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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS


INDICE
TEMA 1: INTRODUCCIN
Qu son los Autmatas Programables?........................ 4
Definicin de autmata programable .................................................................. 5
Aplicaciones generales:..................................................................................... 7
Ventajas e inconvenientes de los PLC's ............................................................... 7
Tema 2: Estructura. Conceptos generales ............................................................ 11
Estructura externa.......................................................................................... 11
Estructura interna Diagrama en Bloques .......................................................... 12
Estructura interna el programador como unidad ................................................. 13
Memoria........................................................................................................ 14
CPU .............................................................................................................. 14
Unidades de E/S (Entrada y salida de datos)...................................................... 16
Interfaces ..................................................................................................... 17
Equipos o unidades de programacin ................................................................ 17
Dispositivos perifricos ................................................................................... 18
EJECUCIN del Ciclo de trabajo de un autmata ................................................ 19
Tema 3 Lenguajes de PROGRAMACIN segn normas ......................................... 20
Grfico secuencial de funciones (grafcet) .......................................................... 20
Lista de instrucciones ..................................................................................... 20
Texto estructurado ......................................................................................... 20
Diagrama de contactos ................................................................................... 21
Diagrama de funciones Lgicas ........................................................................ 21
Organizacin de tareas ................................................................................... 21
Bloques de funciones ...................................................................................... 21
Estructura del programa en el PLC.................................................................. 22
Entradas y salidas Designaciones segn fabricantes........................................... 22
Marcas de memoria (Merker) ........................................................................... 22
Temporizadores y contadores .......................................................................... 23
Tipos de mdulos ........................................................................................... 25
Tema 4: Sistemas Lgicos. lgebra de Boole ........................................................ 27
Funciones generales ....................................................................................... 27
Funciones especiales DIN (Siemens)............................................................... 28
Temporizador con retardo a la conexin( Allen Bradley) ...................................... 29
Temporizador con retardo a la conexin( Mitsubishi)........................................... 29
Tema 5: Lenguajes de PROGRAMACIN segn fabricantes ..................................... 30
LENGUAJE DE PROGRAMACION LADDER Y Nemnico .......................................... 30
Control con Lgica cableada ............................................................................ 31
Lenguaje a contactos: LD ................................................................................ 32
Programa bsicos ........................................................................................... 32
Programa en Allen Bradley ............................................................................. 33
lenguaje Ladder siemens................................................................................ 33
Lenguaje por Lista de Instrucciones o Nemnico: IL ........................................... 34
Lenguaje Nemnico siemens............................................................................ 35
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GRAFCET....................................................................................................... 35
Lenguaje STL Melsec Mitsubishi (Grafcet) ...................................................... 36
PLANO DE FUNCIONES: FBD............................................................................ 37
Control de los movimientos de subida y bajada de un ascensor............................ 38
Movimientos:................................................................................................. 39
Taladro semiautomtico .................................................................................. 40
Tema 6: Elementos del Grafcet ........................................................................... 42
Etapas iniciales .............................................................................................. 43
Etapas normales ............................................................................................ 43
Acciones asociadas ......................................................................................... 44
Acciones asociadas condicionadas .................................................................... 44
Transiciones .................................................................................................. 46
Receptividades asociadas a las transiciones ....................................................... 46
Diseo y estructuras....................................................................................... 48
Desarrollo del sistema .................................................................................... 49
Evolucin del sistema ..................................................................................... 50

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Introduccin. Qu son los Autmatas Programables?.
Definicin de autmata programable
Tema 1: Introduccin a
Aplicaciones generales.
los Autmatas
Ventajas e inconvenientes de los PLCS.
Pequea resea histrica.
Estructura externa.
Tema 2:
Estructura de los PLC.
Conceptos generales de
programacin

Estructura interna. Diagrama en bloques


Unidades de Entrada y Salida de

Memoria. CPU.
datos. Interfaces.
Equipos o unidades de programacin.
Dispositivos
perifricos. Ciclo de trabajo de un autmata. Entradas y
salidas. Interfaces. Memoria. Registros y acumuladores.
Temporizadores y contadores. Constantes.

Tema 3: Lenguajes de Lenguajes de programacin. Lenguaje de contactos


programacin
segn
Lista de instrucciones
normas
Diagrama de contactos,
Diagrama de funciones, Organizacin de tareas,
Texto estructurado , Grafico secuencial o GRAFCET
Estructura del programa.
Tipos de mdulos. Bloque de funciones
Estndar IEC1131-3
Lineal y Estructurada
Tipos de mdulos: Mdulos de organizacin (OB), Mdulos de
Programa (PB), Mdulos Funcionales (FB), Mdulos de Datos
Tema
4::
Sistemas
Lgicos.
lgebra
de
Boole.
La
base
matemtica

Funciones generales AND OR OREX NAND NOR


Funciones Especiales Temporizadores rels
Contadores
Registros y acumuladores Constantes

de

impulso

Ladder y Nemnico
Control con lgica cableada
Lenguaje de contactos o Ladder. Programas bsicos
Tema 5: Lenguajes de Lenguaje Nemnico Programas bsicos
programacin
segn Lenguaje Grafcet Programas bsicos
fabricantes
Lenguaje FBD Programas Bsicos
Ejemplos de aplicacin
1.- Subida y bajada en ascensor 4 pisos
2.- Taladro
Etapas iniciales.
Etapas normales. Acciones asociadas.
Acciones
asociadas
condicionadas.
Transiciones.
Receptividades asociadas a las transiciones. Lneas de enlace.
Tema 6: Elementos de Diseo y estructuras del Grafcet.
Desarrollo del sistema.
Grafcet
Evolucin del sistema.
Secuencia nica. Seleccin de
secuencia.
Trabajos en paralelo.
Trabajos simultneos.
Saltos de etapas.
Bucles. Subrutinas. Macro-etapas.
Diagramas paralelos.

