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Universidad Federico Santa Mara

Departamento de Obras Civiles

Aspectos Numricos

Dinmica de Estructuras (CIV235)


H. Jensen & M. Valdebenito

Introduccin
Objetivo
Los contenidos a tratar en este captulo se centran sobre 2 temas
fundamentales
Clculo de frecuencias y modos de vibrar
Frecuencias y modos de vibrar pueden ser calculados de
manera analtica solo para sistemas muy pequeos
Para calcular frecuencias y modos de vibrar en sistemas de
inters en ingeniera civil, es necesario recurrir a tcnicas
numricas iterativas
Matriz de amortiguamiento no clsica
En caso que la matriz de amortiguamiento no corresponda al
modelo clsico, la estrategia de superposicin modal vista en
captulos anteriores no es aplicable de manera directa

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh
Considere la ecuacin de movimiento de un sistema lineal elstico de
grados de libertad sin amortiguamiento en vibraciones libres

La solucin a esta ecuacin diferencial es del tipo () = . A


esta solucin se asocia el siguiente problema de valores y vectores
propios

Si y corresponden a un valor y vector propio del problema


anterior, se verifica que:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh
De acuerdo a la ltima ecuacin:

Esta expresin se denomina


cociente de Rayleigh
En la expresin anterior, el escalar se relaciona con la
energa de deformacin mientras que el escalar se
relaciona con la energa cintica
Se define la funcin de Rayleigh como:
Relevancia: si el -simo modo de vibrar
es conocido, es posible determinar la
frecuencia natural asociada
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh
Una propiedad importante de la funcin de Rayleigh es que el valor que
adopta se encuentra acotado

Demostracin
Un vector cualquiera de dimensin puede ser escrito como
una combinacin lineal de los modos de vibrar (puesto que
es una base). Es decir, = , donde es un vector de
coeficientes reales de dimensin
Luego, la funcin de Rayleigh es igual a:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh
Demostracin (continuacin)
Si se asume que los modos de vibrar se encuentran normalizados
respecto de la matriz de masas, es posible determinar que

(*)
La expresin (*) puede ser escrita en trminos de 1 como:
Esto demuestra que la
funcin de Rayleigh
es siempre mayor o
igual que 12

Al escribir la expresin (*) en trminos de es posible demostrar


2
de manera anloga que
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh Ejemplo
Considere la estructura de la figura (axialmente
indeformable, elstica, grados de libertad:
desplazamientos horizontales)
Objetivo: determinar de manera aproximada el valor de
la frecuencia 1 por medio de la funcin de Rayleigh
Matrices de rigidez y masa:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh Ejemplo
Solucin
Para aplicar la funcin de Rayleigh con el objeto de encontrar 1 , se
requiere conocer 1 . Como este modo de vibrar no es conocido,
se calcula una aproximacin
Aproximacin del primer modo: se define un vector de cargas
proporcional a las masas del sistema y luego se resuelve el
problema esttico asociado, es decir:

Se considera como una


aproximacin al primer modo

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Funcin de Rayleigh Ejemplo
Solucin (continuacin)
Al evaluar la funcin de Rayleigh para el primer modo aproximado
se determina que:

El valor exacto de la primera frecuencia es 1 = 0.373 /


Nota: la estrategia de calcular un modo de vibrar aproximado para
luego calcular la frecuencia por medio de la funcin de Rayleigh es
factible de ser aplicada en forma prctica para sistemas estructurales
muy simples

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
El mtodo de iteracin inversa permite el clculo de modos de vibrar de
un sistema estructural lineal
Denominacin alternativa: mtodo de Vianello y Stodola
Se estudia cmo aplicar el mtodo de iteracin inversa para el clculo
del primer modo de vibrar. Extensin para calcular otros modos se
estudia posteriormente
Algoritmo
De tipo iterativo
(0)

Comienza con una aproximacin 1

del primer modo de vibrar

Se requiere factorizar (invertir) la matriz de rigidez


Frmula:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
Algoritmo
Aplicacin de la frmula:
(0)

Se comienza con un vector inicial 1


(1)

Se calcula 1

(2)

Se calcula 1

(3)

Se calcula 1

mediante la resolucin de la ecuacin:

mediante la resolucin de la ecuacin:


