cada instruccin tiene asociada una serie de parmetros que definen

de forma completa la accin a realizar.
Estos parmetros especficos a cada instruccin pueden ser:
valores numricos
referencias a un dato
expresiones de datos
llamadas a unas funciones
cadenas de caracteres
etc.
21
Los programas desarrollados en RAPID se denominan tareas e

incluyen el programa con varios mdulos de sistema, mdulos que
contienen rutinas y datos de tipo general, etc.
El programa puede ser dividido en varios mdulos, y cada uno de esos

mdulos puede contener submdulos de datos, rutinas de ejecucin,
etc.
La definicin de mdulos se realiza

especificando su nombre y sus
atributos.
Es un lenguaje muy estructurado.
22
23
Existen tres tipos de rutinas o subprogramas diferentes:
Procedimiento: Se trata de una rutina que no devuelve ningn valor y se

utiliza como si fuera una instruccin.
Funcin: Es una rutina que devuelve un dato especfico y se utiliza como

una expresin
Rutina TRAP: Son rutinas que se asocian a interrupciones y se ejecutan

cuando son activadas. No pueden llamarse de forma explcita.
Parmetros de las instrucciones: numricos, referencias o expresiones.
Para cada dato se define:
mbito de utilizacin o alcance: local o global
Persistencia: variable, constante o persistente.
24
Ejemplo de instruccin RAPID
instruccin
parmetros
MoveL p1, v100, z10, tool1;

movimiento en
lnea recta
punto
de velocidad
destino
herramienta definida
precisin
25
Instrucciones principales de RAPID I

INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MoveL: desplazamiento hasta el punto en lnea recta.
MoveC: desplazamiento describiendo un crculo.
MoveJ: desplazamiento rpido, sin garantizar la trayectoria seguida

(sin coordinacin de velocidad entre los ejes del robot).
Ejemplos:
MoveL p1, v100, z10, tool1;
MoveC p0, p1, v100, z10, tool1;
MoveJ p1, v100, z10, tool1;
es necesario especificar, adems del punto de destino

p1, un punto de paso intermedio p0 que servir para definir la curvatura.
26
Instrucciones principales de RAPID II

PARMETROS DE LAS INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO:
Posiciones de destino p1 y p0:
Velocidad v100:
Dato tipo SpeedData:indica velocidad deseada de traslacin y de rotacin.
Precisin z10:
Dato tipo RobTarget:especifica posicin y orientacin unvocamente.
Dato tipo ZoneData: indica la precisin con la que hay que alcanzar la posicin
solicitada antes de continuar el movimiento hasta la posicin siguiente.
Herramienta tool1:
Dato tipo ToolData: describe la herramienta acoplada al robot: dimensiones para

calcular trayectorias y el peso y centro de gravedad para adecuar los pares a ejercer
por los motores del robot
27
28
29
Instrucciones principales de RAPID III

INSTRUCCIONES DE MANEJO DE E/S
Set: fija el valor de una salida digital a 1.
Reset: fija el valor de una salida digital a 0.
SetDO: fija una salida digital a un valor simblico (on/off, etc).
SetAO: fija el valor de una salida analgica.
WaitDI: espera hasta que una entrada tome un valor determinado
Posibles utilizaciones de las seales de E/S:
Comandar la vlvula neumtica que gobierna la pinza
Detener o poner en marcha una cinta transportadora
Saber si hay una pieza lista para ser procesada por el robot
etc
30
Instrucciones principales de RAPID IV

Ejemplos:
Set out1 (fija el valor de la salida out1 a uno)
Reset out3 (fija el valor de la salida out3 a cero)
SetDO pinza, off (fija el valor de la salida pinza a off abre la pinza)
SetAO out5, 4.3(fija la salida analgica out5 a 4.3) (ojo: ni V ni A)
WaitDi pieza, 1 (espera hasta que la entrada pieza tome el valor 1)
Tambin es posible utilizar el valor de las entradas dentro de una

expresin, como si se fueran variables:
IF pieza=1 THEN... (una entrada digital controla el flujo de programa)
IF par>1.5 THEN... (idem con entrada analgica) (control esfuerzos)
31
Instrucciones principales de RAPID V

