Servomotores.

Con los Microcontroladores no estamos limitados a utilizarlos en proyectos de

comunicaciones, manejo de LCD o encendido de LEDs. tambin podemos controlar
dispositivos electromecnicos como motores DC, motores PaP o rels.
En algunos casos es necesaria una interfaz de potencia entre el microcontrolador y el
dispositivo, ms que nada si se manejan cargas importantes de potencia como son los motores
DC y los PaP, cargas inductivas adems.
Pero existen dispositivos que no necesariamente necesitan una interfaz para poder accionar e
interactuar con el mundo exterior, tal es el caso de los Servomotores. En particular nos vamos
a referir a los servomotores del tipo que utilizan los aeromodelos.
Estos dispositivos son pequeos mecanismos que suministran mucho torque, velocidad y
precisin para nuestros proyectos.
Son ideales para el accionamiento gradual de vlvulas, posicionar cargas o controlar otros
mecanismos ms complejos.

En las imgenes de arriba podemos ver el aspecto general de uno de ellos y los diversos tipos.
Ahora bien, estos pequeos mecanismos funcionan a 5 voltios ya que su utilizacin es para
pequeos proyectos, pero existen servomotores que tienen la categora de industriales y
funcionan a mayor voltaje.
Uno de los aspectos clave de estos dispositivos es su fuerza o torque.
Los modelos estndar, tienen, como mnimo, un torque de 3.5 kg/cm.

Microcontroladores Pic.

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Recordemos que el torque es la relacin de la distancia con la fuerza, es decir a mayor largo de
palanca, menor fuerza se hace para mover un objeto.

La alimentacin y el control de la posicin del eje se realiza por 3 cables, normalmente de color
rojo para la los 5 voltios, amarillo o blanco para el control y negro para la tierra.

En la figura de arriba se pueden ver los conectores y colores que utilizan algunas marcas de
fabricacin.
Internamente, el dispositivo est compuesto por un sistema electrnico de control,
normalmente es un comparador que mide el tiempo en que el pulso de control est en estado
alto, un motor DC y unos engranajes, estos ltimos pueden o no ser de plstico.

Microcontroladores Pic.

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Tambin tiene un potencimetro que interacta con la rotacin del sistema de engranaje y
retroalimenta al circuito de control para determinar la posicin.

Como mencionamos anteriormente, el control de la posicin se realiza con el envi de pulsos

de muy corta duracin provenientes de un microcontrolador o circuito para tal efecto que al
llegar al circuito de control del mecanismo, le da la orden de accionar para un lado o para otro
y a determinada velocidad.
Mecnicamente los servomotores estn diseados para que el mnimo ngulo de apertura sea
de unos 30 y el mximo ngulo sea de 170, aproximadamente.

En el esquema anterior podemos ver el brazo del servomotor no llega a 0 ni a 180, tambin
se muestra la duracin de los estados alto y bajo de los pulsos necesarios para su
accionamiento.
Estos tiempos pueden variar segn el modelo de servomotor y marca pero para comenzar a
experimentar podemos tomar como referencia que para el giro total a la izquierda se necesita
un pulso en estado alto de 1000uS, para centrar a 90 uno de 1500uS y para llevarlo
totalmente a la derecha, un pulso de 2000uS.

Microcontroladores Pic.

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En nuestro caso, vamos a utilizar la instruccin PULSOUT del PBP.

PULSOUT pin, pulso
Esta instruccin tiene como particularidad que, al estar el microcontrolador funcionando a 4
MHz, la duracin de los pulsos es en decenas de uS, es decir, si queremos mandar un pulso de
1500uS por el microcontrolador PIC y utilizamos PULSOUT, debemos poner 150 y no 1500, ya
que 150uS x 10uS = 1500uS, con esto hacemos que el brazo del servo se posiciones al medio
de su recorrido.
Como practica realice el siguiente circuito, en la prctica se recomienda que la alimentacin
del servomotor sea independiente de la alimentacin del microcontrolador.

Luego abra el MicroCode y escriba el siguiente cdigo, una aclaracin importante, en el cdigo
aparece como ancho de pulso mnimo 50uS como centrado del eje 153uS y para el otro
extremo es de 235 uS. El servomotor es de la firma Parallax.

Microcontroladores Pic.

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En clase se comentara el programa, pero para probar intente cambiar el valor de la variable
PULSO en la lnea 18 y en la lnea 22 y vea que la velocidad cambia al incrementar dicha
variable.

Microcontroladores Pic.

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