NOTA
AUTOR

DEL

EL material que forma este apuntes es producto de la


experiencia adquirida en aplicaciones reales y la
extrada de manuales de los fabricantes adems de
publicaciones de diferentes fuentes sobre el tema.

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TEMA 1: INTRODUCCIN

Qu son los Autmatas Programables?

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma


cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de
este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder
realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems, cualquier variacin en el proceso
supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo
necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
La evolucin tecnolgica del control se ha verificado de acuerdo con la evolucin
industrial.

Desde 0 a

En la dcada de 1945 a 1955 se imponan los tubos al vaco sobre lo

1945 los sistemas eran enteramente mecnicos

electromecnico,

Desde 1955 al 1965, aparecen los semiconductores

A contar de 1965 a 1980 aparece la electrnica medianamente integrada

Desde 1980 hasta hoy se impone la integracin en alta escala, generando


tecnologas relacionadas con el microprocesador, resultando un desarrollo
paralelo ntimamente relacionado entre hardware y software

En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado


por tcnicas cableadas.
El computador y los controladores programables ha intervenido de forma considerable
para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de
forma programada.
El Autmata Programable Industrial (PLC) naci como solucin al control de circuitos
complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un
aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas
automticos. A l se conectan los sensores (finales de carrera, pulsadores,...) por una
parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores,...)
por otra parte.

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Esquema de un autmata programable, el TSX17-10


DEFINICIN DE AUTMATA PROGRAMABLE
Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata
Programable, a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en
medio industrial procesos secuenciales.
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los microplc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.

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Campos de aplicacin Un autmata programable suele emplearse en procesos
industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:

Espacio reducido.

Procesos de produccin peridicamente cambiantes.

Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

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APLICACIONES GENERALES:

Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.

Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables


industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se
pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un
garaje o las luces de la casa).
VENTAJAS E INCONVENIENTES DE LOS PLC'S
Entre la ventajas tenemos:

Menor tiempo de elaboracin de proyectos.


Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Control con indicaciones de diagnostico
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de
utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Y entre los inconvenientes:

Adiestramiento de tcnicos.
Costo.

Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de


ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas.
En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las
necesidades y a precios mnimos. Existen desde pequeos autmatas por poco ms de
$50.000 pesos hasta PLC's que alcanzan cifras elevadas.
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PEQUEA
HISTRICA

RESEA

Los PLC's se introdujeron por


primera vez en la industria en
1960
aproximadamente.
La
razn principal de tal hecho fu
la necesidad de eliminar el gran
costo que se produca al
reemplazar el complejo sistema
de control basado en rels y
contactores. Bedford Associates
propuso
algo
denominado
Controlador
Digital
Modular
(MODICON, MOdular DIgital
CONtroler)
a
un
gran
fabricante de coches.

Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en computador, uno de los


cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban
tambin lo haca el sistema de control.
Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que
los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta
mantencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre
cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y
mantenimiento.
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Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en
el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que
trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos.
La solucin fu el empleo de una tcnica de programacin familiar que reemplazaran
los rels mecnicos por rels de estado slido.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado
secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron
muy populares en el Modicon y PLC's A-B.
Los microprocesadores convencionales tienen la capacidad necesaria para resolver de
forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de
microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo.
Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer aproximadamente en 1973. El
primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros
PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin
podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico.
Desgraciadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio
tecnolgico ha hecho que en la comunicacin de PLC's exista una variedad de sistemas
fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fu una gran dcada para los
PLC's.
En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el
protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fu
un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con
programacin simblica a travs de computadores personales en vez de los clsicos
terminales de programacin.
Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel, en algunos casos un
chip.
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en
la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que
sobrevivieron a los 80.
El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos
los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser
programados en: diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al
mismo tiempo.

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Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la
compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC.
Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC como es en
la actualidad, desaparezca frente al cada vez ms potente y de pequeo tamao que
resultan los PC, y es en la actualidad una tendencia futura.

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TEMA 2: ESTRUCTURA. CONCEPTOS GENERALES
La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas
programables. Estos aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el
manejo de las entradas y salidas.
La memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos
como el sistema operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del
programa.
Opcionalmente, en la mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de
funciones pre-implementadas de uso general (como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa
introducido en el autmata(en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el
autmata tambin nos permite saber el estado del proceso, incluyendo la adquisicin
de datos para un posterior estudio.
ESTRUCTURA EXTERNA
Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:

Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos.


Modular:
o Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin,
CPU, E/S, etc.).