INSTRUCCIONES DE CONTROL DE FLUJO DE EJECUCIN
Las habituales en lenguajes de programacin de alto nivel:
FOR ... ENDFOR: repite una seccin del programa un nmero fijo de veces.
WHILE ... ENDWHILE: repite una seccin del programa mientras se
GOTO: salto incondicional a una determinada instruccin.
IF ... THEN ... ELSE ... ENDIF: ejecuta un conjunto de instrucciones slo
cumpla una cierta condicin.
si se cumple una cierta condicin.
TEST/CASE: ejecuta unas u otras instrucciones en funcin del valor de un

dato (similar al switch/case del lenguaje C).
32
Variables y expresiones en RAPID (I)
La variables y constantes en RAPID se denominan datos.
Definicin de un dato: alcance, persistencia y tipo:
LOCAL VAR pos posicion_robot

alcance
local
persistencia dato tipo

variable
posicin
Asignacin de valores a los datos:
nombre
dato
operador :=
posicion_robot:= [0.0, 0.0, 0.0];
33
Variables y expresiones en RAPID (II)
Posibles mbitos para un dato:
LOCAL: slo accesible desde la rutina o mdulo donde se declara
GLOBAL: accesible desde otras rutinas o mdulos.
Posibles persistencias para un dato:
VAR: dato variable. Su valor puede ser modificado en el programa.
CONST: dato constante. No permite ser modificado.
PERS: dato persistente. Si se modifica en el programa permanece

modificado para nuevas ejecuciones del mismo.
34
Variables y expresiones en RAPID (III)

TIPOS DE DATOS BSICOS
Num: dato numrico (entero o real).
Bool: valor lgico (TRUE o FALSE).
String: cadena de caracteres.
TIPOS DE DATOS PROPIOS DEL MANEJO DEL ROBOT
Pos: posicin cartesiana (vector de 3 valores numricos X, Y, Z)
Orient: orientacin expresada mediante un cuaternio(vector de 4

valores numricos (Q1, Q2, Q3, Q4)
ConfData: configuracin del robot. Indica los cuadrantes en los que se

encuentran los ejes 1, 4, 6 y 5 del robot. Vector de 4 valores numricos
(conf1, conf2, conf3, conf4).
35
Variables y expresiones en RAPID (III)

ConfData
ConfData: Se utiliza para resolver las ambigedades que se producen
cuando una determinada posicin y orientacin es alcanzable con ms de una

combinacin de valores para las articulaciones.
36
Variables y expresiones en RAPID (IV)

TIPOS DE DATOS PROPIOS DEL MANEJO DEL ROBOT (cont)
ExtJoint: posicin de los ejes externos. Vector de 6 valores numricos

(eje1 a eje6).
RobTarget: indica un objetivo a alcanzar por el robot. Esto es:
una posicin (expresada como un dato pos: X, Y, Z).
una orientacin (dato orient: Q1, Q2, Q3, Q4).
una configuracin (dato confdata: conf1, conf2, conf3, conf4).
una posicin de los ejes externos (dato extjoint: eje1 a eje6).
37
Variables y expresiones en RAPID (V)

SpeedData: velocidad para los movimientos.
Existen valores predefinidos: v100, v200, v1000, ....
El valor indica velocidad de traslacin en mm/s;
Tambin se especifica la vel. de rotacin.
ZoneData: precisin con la que se debe alcanzar una posicin antes

de que el robot pueda dirigirse hacia la posicin siguiente.
Existen valores predefinidos: z10, z20, z50, fine, ...
El valor indica la mxima diferencia en mm. respecto del punto solicitado.
Se especifican ms parmetros: orientaciones, ejes externos, ....
Tambin se distingue entre puntos de paso y puntos de paro.

