Está en la página 1de 6

ltima modificacin: 18-05-2015

240AR012 - Cinemtica, Dinmica y Control en Robtica


Unidad responsable:

240 - ETSEIB - Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona

Unidad que imparte:

707 - ESAII - Departamento de Ingeniera de Sistemas, Automtica e Informtica Industrial

Curso:

2015

Titulacin:

MSTER UNIVERSITARIO EN AUTOMTICA Y ROBTICA (Plan 2012). (Unidad docente Obligatoria)

Crditos ECTS:

Idiomas docencia:

Ingls

Profesorado
Responsable:

RITA MARIA PLANAS DANGLA

Otros:

Rita M. Planas
Ral Surez

Capacidades previas
lgebra Lineal, Clculo Diferencial, nociones de sistemas de control lineales y no lineales
Requisitos
No hay requisitos
Competencias de la titulacin a las cuales contribuye la asignatura
Especficas:
1. El/la estudiante ser capaz de analizar y determinar los modelos cinemticos y dinmicos de los robots, y disear
sistemas de control de movimientos y de fuerza.
2. El/la estudiante ser capaz de utilizar herramientas de anlisis y diseo asistido por ordenador de sistemas de
control en las tareas habituales de anlisis, simulacin y diseo de controladores.
3. El/la estudiante tendr conocimientos para analizar, disear e implementar aplicaciones robticas avanzadas.
Genricas:
4. Capacidad de realizar investigacin, desarrollo e innovacin en el mbito de la ingeniera de sistemas, de control y
la robtica, as como de dirigir el desarrollo de soluciones de ingeniera en entornos nuevos o poco conocidos,
relacionando creatividad, innovacin y transferencia de tecnologa
5. Capacidad de razonar y actuar en base a la llamada cultura de la seguridad y la sostenibilidad
6. Tener los adecuados conocimientos matemticos, analticos, cientficos, instrumentales, tecnolgicos, de
informacin y de gestin.
Transversales:
7. TERCERA LENGUA: Conocer una tercera lengua, preferentemente el ingls, con un nivel adecuado oral y escrito y
en consonancia con las necesidades que tendrn los titulados y tituladas.
8. TRABAJO EN EQUIPO: Ser capaz de trabajar como miembro de un equipo interdisciplinar, ya sea como un miembro
ms o realizando tareas de direccin, con la finalidad de contribuir a desarrollar proyectos con pragmatismo y sentido
de la responsabilidad, asumiendo compromisos teniendo en cuenta los recursos disponibles.