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Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras,
las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos
mdulos en riel normalizado tipo DIN, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato tipo kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro
de la misma maquinaria que se debe controlar
ESTRUCTURA INTERNA DIAGRAMA EN BLOQUES
MEMORIA
DEL
PROGRAMA

FUENTE
DE
ALIMENTACIN
BATERIA

BUS INTERNO

INTERFAZ
DE
E/S

MEMORIA
DE
DATOS

UNIDAD
CENTRAL

TIMER

CPU

MEMORIA
IMAGEN

E/S

CONTADORES

EXPANSION
E/S
ADICIONAL
Y
ESPECIALES

SENSORES
ACTUADORES

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:

Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de
carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.

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Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario


que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria,
registros, e instrucciones de programa.

Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de


funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc
ESTRUCTURA INTERNA EL PROGRAMADOR COMO UNIDAD

Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata
que utilicemos. Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las entradas y
rels / opto acopladores en las salidas.
Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:

Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida.


Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y
supervisar el programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades
de comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con
otros dispositivos (como un PC).

En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

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MEMORIA
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para
diversas funciones:

Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el


autmata va a ejecutar cclicamente.

Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de


datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).

Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que


monitoriza el sistema (programa del sistema). Este programa es ejecutado
directamente por el microprocesador / microcontrolador que posea el autmata.

Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para


almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la
tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o
FLASH.

Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones


especficas segn el modelo y fabricante.

CPU
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:

Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un


determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).

Ejecutar el programa de usuario.

Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe


acceder directamente a dichas entradas.

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Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida


al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.

Chequeo del sistema.

CICLO DE TRABAJO BASICO


Todo autmata

Imagen
de
las
entradas

posee un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma continua:

Ejecucin
del
programa
de
usuario

ENTRADAS

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Imagen
de
las
salidas

Watchdog

SALIDAS

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UNIDADES DE E/S (ENTRADA Y SALIDA DE DATOS)

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:


- Digital.
- Analgica.
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal
alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan al nivel de bit
dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado
especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU
(opt acoplados o por etapa de potencia).
Estas seales se manejan al nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de
usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden
estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de
instrucciones especficas de E/S.

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INTERFACES
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con
otros dispositivos (como un PC).
Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422.
A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del
autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin
del proceso en otro lugar separado.
EQUIPOS O UNIDADES DE PROGRAMACIN

El PLC debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar


empleando alguno de los siguientes elementos:

Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms


simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del
autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona
una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar
parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente.

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PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar


desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone:
herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte
magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante software
SCADA, etc.
Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el
software /cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante,
puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el
caso de los micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de
programacin integrada en la propia CPU.

DISPOSITIVOS PERIFRICOS
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin
con otros autmatas del mismo modelo.

Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.

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EJECUCIN DEL CICLO DE TRABAJO DE UN AUTMATA
El autmata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado, el
cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada
instruccin tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos
ser un factor crtico.
En un sistema de control mediante autmata programable tendremos los siguientes
tiempos:
1.
2.
3.
4.
5.

Retardo de entrada.
Vigilancia y exploracin de las entradas.
Ejecucin del programa de usuario.
Transmisin de las salidas.
Retardo en salidas.

Los puntos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este
ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del
programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado.
Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino
una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se
modifica al final de ste (retardo).
En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo
de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.
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TEMA 3 LENGUAJES DE PROGRAMACIN SEGN NORMAS
IEC1131-3
El aumento de la complejidad en la programacin de los autmatas programables
requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el
estndar IEC 1131-3 (IEC 65) ha sido definida para la programacin de PLC's.
Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos
y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de
programacin potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un
gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:

Grfico secuencial de funciones (grafcet)


Lista de instrucciones (LDI)
Texto estructurado
Diagrama de flujo
Diagrama de contactos ( Ladder )

GRFICO SECUENCIAL DE FUNCIONES (GRAFCET)


El grfico secuencial de funciones (STL, SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que
proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa.
Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos
bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son
inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida. Como
consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC
es la forma lgica de especificar y programar al ms alto nivel de un programa para
PLC.
LISTA DE INSTRUCCIONES
La lista de instrucciones (IL ) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje
ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. Almacenar (Store)
cargar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones
y para optimizar partes de una aplicacin.
TEXTO ESTRUCTURADO
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado
por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado
para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio
rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales.
Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y
temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte
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para bucles repetitivos como: REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando
sentencias IF-THEN-ELSE-FOR-NEXT y funciones como SQRT(raz cuadra) y
SIN(seno).
DIAGRAMA DE CONTACTOS
El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego
estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido
racionalizados (se ha reducido su nmero).
DIAGRAMA DE FUNCIONES LGICAS
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que
permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si
de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas
aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de
control.
ORGANIZACIN DE TAREAS
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin
de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutndolo
peridicamente o en respuesta a un evento especfico. Para optimizar los recursos del
controlador, una aplicacin puede ser fragmentada en un nmero de pequeos
programas concretos. Cada programa est bajo el control de una tarea que se ejecuta
a la velocidad que requiera la E/S asociada.
BLOQUES DE FUNCIONES
Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como
reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una
metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que
los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a
Objetos.