38

ZoneData
ZoneData:
39

ZoneData
ZoneData Diferencia punto de paso / punto de paro
40
Variables y expresiones en RAPID (VI)

ToolData: herramienta utilizada por el robot.
Se especifica tanto la geometra (sistema de coordenadas de la

herramienta) como la carga (peso, centro de gravedad y momentos de
inercia).
LoadData: pieza manipulada por el robot.
Se especifican el peso, el centro de gravedad y los momentos de inercia.
41
Resumen programacin RAPID (VI)

:=
Asigna un valor.
Abs()
Obtiene el valor absoluto.
AccSet
Reduce la aceleracin
Add
Suma un valor numrico.
Clear
Borra un valor.
ConfJ
Controla la configuracin durante

movimiento articular.
MoveJ
Mueve el robot haciendo un

movimiento articular.
MoveL

movimiento lineal.
PulseDo
Genera un pulso en una seal

digital.
Reset
Resetea una salida digital.
ConfL
Monitoriza la configuracin
durante movimiento lineal.
RETURN
Termina la ejecucin de una rutina.
Decr
Decrementa en 1.
Set
Activa una salida digital.
EXIT
Termina la ejecucin del programa.
SetDO
Cambia el valor de una salida

digital.
FOR
Repite un nmero de veces.
Stop
Para la ejecucin de un programa.
GOTO
Ir a una nueva instruccin.
WaitDI
IF
Si se cumple una condicin,

entonces
Espera hasta que se active una

entrada digital.
WaitTime
Espera un tiempo determinado.
WaitUntil
Espera una condicin.
WHILE
Repetir mientras se cumpla una

condicin
Incr
Incrementa en 1.
InvertDo
Invierte el valor de una salida

digital.
MoveC

movimiento circular.
42
Introduccin de programas en el robot
Existen dos posibilidades
Programacin desde la paleta de programacin.
Se lleva al robot a las posiciones deseadas manualmente (haciendo uso del

joystick).
Se crea una instruccin de programa para cada posicin indicada

manualmente, especificando velocidad, precisin, etc.
Se aaden las instrucciones necesarias: control de E/S, etc.
Ventajas: no requiere ningn clculo, pocas posibilidades de error.
Escritura del programa en PC y transferencia al robot
Las posiciones se calculan analticamente; con estos datos se escribe un

programa utilizando el lenguaje RAPID.
Ventajas: facilidad para introducir modificaciones o revisar.

43
Programacin desde la paleta (I)

FlexPendant
44
Programacin desde la paleta (II)

FlexPendant
Varias posibilidades para mover el robot con el joystick:

Introduciendo traslaciones a lo largo de 3 ejes y giros sobre 3 ejes
(cada eje se maneja con un grado de libertad del joystick).
respecto del sistema de coordenadas de la base del robot.
respecto del sistema de coordenadas de la herramienta u otro.
Actuando directamente sobre las articulaciones del robot (mximo

sobre 3 de los ejes simultneamente).
45
Programacin desde la paleta (III)

FlexPendant
FlexPendant Ventana principal
FlexPendant Explorer
46
Programacin desde la paleta (IV)

FlexPendant
FlexPendant Editor de programas
47
Programacin desde PC
Cdigo del programa, siempre estructurado en mdulos:

%%%%Cabecera%%%%
MODULE MainModule
Definicin de variables
Definicin de rutinas
Programa principal
ENDMODULE
48
Ejemplo Programacin RAPID (I)

Ejemplo 1. Calcular el rea de un rectngulo y escribirla en el FlexPendant
MODULE MainModule
VAR num length;
VAR num width;
Definicindevariables
VAR num area;

PROC main()
length := 10;
width := 5;
area := length * width;
Programaprincipal
TPWrite "The area of the rectangle is " \Num:=area;

END PROC
ENDMODULE
49
Ejemplo Programacin RAPID (II)

Trazar un cuadrado
Ejemplo 2. Trazar un cuadrado (Ejemplos con MoveL)
Un robot sostiene un rotulador sobre un papel colocado sobre una mesa.

