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DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE ING. EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

MTODOS DE SINTONIZACIN PARA EL USO DE LOS CONTROLADORES


PD, PI Y PID.
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL.

Unidad I

Responsable de la Asignatura: Ing. Franklin Silva.

Nombre del Estudiante

Alex Tipantua

Fecha de envo de la consulta: 11 de Noviembre del 2015


Fecha de entrega: 21 de Noviembre del 2015

Tema:

MTODOS DE SINTONIZACIN PARA EL USO DE LOS


CONTROLADORES PD, PI Y PID.

OBJETIVOS:

General:

Conocer los mtodos de sintonizacin de controladores, para el acople adecuado


con el resto de los elementos para un sistema de control.

Especficos:

Investigar los mtodos de sintonizacin de controladores, cules son las ventajas y


desventajas de cada uno de ellos al momento de sintonizarlos para dicho
controlador.
Estudiar cmo funcionan y para qu sirven los mtodos de sintonizacin de
controladores PID.
Analizar los resultados obtenidos con el desarrollo de la siguiente consulta.

RESUMEN:
Los sintonizadores de controladores al proceso son muchos, en si es una metodologa
diseada para mejorar la respuesta de un controlador difuso de forma sencilla. En este
documento se describen dos mejoras desarrolladas para ampliar su campo de aplicacin, la
primera relacionada con los parmetros utilizados para su sintonizacin y la segunda con su
aplicacin en sistemas. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se
obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados
para que el control sea estable.

ABSTRACT
The process controllers tuners are many, whether it is a methodology designed to improve
the response of a fuzzy controller easily. This paper developed two enhancements to extend
its scope are described, the first related to the parameters used for tuning and the second
application in systems. This coupling must be such that, given a disturbance, recovery
curve that meets any of the criteria for stable control is obtained.

MARCO TERICO:
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
Tambin llamados acoplamiento de controladores Proporcional - Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros
(Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de
conformidad con algn criterio de desempeo establecido.[1]
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un
conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado.
existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo
analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del
sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil
de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y se incorpora a los controladores
digitales y al control distribuido, que disponen de la potencia de clculo adecuada en la
determinacin de la identificacin del proceso y de los parmetros del modelo.
En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen
a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas
respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales.
1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
2. Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
3. Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)

1. Mtodo del Tanteo


Para aplicar este mtodo es primordial que el controlador y el sistema estn instalados
completamente y trabajando en rgimen normal de carga. El procedimiento consiste en
activar el proceso con ganancias mnimas en las acciones proporcional, integral y
derivativa, e irlas incrementando progresivamente en forma individual, de manera que, se
obtenga el punto ptimo de funcionamiento.

En la calibracin de los controladores tipo PID, se procede de la siguiente manera:


- Con las ganancias integral y derivativa en su valor mnima, se incrementa la ganancia
proporcional hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0,25.
- Se aumenta la ganancia integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al
punto de inestabilidad.

- Se incrementa la ganancia derivativa en pasos pequeos, creando al mismo tiempo


desplazamientos en la referencia hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico,
reduciendo ligeramente la ltima ganancia derivativa.
- Despus puede incrementarse la ganancia proporcional con mejores resultados en el
control. La accin derivativa ptima, permite que luego de una perturbacin, la variable
dinmica se estabilice en muy pocos ciclos.

Figura 8.- Calibracin de un Controlador P.I.D.

2. Mtodo de Ganancia al Lmite

Figura 11.- Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Figura 12.- Oscilacin Permanente con un perodo PCR

- Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea, Ti = y Td = 0


- Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar KCR
- Registrar la ganancia crtica Kp = KCR y el perodo de oscilacin PCR, a la salida del
controlador.
- Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la siguiente tabla.

Controlador

KP

TI = 1/KI

Td = Kd

0.5 KCR

PI

0.45 KCR

PCR / 1.2

PID

0.6 KCR

0.5 PCR

0.125 PCR

Gc( s) Kp(1

1
1
Tds) 0.6 K CR (1
0.125PCR s) 0.075K CR PCR
Tis
0.5PCR s

(s

4 2
)
PCR
s

3.
Mtodo de curva de reaccin
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto
de una curva en forma de S, como se observa en la Figura 1, en el caso en que la curva no
presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no
ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

Figura 1.- Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin

La respuesta al a escaln se tiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso


puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la
Ecuacin(1), en la cual los parmetros K, , y L corresponden con la ganancia, la constante
de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.[2]

(1)
Una vez identificados los parametros antes encionados se fijaran los paraentros del control
utilizando la Tabla 1.

Tabla 1.- Parametros del controlador. Metodo de la curva de Reaccion

Debido a que una de las restricciones es que el error al escalon sea cero es necesario que el
sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la
Figura 5 la respuesta sincontrolador y con un controlador pi cuyos parametros son los que
se muestran en la Tabla 2.

Figura 5.- Respuesta al escalon. Sin controlador y con un PI

Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la


restriccion de error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobreimpulso y
el tiempo de establecimiento aumentan considerablemente, lo cual podria mejorarse
disminuyendo el valor de la ganancia proporcional o aumentando el valor de tiempo
integral en las Figuras 6 y 7 se muestra la respuesta para variaciones en la ganancia
proporcional y en el tiempo integral respectivamente.

Figura 6.- Variaciones de la ganancia proporcional

Figura 6.- Variaciones del tiempo integral


Si decide colocar un controlador PI cuyos parametros seran Kp=2 y Ti=0.2 gracias a lo la
respuesta cumple con todas las restrinciones impuestas.

CONCLUSIONES

Si se desean ajustar los parametros del controlador para mejorar la respuesta


transitoria en lo relativo a su sobreimpulso, la mejor alternativa sera disminuir la
gancia proporcional.
El ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema
de control aceptable es la sincronizacin de controladores.
El tiempo de establecimiento aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo
cual debe tomarse en cuenta al moento de fijar el Ti definitivo.
En el mtodo de sintonizacin de controladores curva de reaccin la respuesta de la
planta debe tener el aspecto de una curva en forma de S.
Suprimir restriccin de ganancia unitaria y eliminar error en estado estable bajo
ciertas condiciones.

RECOMENDACIONES

Tener conocimientos previos sobre los tipos de controladores para poderlos aplicar
en los diferentes trabajos que se efectu al momento de realizar un sistema de
control.
Es necesario tener muy en cuenta el ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para
poder lograr tener un comportamiento del sistema ms efectivo y estable.

BIBLIOGRAFA:
[1] Mata, Revollar, Colmenares, Granado y Prez. Entonacin de controladores para
PID.
Alfaomega
Grupo
Editor.
[2009].
Disponible
en:
http://ezp1.espe.edu.ec:2050/lib/espesp/reader.action?docID=10757977
[2] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
[3] http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
[4] Saavedra J. "Anlisis y optimizacin del funcionamiento del Laboratorio de
Control de Procesos Industriales, en la Estacin de Nivel".