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ESTRUCTURA

DEL PROGRAMA EN EL PLC

ENTRADAS Y SALIDAS DESIGNACIONES SEGN FABRICANTES


X para entra Mitsubishi e I para entrada Allen Bradley o Klockner. La letra Y para
salida Mitsubishi , Q para Klockner y O para Allen. La lnea Siemens identifica a las
entradas como E E32.0 , E32.1 etc y las salidas como A siendo posible A 32.0, A
32.1 etc.

Salvo excepciones y ampliaciones, los autmatas presentan 8 entradas


normales (X, I, E ) de 1bit algunos con con entradas especiales de 1bit: .
Estas ltimas tienen la peculiaridad de funcionar como entradas digitales o como
entrada de alarma y entrada rpida. La denominacin depende de la marca del
PLC por lo tanto se debe verificar en manual del fabricante
Hay 6 salidas tpicamente empleando las letras (Y, Q, O, A ), de 1bit cada
una

MARCAS DE MEMORIA (MERKER)


Tambin son denominadas como variables de memoria. Son de propsito general, es
decir, podremos emplearlas en lo que deseemos. Se distinguen dos tipos de marcas de
memoria:

Remanentes: Estas marcas permanecern en memoria aunque apaguemos el


autmata. Hay diferentes denominaciones de memoria, segn el fabricante,
por lo tanto se debe verificar en el respectivo manual, en algunos casos son
configurables por el usuario
No remanentes: Estas marcas en memoria se borrarn en cuanto apaguemos
el autmata.
Designacin de memorias
Usualmente a las memorias se les designa con la
letra M .Se organizan en forma bsica como bit M0, M1 ...... M15 etc en Melsec
, Siemens y Klockner Moeller otra designacin es como B es decir B0,B1...en
Allen Bradley y Telemecanique Etc

Hay que destacar que las marcas se ponen a cero cada vez que reseteamos el PLC Esta
caracterstica nos puede ser de mucha utilidad en algunos casos.

Registros y acumuladores
Todas las operaciones que hagamos con las entradas y las salidas se deben efectuar en
algn sitio. Para ello, se definen:

Registro de estado Su tamao es de 1 bit. Aqu es donde efectuaremos


las instrucciones combinacionales, la carga de entradas y la asignacin de
salidas a nivel de bit.

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23
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

Acumuladores (D, R, AKKU1 y AKKU2): Sus tamaos son de 16 y 32


bits cada uno. Cada vez que carguemos un dato en los acumuladores se
seguir la siguiente secuencia:

Contenido de D2===> Se pierde el contenido


Contenido de D1 ===> D2
DATO ===> D1
A su vez, cuando realicemos una operacin entre registros(como suma o resta)
el resultado se introducir en el D1, perdindose el valor antes all contenido.

TEMPORIZADORES Y CONTADORES
Varan en funcin de marcas y modelos, pero los ms usados suelen incorporar 32
temporizadores: T0 ... T31 y 32 contadores: C0...C31 para Melsec y Allen Bradley
En Siemens se designan como T y Z
Existen contadores, que no se borran al desconectar el autmata (son remanentes),
dichos contadores tambin deben verificarse en los respectivos manuales. Para
consultar el estado de cada uno de ellos podremos usarlos como si fueran entradas
(mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los registros
Constantes
A la hora de cargar datos en acumuladores, temporizadores, registros, etc. Se tendr
varias posibilidades en la forma de introducir el dato:

KB: 8 bits (0 a 255 en decimal).


KW 16 bit
Como numero decimal
Como numero Hexadecimal

La modalidad de trabajar con constantes tambin depende del fabricante, existen


diversas practicas para ello. En general caso todos admiten trabajar con valores de 8
bit (0-255) , 16 bit (0-64535 ) y 32 bit

Estructura del programa


Vamos a tener dos opciones para escribir el programa:

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24
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

Lineal: Se emplea un nico mdulo de programa ( Principal). Este mdulo se


procesa cclicamente, es decir, tras la ltima instruccin se volver a ejecutar la
primera. Si la tarea a controlar es simple esta es la mejor forma.
Estructurada: Para el caso de tareas complejas es ms conveniente dividir el
programa en mdulos ( Sub programas). Mediante esta forma logramos un
programa ms claro y adquirimos la posibilidad de poder llamar a un mdulo
desde distintas partes del programa (lo que evita repetir cdigo).

OB1
SPA
PB10
SPB PB5
SPA
PB22

NIVEL 1

PB10

FB11

PB5

FB11

PB22

DB63

NIVEL 2

NIVEL 3

FB2

NIVEL 4

En la programacin estructurada se comienza y termina en el mdulo principal


llamados OB1 en Siemens, desde el cual saltaremos y retornaremos a los
mdulos, que nos interesen. Por supuesto se podr saltar desde un mdulo a
otro (anidado), siempre que no superemos determinada cantidad de niveles de
salto que permite como mximo un autmata. Otras limitaciones son:
El salto de un mdulo a otro debe ser siempre hacia adelante (ej. Se podr
saltar de PB1 a PB2 Siemens), pero no a la inversa).
No se pueden dar dos saltos a un mismo mdulo desde el mdulo actual. (ej. No
se podr saltar dos veces a PB3 desde Pb2, pero si puede saltarse a PB3 desde
distintos mdulos).
Tanto en la programacin lineal como en la estructurada los mdulos acabarn
mediante la instruccin BE en Siemens o usualmente con END .
La memoria de un autmata generalmente est limitada a 2K bytes como
mnimo. Cada instruccin ocupa generalmente 2 bytes, por lo que se dispone
1000 lneas de programa aproximadamente.