Queremos que el robot baje la punta del rotulador para colocarla en el papel y
que a continuacin trace un cuadrado.
50
Ejemplo Programacin RAPID (III)

Trazar un cuadrado
PERS tooldata tPen := [ TRUE, [[200, 0, 30], [1, 0, 0 ,0]], [0.8,[62, 0, 17], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
CONST robtarget p10 := [ [600, -100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST robtarget p20 := [ [600, 100, 800], [0.707170, 0, 0.707170,0], [0, 0, 0, 0], [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
PROC main()
MoveL p10, v200, fine, tPen;
ENDPROC
51
Ejemplo Programacin RAPID (IV)

Trazar un cuadrado con zonas de esquina
Ejemplo 3. Trazar un cuadrado con zonas de esquina
Pintar un cuadrado con una zona de esquina de 20mm y otra de 50mm
52
Ejemplo Programacin RAPID (V)

Trazar un cuadrado con zonas de esquina
PERS tooldata tPen := [ TRUE, [[200, 0, 30], [1, 0, 0 ,0]], [0.8,[62, 0, 17], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
PROC main()
MoveL p20, v200, z20, tPen;
MoveL p40, v200, z50, tPen;
ENDPROC
53
Ejemplo Programacin RAPID (VI)

Clula robotizada de inspeccin
El robot retira de una cinta transportadora aquellas piezas defectuosas
Procedimiento: El robot se encuentra en espera hasta la llegada de una pieza

defectuosa, para la cinta, retira la pieza defectuosa, vuelve a activar la cinta y
vuelve a su posicin de reposo
54
Ejemplo Programacin RAPID (VII)

Estructura del programa:
Definicin de variables
Rutinas de control de la pinza
Rutina de coger la pieza de la cinta
Rutina de dejar la pieza
Rutina de ir a la posicin de reposo
Programa principal
55
Ejemplo Programacin RAPID (VIII)

DEFINICIN DE VARIABLES
%Definir de la pinza
PERS tooldata herramienta : = [FALSE,[[97,0,223] ,[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]]
%Definir la carga a transportar
PERS loaddata carga : = [5,[50,0,50] ,[1,0,0,0] ,0,0,0];
%Definir entradas y salidas digitales
VAR signaldo pinza
%seal de activacin de pinza
VAR signaldo activar-cinta
%seal de activacin de cinta
VAR signaldi pieza-defectuosa
%seal de pieza defectuosa
VAR signaldi terminar
%seal de terminar programa
%Definir la configuracin inicial en la que el robot espera la seal de recoger

pieza
VAR robtarget conf_espera : = [[600,500,225],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[9E9,9E9,
9E9,9E9,9E9,9E9]];
56
Ejemplo Programacin RAPID (IX)

RUTINA DE CONTROL DE LA PINZA
PROC Coger()
Set pinza
%Cerrar la pinza activando la seal digital pinza
WaitTime 0.3
%Esperar 0.3 segundos
GripLoad carga
%Sealar que la pieza est cogida
ENDPROC
PROC Dejar()
Reset pinza
%Abrir la pinza
WaitTime 0.3
%Esperar 0.3 segundos
GripLoad LOAD0
%Sealar que no hay pieza cogida
ENDPROC
57
Ejemplo Programacin RAPID (X)

RUTINA DE COGER LA PIEZA DE LA CINTA
Se coge una pieza de la cinta transportadora. Primero se realiza una aproximacin en
coordenadas angulares, movimiento coordinado en articulares (trayectoria isocrona),
para ms tarde acercarse en lnea recta y con precisin a coger la pieza.
PROC Coger-pieza()
MOVEJ*, VMAX, z60, herramienta
%Mov. en articulares con poca precisin
MOVEL*, V500, z20, herramienta
%Mov. lnea recta con precisin
MOVEL*, V150, FINE, herramienta
%Bajar con precisin mxima
Coger
%Coger la pieza
MOVEL*, V200, z20, herramienta
%Subir con la pieza cogida
ENDPROC
58
Ejemplo Programacin RAPID (XI)

RUTINA DE DEJAR LA PIEZA
El robot deja la pieza en la caja de piezas defectuosas.
PROC Dejarpieza()
MOVEJ*, VMAX, z30, herramienta
%Mover hacia la caja de piezas malas
MOVEJ*, V300,z30, herramienta