(4)

, 1

, hasta satisfacer un criterio de

convergencia
Es posible demostrar que el mtodo de iteracin inversa converge a
un mltiplo del primer modo de vibrar 1
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
Demostracin
(0)

Asuma un vector inicial arbitrario 1

. Dicho vector puede ser

descrito como una combinacin lineal de los vectores de la base


(1)

Al calcular 1

1 , , : nmeros
reales

De la definicin del problema de valores y vectores propios

Nota: se introduce la variable = 2


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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
Demostracin
(1)

Por lo tanto, el vector 1

es igual a:

(2)

En la siguiente iteracin, el vector 1

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es igual a:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
Demostracin
()

En general, para la -sima iteracin el vector 1

es igual a:

Dado que 1 /2 < 1, , 1 / < 1, a medida que ,


()
1 1 . Adems, segn la funcin de Rayleigh:
cuando

En resumen, el mtodo de iteracin inversa converge a un mltiplo


de 1 (y permite calcular 12 )
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
Implementacin numrica
()

1) Definir = 0 y seleccionar un vector 1


2) Resolver

3) Normalizacin

4) Calcular la funcin de Rayleigh


Note que el denominador es
igual a 1 debido a la condicin
de normalizacin del paso (3)

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa
Implementacin numrica
5) Verificar si se cumple la condicin de convergencia

En caso que se cumpla la condicin, se detiene la iteracin y se


obtiene una aproximacin de 1 y 12 . En caso contrario, se regresa
al paso 2 con = + 1

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Directa
Anlogo al mtodo de iteracin inversa, excepto que conduce al modo
2
de vibrar (y la frecuencia
)
Frmula

(0)

Donde

es un vector inicial

Es posible demostrar que efectivamente este mtodo converge al modo


de vibrar

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Directa
Implementacin numrica
()

1) Definir = 0 y seleccionar un vector


2) Resolver

Los pasos (3), (4) y (5) son idnticos a los seguidos en la


implementacin del mtodo de iteracin inversa
En caso que se cumpla la condicin de convergencia, se detiene la
2
iteracin y se obtiene una aproximacin de y

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para 2
Hasta el momento, se ha estudiado la aplicacin del mtodo de
iteracin inversa para calcular 1 de manera aproximada
El objetivo es estudiar como se extiende este mtodo para calcular una
aproximacin de 2
(0)

Suponga que se define un vector 2

para iniciar la iteracin inversa

tal que dicho vector es ortogonal a {}1 , es decir:


Condicin ortogonal
(0)

Nota: detalles de como generar el vector 2

que cumpla la condicin

ortogonal sern discutidos ms adelante

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para 2
Para examinar en detalle las implicancias de la condicin ortogonal,
(0)
considere el vector 2 descrito en trminos de la base como:
1 , , : nmeros reales

De acuerdo a la condicin ortogonal

Propiedades de ortogonalidad
(0)

En resumen, la condicin ortogonal significa que el vector 2


puede ser descrito en trminos de la base 2 , 3 , ,
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para 2
(0)

Luego, el proceso de iteracin inversa se realiza con el vector 2


que es ortogonal a {}1

()

En general, para la -sima iteracin el vector 2

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es igual a:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para 2
()

Dado que 2 /3 < 1, , 2 / < 1, a medida que , 2

2 . Adems, segn la funcin de Rayleigh:


cuando
En resumen, el mtodo de iteracin inversa considerando la condicin
ortogonal respecto de 1 converge a un mltiplo de 2 (y
permite calcular 22 )

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para 3
Para calcular una aproximacin de 3 utilizando el mtodo de
(0)
iteracin inversa, se define un vector 3 tal que dicho vector es
ortogonal a 1 y 2 simultneamente, es decir:

(0)

La condicin ortogonal significa que el vector 3

puede ser

descrito en trminos de la base 3 , 4 , ,

Por lo tanto, la iteracin 3

(1)

= {3

} converge a un

mltiplo de { 3 } a medida que . Adems:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Para calcular una aproximacin de ( > 1) utilizando el mtodo
(0)
de iteracin inversa, se define un vector tal que dicho vector es
ortogonal a {}1 , {}2 , ,

simultneamente, es decir:

(0)

La condicin ortogonal significa que el vector

puede ser

descrito en trminos de la base , +1 , ,

Por lo tanto, la iteracin

(1)

= {

} converge a un

mltiplo de { } a medida que . Adems:

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Un aspecto clave para la implementacin del mtodo de iteracin
(0)
inversa es la generacin de un vector inicial que sea
ortogonal a 1 , 2 , , 1
(0)

Para determinar
0

, suponga que se define un vector arbitrario

. Luego,

Vector que cumple


condicin ortogonal
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Sustraccin para asegurar


ortogonalidad (coeficientes
1 , , 1 desconocidos)

Vector arbitrario (no cumple


necesariamente condicin ortogonal)
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Al imponer la condicin ortogonal sobre la ltima expresin respecto
de 1 , es posible determinar el valor del coeficiente 1

En general, =

(0)
.

(0)

En conclusin, el vector

buscado puede ser generado mediante la siguiente expresin a partir

de un vector arbitrario

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La tcnica para
generar el vector
requerido se conoce
como proceso de
ortogonalizacin de
Gram-Schmidt
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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Implementacin numrica (clculo de , , > 1)
(0)

1) Generar un vector inicial

que sea ortogonal a

1 , 2 , , 1 por medio de la ecuacin (*)

2) Definir = 0
3) Calcular
4) Resolver
5) Calcular

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Implementacin numrica (clculo de , , > 1)
(+1)

6) Calcular el parmetro

7) En caso que

calcular

y retornar al paso (4) con = + 1

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Implementacin numrica (clculo de , , > 1)
8) En caso que

calcular

normalizar el modo de vibrar obtenido tal que

+1

y se detiene la iteracin con


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(+1)

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar


Otras Tcnicas Numricas
El mtodo de iteracin inversa no es la nica alternativa para calcular
frecuencias y modos de vibrar. Otras tcnicas disponibles son:
Mtodo de Jacobi (permite calcular modos de vibrar y frecuencias)
Mtodo de iteracin subespacial (matrices , son
condensadas, se reduce dimensin de matrices)
Resolucin directa de la ecuacin caracterstica det =
0 =0
Otros mtodos

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Introduccin
En aquellos casos donde la matriz de amortiguamiento viscoso [] no
verifica las propiedades de ortogonalidad, no es posible aplicar
directamente la tcnica de anlisis de superposicin discutida en
captulos anteriores

Para abordar esta situacin existen dos estrategias


1. Integracin numrica directa de la ecuacin de movimiento
2. Anlisis modal generalizado

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Integracin Numrica Directa
Las tcnicas de integracin numricas para sistemas estructurales
lineales de grados de libertad son anlogas a las estudiadas para
sistemas de 1 grado de libertad
Recordatorio sobre tcnicas de integracin numricas
Apropiadas para ser implementadas en algoritmos computacionales
Concepto bsico
Estado de sistema estructural (posicin, velocidad) es conocido
en un tiempo especfico
Mediante tcnicas a estudiar, estado del sistema estructural es
calculado para un tiempo + (: intervalo de tiempo
discreto)
A continuacin se presenta el algoritmo para aplicar el mtodo de
Newmark matricial con parmetros y
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Anlisis Modal Generalizado


Integracin Numrica Directa
El tiempo de anlisis se analiza en instantes discretos tal que:

tiempo

Considere la una estructura lineal elstica de grados de libertad con


amortiguamiento viscoso, cuyas condicin inicial de desplazamiento es
0 y su condicin inicial de velocidad, 0
La ecuacin diferencial de movimiento de la estructura es

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Anlisis Modal Generalizado


Integracin Numrica Directa
Las ecuaciones que relacionan desplazamiento y velocidad entre 2
instantes consecutivos de anlisis y +1 son:

De (3), es posible obtener una ecuacin que relaciona aceleracin entre


2 instantes consecutivos de anlisis y +1 :

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Anlisis Modal Generalizado


Integracin Numrica Directa
Al sustituir (2) y (4) en (1) escrita para un tiempo +1 :