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25
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TIPOS DE MDULOS

Generalmente, existen cuatro tipos de mdulos en cualquier autmata programable


Siemens:.

Mdulos : Fuente de Poder Este modulo incluye fuente de alimentacin para


todo el programador y sus mdulos

Mdulos de programa (CPU ): Son los que incluyen el programa de usuario


dividido, normalmente, segn aspectos funcionales o tecnolgicos.
Mdulos de entradas: Son mdulos de caractersticas especiales segn tipo de
entrada digital, anloga, lector de cdigo barras etc.
Mdulos de salidas : al igual que el anterior tienen caractersticas especiales
segn tipo de salida

Las caractersticas de estos mdulos son diferentes por su funcin en disposicin de


ubicacin fsica y de hardware propio.
La lnea Siemens denomina como mdulos

Mdulos de organizacin (OB): Son los que gestionan el programa de


usuario. Numerados OB1, OB3, OB21 y OB22.
Destacar el OB1, que es el mdulo del programa principal, el OB3, que es el que
contiene el programa controlado por alarma, y el OB13, que es el mdulo para
programas controlados por tiempo. El OB22 es empleado por el sistema
operativo.

Mdulos de programa (PB): Son los que incluyen el programa de usuario


dividido, normalmente, segn aspectos funcionales o tecnolgicos. PB0 ... PB63

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26
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

Mdulos funcionales (FB): Son mdulos de programa especiales. Aqu se


introducen las partes de programa que aparecen con frecuencia o poseen gran
complejidad. Poseen un juego de instrucciones ampliado. FB0 ... FB63
Mdulos de datos (DB): En ellos se almacenan datos para la ejecucin del
programa, como valores reales, textos, etc. Adoptan los valores: DB0 ... DB63
Los mdulos DB1 y DB2 se emplean para definir las condiciones internas del
autmata, por lo que no deben emplearse.

256 palabras de datos. Para emplear un mdulo de datos es necesario


activarlo previamente (como se ver ms adelante).

La mayor ventaja que aportan es la facilidad para variar el proceso que controlan, ya
que basta con cambiar el programa introducido en el autmata (en la mayora de los
casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el estado del
proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.

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27
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 4: SISTEMAS LGICOS. LGEBRA DE BOOLE
FUNCIONES GENERALES
Estas funciones como el AND OR OREX INVERSORES y sus combinaciones se han
visto en la lgica digital y en lgebra de Boole, se entender, que el alumno tiene
conocimientos en sus aspectos funcionales bsicos
Las operaciones combinacionales ms comunes se realizan con los bloques de
funciones
bsicas,
conexin
serie,
paralelo,
negacin,
etc.
Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y NOR tienen tres entradas y una salida.
Si deseamos realizar operaciones con ms de tres entradas, se conectan varios bloques
en cascada:
Ejemplo segn Normas DIN Y NEMA

La
funcin
inversora,
NOT,
tiene
una
entrada
Y la funcin OR exclusiva (XOR) posee dos entradas y una salida.

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una

salida.

28
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
FUNCIONES ESPECIALES DIN (SIEMENS)
Temporizador con retardo a la conexin
Activa la salida Q una vez que ha transcurrido el tiempo
programado.
Temporizador con retardo a la desconexin
Desactiva la salida una vez transcurrido el tiempo programado.
El temporizador se pone en marcha en flanco descendente
Rel de impulsos
Tiene el mismo funcionamiento que un telerruptor. La salida
cambia de estado, de 0 a 1, cada vez que cambia la seal en la
entrada Trg.
Reloj
Permite controlar los instantes de activacin y desactivacin de la
salida en un da de la semana y a una hora determinada.

Rel de automantenimiento
Funcin biestable R-S. Permite realizar la funcin paro-marcha
tpica de los automatismos a contactores. La situacin no
permitida R=1 S=1 se soluciona dando preferencia a R.
Generador de pulsos
Genera pulsos de reloj a intervalos iguales. Funcionamiento
similar a un intermitente.
Temporizador a la conexin con memoria
De funcionamiento similar al temporizador a la conexin, pero con
la caracterstica que no es necesario mantener la seal en Trg.
Contador progresivo/regresivo
Permite contar y descontar los pulso aplicados a su entrada CNT.
Contador de horas de servicio
Permite medir el tiempo que est activada la entrada En. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
Rel de supresin
Activa la salida hasta que haya transcurrido el tiempo de T. Si ste
no ha terminado y Trg se pone a 0 la salida tambin lo hace. Esta
funcin solamente se puede utilizar como bloque inicial.
Conmutador de valor de umbral para frecuencias
Permite contar los impulsos aplicados a su entra y dependiendo de
stos conmutar la salida.
En el Logo! L con entras a 24v, la entrada I12 esta preparada para
procesos de cmputo rpidos: mx. 150 Hz Esta funcin
solamente se puede utilizar como bloque inicial.