Dejar
%Dejar la pieza.
ENDPROC
59
Ejemplo Programacin RAPID (XII)

RUTINA DE IR A LA POSICIN DE ESPERA
El robot se desplaza hasta la posicin de espera.
PROC Ir-position-espera()
MoveJ conf-espera, VMAX, z30, herramienta %Mover a la posicin inicial
ENDPROC
60
Ejemplo Programacin RAPID (XIII)

PROGRAMA PRINCIPAL
Realizacin prctica de la aplicacin
PROC main()
Ir-position-espera;
%Mover a posicin de espera
WHILE DInput(terminar) = 0 DO
% Esperar seal de terminar
IF DInput(pieza-defectuosa) = 1 THEN %Esperar seal de pieza defectuosa

SetDO activar-cinta,0;
%Parar cinta
Coger-pieza
%Coger la pieza
SetDO activar-cinta, 1 ;
%Activar seal de cinta
Dejar-pieza
%Dejar la pieza
Ir-position-espera
%Ir a posicin de espera
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC C
61
Lenguaje de programacin V+
V+ es un lenguaje de programacin textual de alto nivel, desarrollado

en 1989 por Adept Technology.
Es una evolucin del VAL II.
Actualmente, se utiliza en los robots Adept y en algunos robots Staubli

(RX 60, RX 90)
62
Lenguaje de programacin V+
Aportaciones importantes de V+:
Claridad: Diseo ordenado y coherente del programa
Fiabilidad: Sobre todo en sistemas que deban responder a situaciones

imprevistas.
Adaptabilidad : Los programas permiten modificaciones, mejoras y

ampliaciones
Transportabilidad: Los programas se pueden desarrollar en un PC y ser

posteriormente introducidos en el controlador.
63
Ejemplo de instruccin V+
Un programa en V+ consiste en un conjunto de instrucciones.
Cada lnea o step se interpreta como una instruccin del programa.
El formato general de cada linea es:

nmero-lnea etiqueta instruccin ;comentario
La primera lnea de un programa en V+ es la instruccin ".PROGRAM,

seguida del nombre del programa y de los parmetros que deba recibir
o devolver. Tiene el formato:
.PROGRAM nombre (lista de parmetros)
El final del programa se indica con una lnea que contiene la

instruccin ".END.
64
Instrucciones de control V+
65
Resumen de comandos V+ para la

comunicacin (RS232) con el brazo RX-60
Comando
Accin
enable power
Habilita el brazo para ser usado. Hay que pulsar botn de encendido.
disable power
Deshabilita el brazo.
where
Permite conocer la posicin del brazo.
point a
Permite definir un punto utilizando coordenadas de orientacin/posicin cartesianas

{x,y,z,yaw,pitch,roll}.
point #a
speed %vel
Permite definir un punto utilizando ngulos de articulacin {Jt1Jt6}.

Permite definir la velocidad de sistema como porcentaje de la velocidad mxima
do ready
Desplaza cada miembro del brazo a su posicin de reposo.
do drive
eje,Ugrad,
Desplaza el miembro eje el nmero de grados indicado en grad al porcentaje de

velocidad indicado en vel referido a la velocidad de sistema.
% vel
do move a
Desplaza el brazo a la posicin indicada en el punto a, definido a travs de

coordenadas de posicin/orientacin cartesianas
do move #a
Desplaza el brazo a la posicin indicada en el punto #a, definido a travs de ngulos

de articulacin.
panic
Aborta el movimiento del brazo.
66
RX-60
67
Bibliografa
Barrientos, A., Pen, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. Fundamentos de
Robtica. McGraw-Hill. 1997.
Fu, K. S., Gonzlez, R. C., Lee, C. S. G. Robtica: Control,
Deteccin, Visin e Inteligencia. McGraw-Hill. 1988.
CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES
Jos Mara Sabater. Programacin de robots. Robtica y Visin por
Computador. Universidad Miguel Hernndez.
Manual de RAPID. ABB robotics. http://www.abb.com
Manual de V+. Staubli. http://www.staubli.com
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