1/6

Universitat Politcnica de Catalunya

ltima modificacin: 18-05-2015

240AR012 - Cinemtica, Dinmica y Control en Robtica


Metodologas docentes
Los contenidos tericos del curso se desarrollan en sesiones de 1.5 horas, dos sesiones por semana, donde el profesor
explica la teora y tambin resuelve los problemas para mejorar la comprensin de los temas y para entrenar a los
estudiantes en la resolucin de casos prcticos. Adems hay sesiones de laboratorio donde los estudiantes utilizan
paquetes de simulacin y experimentacin con robots reales.
El desarrollo de las sesiones de clase magistral sigue una metodologa similar a la de un seminario , en el que la
participacin activa de los asistentes es un aspecto fundamental . En este sentido, la tarea del profesor es, en esencia,
dirigir la sesin, la presentacin y configuracin de los temas, y liderar el debate y la discusin entre los estudiantes.
Para facilitar este debate y fomentar la participacin, el profesor introduce, al final de cada sesin, los temas que se
tratarn en la siguiente sesin, de modo que los estudiantes pueden prepararse las clases con antelacin, de conformidad
con las orientaciones bibliogrficas dadas por el profesor.
En la presentacin de cada tema, se analizan casos prcticos para introducir a los alumnos en los aspectos metodolgicos
, y mostrarles las dificultades reales, el alcance y las limitaciones de los mtodos y tcnicas estudiadas en el curso.
Objetivos de aprendizaje de la asignatura
La robtica se ocupa del estudio de aquellas mquinas que pueden reemplazar a los seres humanos en la ejecucin de las
tareas, tanto respecto a la actividad fsica como a la toma de decisiones. En todas las aplicaciones de los robots la
realizacin de una tarea requiere la ejecucin de un movimiento especfico prescrito para el robot . La correcta ejecucin
de este movimiento se confa al sistema de control que debera proporcionar los activadores del robot con las rdenes
compatibles con el movimiento deseado. El control de movimiento requiere un anlisis preciso de las caractersticas de la
estructura mecnica, actuadores y sensores . El objetivo de este anlisis es la derivacin de los modelos matemticos
(cinemticos y dinmicos que describe la relacin de entrada / salida de la caracterizacin de los componentes del robot.
Por tanto, la modelizacin de un robot oporedor es una premisa necesaria para el desarrollo de estrategias de control de
movimiento.
El objetivo del curso es dar a conocer las bases metodolgicas del modelado y control de robots, as como los principales
aspectos tericos y prcticos de estos temas. Para alcanzar este objetivo, el curso presenta las ideas clave en la
morfologa, la cinemtica y la dinmica de los robots ", pasando luego a analizar el control de los movimientos y la fuerza.
Los contenidos del curso se completan con el estudio del control guiado por la visin, concluyente con los aspectos
prcticos de la arquitectura de los sistemas de control de robots y programacin.
El resultado esperado de este curso es que los estudiantes lleguen a la formacin necesaria para abordar los temas de
investigacin aplicada y en el campo de la modelizacin robot y el control.
Horas totales de dedicacin del estudiantado
Dedicacin total: 0h

Grupo grande/Teora:

0h

0%

Grupo mediano/Prcticas:

0h

0%

Grupo pequeo/Laboratorio:

0h

0%

Actividades dirigidas:

0h

0%

Aprendizaje autnomo:

0h

0%

2/6

Universitat Politcnica de Catalunya

ltima modificacin: 18-05-2015

240AR012 - Cinemtica, Dinmica y Control en Robtica


Contenidos

- Morfologa del robot, deteccin y actuacin

Dedicacin: 8h
Grupo grande/Teora: 3h
Aprendizaje autnomo: 5h

Descripcin:
- Estructura Robot y Componentes
- Sistema de accionamiento
- Sensores propioceptivos
- Sensores Exteroceptivos

- Cinemtica

Dedicacin: 42h 30m


Grupo grande/Teora: 10h
Grupo mediano/Prcticas: 3h 30m
Grupo pequeo/Laboratorio: 3h
Aprendizaje autnomo: 26h

Descripcin:
- Transformaciones geomtricas
- Cinemtica directa
- Cinemtica de calibracin
- Cinemtica inversa
- Cinemtica Diferencial
- Singularidades

- Diseo de trayectoria

Dedicacin: 14h
Grupo grande/Teora: 3h
Grupo mediano/Prcticas: 1h 30m
Aprendizaje autnomo: 9h 30m

Descripcin:
- Caminos y Trayectorias
- Conjunto Trayectorias Espacio
- Trayectorias espacio operacional

3/6

Universitat Politcnica de Catalunya

ltima modificacin: 18-05-2015

240AR012 - Cinemtica, Dinmica y Control en Robtica

- Programacin

Dedicacin: 11h 30m


Grupo grande/Teora: 2h
Grupo mediano/Prcticas: 1h
Grupo pequeo/Laboratorio: 3h
Aprendizaje autnomo: 5h 30m

Descripcin:
- Entornos de programacin y lenguajes
- Enseanza por Showing
- Programacin de Robot-orientado
- Programacin orientada a objetos
Actividades vinculadas:
La programacin de diversas tareas de robtica