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29
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA CONEXIN( ALLEN BRADLEY)
Activa la salida DN (Done) una vez que ha
transcurrido el tiempo programado.
100 seg

CONTADOR ASCENDENTE
Activa la salida DN una vez que se alcanza la
cuenta 20000

TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA CONEXIN( MITSUBISHI)

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30
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 5: LENGUAJES DE PROGRAMACIN SEGN FABRICANTES
LENGUAJE DE PROGRAMACION LADDER Y NEMNICO
Los lenguajes de programacin bsicos ms convencionales son el Ladder, y el
Nemnico cuyas instrucciones son equivalentes a los smbolos para contactos usados
en los rels (lgica cableada) para el primero y similar a las definiciones del lgebra de
Boole (lgica digital).
En un diagrama, se hace a representacin tpica de una lnea, que implemente una
funcin de control, para una salida en lenguajes Ladder y Nemnico como se aprecia
en la figura

Nota: programa nemnico y ladder en marca Mitsubishi


Los smbolos representados son muy parecidos al NEMA elctrico, an ms son tan
simples que emplean el smbolo de auxiliar abierto o cerrado para todo lo que se
designe como entrada y para todo lo que es salida se emplea un circulo incompleto
como se indica en la figura 5.
A pesar de su gran semejanza y su simpleza hay diferencias.
1.-

Las salidas pueden ser del tipo interno y externo. Es decir salida del
real
(contactor, vlvulas, etc.) o del tipo virtual (slo en memoria).

tipo

2.-

El programa examina los contactos N.A. y los N.C. buscando encontrar


1 o un 0 lgicos.

un

3.-

La salida en una lnea de control tradicional se activa si cualquier paso o


camino
tiene todos sus contactos cerrados.

4.-

La salida de un control programado se activa si cumple la lgica


de la
ecuacin que ella representa.

booleana

5.-

Una salida interna se usa nicamente dentro del programa, pues no


existencia
real.

tiene

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31
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
6.-

Los contactos de entrada pueden ser seales desde: entradas (reales),


contactos de salida (virtuales o memorias), salidas conectadas (reales)
etc.

7.-

A cada smbolo del programa le corresponde una direccin especfica.

8.-

Cada entrada y cada salida (interna o externa) puede usarse en el


cuantas veces se desee.

programa

Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir


a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la
comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento
CONTROL CON LGICA CABLEADA
El diagrama adjunto representa un circuito que responde a la llamada lgica cableada
que se basa en la simbologa NEMA y empleada por la tecnologa basada en rels y
contactores

. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos
electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes
han evolucionado, en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no
tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.
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32
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Los lenguajes ms significativos son:
LENGUAJE A CONTACTOS: LD
Es el que ms similitudes tienen con el utilizado por un electricista al elaborar sistemas
de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para
poder programar grficamente de esta forma.
PROGRAMA BSICOS
MELSEC (MITSUBISHI)

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33
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
PROGRAMA EN ALLEN BRADLEY

LENGUAJE LADDER SIEMENS

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
LENGUAJE POR LISTA DE INSTRUCCIONES O NEMNICO: IL
En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en
elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su
combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de
lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la
ms potente.
LENGUAJE NEMNICO MELSEC

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35
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
LENGUAJE NEMNICO SIEMENS

GRAFCET
Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para
resolver problemas de automatismos secuenciales.
Las acciones estn asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir en las
transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios
sin conocimientos de automatismos elctricos.
Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en
GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones.

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36
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
LENGUAJE

STL MELSEC MITSUBISHI (GRAFCET)

Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma


terica y posteriormente convertirlo a diagrama de contactos.

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37
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
PLANO DE FUNCIONES: FBD
El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos
habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en
ambos es equivalente.

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38
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE SUBIDA Y BAJADA DE UN ASCENSOR
Descripcin:
Cada planta tiene un pulsador de llamada, que cuando es accionado, la cabina se
posiciona en dicha planta
Los pulsadores del interior de la cabina, son los mismos que los que se
encuentran en el exterior, por lo tanto no necesitan programacin, ya que se
conectarn en paralelo de forma cableada.
MOTOR

I6

Q1
I5
Q2

I4

Leyenda:
I1: Pulsador de llamada de
Nivel 3
la
1
planta.
L3 Llamada
I2: Pulsador de llamada de
la
2
planta.
I3: Pulsador de llamada de
la
3
planta.
I4: Final de carrera de la
1
planta.
I5: Final de carrera de la
2
planta.
Nivel 2
I6: Final de carrera de la
l2 Llamada
3
planta.
Q1: Salida control para
contactor
de
subida.
Q2: Salida control paral
contactor de bajada

Nivel 1
l1 llamada

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
MOVIMIENTOS:
Cada uno de los movimientos est controlado por un biestable. En la entrada Set se
establece la condicion de funcionamiento y en el Reset la parada.
Por ejemplo: para que el ascensor suba desde la primera planta a la tercera,

X1, ser necesario que el final de carrera I4 est accionado y se pulse I3


(S = I4*I3). Cuando la cabina llega arriba, el pulsador I6 es accionado deteniendo el

movimiento

movimiento.