Algoritmo para resolver la ecuacin de movimiento de un sistema de


grados de libertad mediante el mtodo de Newmark
1. Dados 0 y 0 , calcular 0 de la ecuacin (1) escrita
en = 0. Definir = 1
2. Calcular de (5)
3. Calcular de (4)
4. Calcular de (2)
5. Ir al paso 2 con = + 1
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Anlisis Modal Generalizado


Integracin Numrica Directa
Variantes del mtodo de Newmark
Aceleracin constante ( = 1/4 y = 1/2): incondicionalmente
estable
Aceleracin lineal ( = 1/6 y = 1/2): condicionalmente estable

Nota: para sistemas de gran dimensin min puede ser un nmero muy
pequeo y por lo tanto la restriccin de estabilidad puede ser muy
exigente

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Considere un sistema estructural lineal de grados de libertad en
donde el modelo de disipacin de energa es viscoso y la matriz de
amortiguamiento no verifica propiedades de ortogonalidad (modelo
distinto al amortiguamiento clsico)
En este caso, la ecuacin de movimiento del sistema es:

Esta ecuacin se formula tal que:

, dimensin
2 2

, dimensin
2 2

() , dimensin
2 1

Nota: en lo que sigue, se asume que es una matriz simtrica


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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
El ltimo sistema de ecuaciones puede ser expresado alternativamente
como:
Sistema de ecuaciones
diferenciales de 1er orden
Las variables de estado del sistema de ecuaciones diferenciales son:

Vector de dimensin 2 1

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
El problema homogneo asociado al sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden es:

La solucin de este problema tiene la forma:

Esto conduce al siguiente problema de valores y vectores propios

Note que existen en total 2 valores propios y 2 vectores propios


Valores propios
Vectores propios
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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Propiedades de ortogonalidad: es posible demostrar que

, = 1, , 2
Estructura de los valores propios
Los valores propios son nmeros complejos de la forma
El valor propio + es el complejo conjugado del valor propio
Complejo
conjugado
Complejos conjugados
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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Estructura de los valores propios
En caso que un sistema estructural lineal elstico con
amortiguamiento clsico sea estudiado mediante el anlisis modal
generalizado, se cumple que:
Equivalente a la frecuencia natural amortiguada, es
decir = , 1 2 , con:

, : frecuencia natural del modo


: razn de amortiguamiento del modo

Equivalente a = , , con:
, : frecuencia natural del modo
: razn de amortiguamiento del modo

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Estructura de los vectores propios
Al igual que en el caso de los valores propios, el vector propio
+ es el complejo conjugado del vector propio
La solucin del sistema de primer orden de ecuaciones diferenciales
puede ser formulada tomando en cuenta los vectores propios
Similar a coordenadas
principales

El sistema de ecuaciones diferenciales se expresa como:

Matriz diagonal

Matriz diagonal

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Debido a las propiedades de ortogonalidad, el sistema de ecuaciones
diferenciales se desacopla en 2 ecuaciones independientes. En
particular, la -sima ecuacin tiene la forma:

Recordar que el problema de valores y vectores propios tiene la


estructura

Sustituyendo la ltima igualdad en la -sima ecuacin diferencial

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Al dividir la ltima ecuacin por el escalar
que:

, se determina

Asumiendo condiciones iniciales nulas (es decir, el sistema estructural


se encuentra en reposo), la solucin de la ecuacin diferencial es:

Finalmente:

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Anlisis Modal Generalizado
Nota: ya que los valores propios y vectores propios aparecen en pares
conjugados, {()} se puede escribir como:

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Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico


Resumen
La ecuacin de movimiento de una estructura lineal elstica de
grados de libertad puede ser resuelta utilizando el concepto de
superposicin por medio de 2 estrategias:
Superposicin modal clsica, para sistemas cuyo modelo de
disipacin de energa viscoso es clsico. En este caso, la ecuacin
de movimiento puede ser resuelta a travs de 2 tcnicas
Utilizacin de espectros de respuesta
Solucin directa de las ecuaciones diferenciales desacopladas
Superposicin generalizada, para sistemas cuyo modelo de
disipacin de energa viscoso no es clsico. En este caso, la
ecuacin de movimiento puede ser resuelta recurriendo a la
formulacin que considera variables de estado (anlisis modal
generalizado)

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