- Dinmica

Dedicacin: 28h
Grupo grande/Teora: 6h
Grupo mediano/Prcticas: 3h
Grupo pequeo/Laboratorio: 3h
Aprendizaje autnomo: 16h

Descripcin:
- Formulacin de Lagrange
- Identificacin de parmetros dinmicos
- Newton - Euler Formulacin
- Espacio Operativo Modelo Dinmico
Actividades vinculadas:
Anlisis y simulacin del modelo dinmico de varios robots

4/6

Universitat Politcnica de Catalunya

ltima modificacin: 18-05-2015

240AR012 - Cinemtica, Dinmica y Control en Robtica

- Control

Dedicacin: 31h
Grupo grande/Teora: 7h
Grupo mediano/Prcticas: 3h
Grupo pequeo/Laboratorio: 3h
Aprendizaje autnomo: 18h

Descripcin:
- Espacio Comn de Control de Movimiento
- Operativa de Control de Movimiento Espacial
- Control de la Fuerza
- Control visual (Posicin basada en acciones e imgenes)
- Arquitectura de Control
Actividades vinculadas:
Simulacin del comportamiento de varios robots con diferentes esquemas de control y verificacin de su
rendimiento.

Sistema de calificacin
Las competencias y capacidades adquiridas se evaluarn en base a cuatro evaluaciones:
Grado y nivel de participacin a lo largo del curso en las sesiones de clases magistrales (contribucin al debate de los
temas, formulacin y resolucin de preguntas, 10% de la puntuacin del curso).
Grado de la resolucin de los ejercicios de las clases de problemas (20% de la puntuacin del curso)
Grado de desarrollo de los trabajos prcticos en las sesiones de laboratorio (20% de la puntuacin del curso)
Nota del examen final (50%).

5/6

Universitat Politcnica de Catalunya

ltima modificacin: 18-05-2015

240AR012 - Cinemtica, Dinmica y Control en Robtica


Bibliografa
Bsica:
Siciliano, Bruno. Robotics : modelling, planning and control. London: Springer, 2009. ISBN 9781846286414.
Corke, Peter I. Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab. 1st ed. New York: Springer, 2011. ISBN 9783-642-20143-1.
Spong, Mark W; Hutchinson, Seth; Vidyasagar, M. Robot modeling and control. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, cop. 2006.
ISBN 9780471649908.
Craig, John J. Introduction to robotics : mechanics and control. 3rd ed. Upper Saddle Hall: Pearson Educacion Internacional,
cop. 2005. ISBN 0201543613.

Complementaria:
Khalil, W; Dombre, E. Modeling, identification & control of robots [Recurs electrnic] [en lnea]. London ; Sterling, VA:
Kogan Page Science, cop. 2002Disponible a: <http://www.sciencedirect.com/science/book/9781903996669>. ISBN
190399666X.
Kelly, Rafael; Santibez, Vctor; Lora, Antonio. Control of robot manipulators in joint space. London: Springer, cop. 2005.
ISBN 1852339942.
Asada, Haruhiko; Slotine, Jean-Jacques E. Robot analysis and control. New York: John Wiley and sons, cop. 1986. ISBN
0471830291.
Ghosh, B. K; Xi, Ning; Tarn, T. J. Control in robotics and automation : sensor-based integration. San Diego [etc.]: Academic
Press, cop.1999. ISBN 0122818458.
Siciliano, Bruno; Khatib, Oussama. Springer handbook of robotics. Berlin: Springer, cop. 2008. ISBN 9783540239574.
Bajd, T.; Mihelj, M.; Lenar, J.; Stanovnik, A.; Munih, M. Robotics. Dordrecht: Springer, c2010. ISBN 9789048137756.
Jazar, Reza N. Theory of applied robotics : kinematics, dynamics, and control. 2nd ed. New York [etc.]: Springer, cop. 2010.
ISBN 9781441917492.

Otros recursos:
Peter Corke's Robotics Toolbox for MATLAB
http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

6/6

Universitat Politcnica de Catalunya