Todos lo movimientos de subida (X1, X2 y X3) activarn Q1 y todos lo movimientos de


bajada (X3, X4 y X5) activarn Q2.
En las ecuaciones de las salidas, se realizar el producto negado de la variable de
salida contraria, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza. Hay que tener en
cuenta, que se accionar un motor trifsico a 220v o bien a 380v.
ECUACIONES LOGICAS

.
X1

X3

X6

MOVIMIENTOS
X1:
S = I4*I3
R = I6
X2:
S= I4*I2
R = I5

X2

X4

X5

X4:
S = I6*I1
R = I4
X5:
S = I5*I1
R = I4

X3:
X6:
S= I5*I3
S = I6*I2
R = I6
R = I5
RESULTADOS DE LAS SALIDAS

Q1 = ( X 1 + X 2 + X 3)Q 2
Q 2 = ( X 4 + X 5 + X 6)Q 1
.Circuito lgico:
.

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40
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

.
TALADRO SEMIAUTOMTICO
Descripcin:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que
la pieza es perforada, la salida Q2 se
activa subiendo el taladro hasta la
posicin
de
reposo.
El motor M2, que permite el giro del porta brocas, estar activo cuando el motor
suba
o
baje
en
condiciones
normales
de
funcionamiento.
El pulsador de emergencia S2 tiene como funcin, detener la bajada del taladro,
poner en marcha el contactor de subida para situar la mquina en posicin de
reposo,
y
detener
el
motor
de
giro
M2.
Se tendr en cuenta que el inversor que controla los movimientos de subida y
bajada, acciona un motor trifsico de 220v o 380v, por lo tanto es
absolutamente necesario prever que las dos salidas que controlan estos
movimientos, nunca puedan activarse a la vez. Si esto no se hace as, puede
producirse un cortocircuito peligroso en el circuito de fuerza que controla el
motor, que no esta representado.

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
Ecuaciones lgicas:
Movimientos
Bajada de taladro: Q1
S = I1*I3*Q2
R = I2 + I4
Subida de taladro: Q2
S = ( I2 +I4 ) Q1
R = I1
Giro de la broca: Q3
S = I1*I3
R = (Q2*I1) + I4

.: .
Circuito lgico
volver

volver
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42
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
TEMA 6: ELEMENTOS DEL GRAFCET

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43
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
ETAPAS INICIALES

Etapa
retorno

inicial

sin Etapa
retorno

inicial

con

Etapa inicial con retorno y


con
activacin forzada

Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.


Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las
otras etapas.
Un sistema debe tener como a mnimo una etapa inicial.

Etapa normal

Etapa normal activa

ETAPAS NORMALES
o
o
o

Las etapas representan los estados estables del sistema.


Las etapas del GRAFCET se representen mediante un cuadrado numerado.
Las etapas deben estar numeradas; an que no necesariamente de forma
correlativa.
No puede haber dos etapas con el mismo nmero.
Las etapas poden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est
activa, con un punto de color (etapa 4).
En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
ACCIONES ASOCIADAS

Etapa con una accin


Etapa
sin
Etapa
con
dos
acciones
asociadas
asociada
accin
Hacer girar el motor a la derecha y hacer
Hacer girar el motor a
asociada
funcionar el ventilador
la derecha

Una etapa sin ninguna accin asociada (etapa 2) puede servir para detener una
accin mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
Una accin asociada (etapa 3). Nos indica que al estar activa la etapa, el motor
girara a la derecha.
En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas (etapa 4). Al estar la
etapa 4 activa, el motor girara a la derecha, y al mismo tiempo el ventilador
estar funcionando.
Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola etapa activa,
entonces, solo estarn funcionando las elementos activados por las acciones
asociadas en esa etapa. (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
bi estable otra accin)

ACCIONES ASOCIADAS CONDICIONADAS


La accin a realizar en una o ms de les
acciones asociadas a una etapa, puede estar
condicionada
a
una
funcin
booleana
adicional.
En est caso el motor girara a la derecha
mientras est activa la etapa 3 y adems la
puerta no haya llegado ya a la derecha.

En el rectngulo donde se representa la accin asociada, hay una entrada para


las condiciones.

La norma IEC-848 propone las representaciones siguientes para las acciones


asociadas condicionadas.

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

C Accin condicionada
D
L

Accin retardada
Accin
tiempo

limitada

en

el

P Impulso
S Accin memorizada
Accin condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos
un cuadro electrnico, para la regulacin
de
unas
maquinas.
Si estando activa la etapa de espera 2, y
el
termostato
indica
un
sobre
calentamiento, el ventilador se pondr en
marcha.
Esta condicin, la podemos representar
dentro del recuadro de la accin, o bien
fuera.
Accin retardada
El motor A es pondr en marcha 5 segundos
despus de activar se la etapa 10; si la
transicin r se activa antes de ese tiempo el
motor no llegara a ponerse en marcha.
Accin limitada
La bomba se pondr en funcionamiento 10''
despus de haberse activado la etapa 11,
pasado este tiempo an que no se active la
transicin s, la bomba dejar de funcionar.
Accin de impulso
Al activarse la etapa 12, se activar la electro
vlvula K con un impulso de seal.

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46
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

Cuando se active la etapa 13, el motor A se


pondr en marcha de forma biestable (set), y al
salir de la etapa, continuar funcionando hasta
que se haga un reset a la accin.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr,
ya que en esa etapa, la accin hace un reset al
funcionamiento del motor.

TRANSICIONES
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder
pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en
una etapa y inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio
en las etapas activas del GRAFCET.

Las transiciones se representan con


un pequeo segmento horizontal
que corta la lnea de enlace entre
dos etapas.
Son etapas de entrada a una
transicin, todas las etapas que
conducen a una transicin.
Son etapas de salida a una
transicin, las etapas que salen de
una transicin.

RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A LAS TRANSICIONES


La condicin o condiciones que se deben superar para poder pasar una transicin,
reciben el nombre de receptividades.
En una transicin podemos tener:

Una condicin simple [Pm]


Una funcin booleana [(Pm+Pk]*Pp]
El
seal
de
un
temporizador
o
contador
[T03]
En este caso, es habitual que el temporizador se haya activado a contar de la
accin asociada de la etapa de entrada.

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS

La
activacin
de
otra
etapa
del
GRAFCET
[
X12
]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al hecho que la etapa
(en este caso la 12) est activa.

Lneas de enlace

Lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una
direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a
abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las
etapas.

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48
INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
DISEO Y ESTRUCTURAS
o
o
!
!
!
!
!
!
!

Desarrollo del sistema


Estructuras bsicas
Secuencia nica
Bifurcacin en O. Seleccin de secuencia
Bifurcacin en Y. Trabajos en paralelo
Saltos de etapas
Bucles
Subrutinas
Macro etapas
Diagramas paralelos

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
DESARROLLO DEL SISTEMA
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y
transiciones.
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones
seguidas

Entre las etapas 200 y 201 o


entre las etapas 200 y 202
hay dos condiciones para la
transicin (000 y 001 o 000
y
002).
En este caso esto se puede
resolver haciendo que la
receptividad de la transicin
se cumpla si es valida la
funcin AND(000 * 001) o la
(000 * 002) es decir
000 AND 001 adems de
000 AND 002

Al superar la condicin 003


de la transicin, el motor
debe girar a la derecha y
tambin se debe accionar el
ventilador.
Para realizar esto se han de
poner todas les acciones
asociadas
en la misma
etapa.
No puede haber dos etapas
seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas.
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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
EVOLUCIN DEL SISTEMA
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:

Validar la transicin. Todas las etapas de entrada a la transicin deben estar


activas.

Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las condiciones de la
transicin.

La primera transicin se podr validar, si la


etapa 123 esta activa, y adems se cumple la
condicin 000. En este momento deja de
estar activa la etapa 123, y toma el relevo la
124.
El GRAFCET evolucionara a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la
condicin 002 y tambin la 005
Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada
a
la
transicin.
Para validar la transicin, deben estar activas
las
dos
etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la
transicin tiene que estar validada y se debe
de cumplir la receptividad asociada (003) a la
transicin.

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INTRODUCCIN A PROGRAMADORES LGICOS
SECUENCIA NICA

Un
GRAFCET
ser
de
secuencia nica, cuando en
el diagrama solo hay una
sola rama; el conjunto de
etapas se irn activando una
tras la otra, despus de
validarse las recepciones
asociadas a las transiciones.

BIFURCACIN EN O. SELECCIN DE SECUENCIA.


Habr una seleccin de secuencias,
cuando al llegar a un punto
encontremos una bifurcacin en O,
En el ser necesario escoger cual,
de les distintas sucesiones de
etapas y transiciones se debe
seguir.
No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo nmero
de etapas; pero s conviene que las
receptividades asociadas a las
transiciones,
sean
excluyentes
entre si.
Giro a derecha o a izquierda de un
motor.
Para seleccionar el sentido de giro
de un motor, utilizaremos la
bifurcacin en O.
Un
motor
puede
girar:
A la derecha O a la izquierda

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BIFURCACIN EN Y. TRABAJOS EN PARALELO

En
automatismo,
habr
una
bifurcacin
en
Y
o
"Trabajos
paralelos", cuando a partir de un
punto, debe evolucionar de forma
simultnea por todas les ramas. Al
final de estas, encontraremos unas
etapas
de
espera.
(108,
132,
155)
El sistema continuara su evolucin,
cuando cada una de les ramas haya
llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes
ramas puede ser distinto de una a la
otra.

MOTORES CON TRABAJOS SIMULTNEOS

Dos motores MA i MB, desplazan unas


piezas.
Primero el motor MA va desde FcAe a
FcAd, entonces es el MB quien lo hace
desde
FcBe
hasta
FcBd.
Despus los dos vuelven a las
posiciones iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos
estn de nuevo en las posiciones
iniciales.

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Saltos de etapas
En un punto, puede haber una
bifurcacin que provoque un salto
sobre un conjunto de etapas. Que
se siga o no la secuencia completa
o bien el salto, esta determinado
por el estado de la condicin a la
transicin
(H).
Hemos de tener presente que les
condiciones de entrada o no, deben
ser excluyen tes. (H y H')
Tambin puede realizarse el salto
en sentido ascendente (en este
caso lo indicaremos en las lneas de
enlace) como pasa en los "bucles"
En un tren de
lavado de coches,
si no esta activa
la
seleccin
RBajos (Lavado a
presin
de
los
bajos y las ruedas
del
coche),
al
llegar a la etapa 5
el
automatismo
debe hacer un
salto
hasta
la
etapa 7. Por el
contrario si esta
activa
esta
seleccin, entrara
a la etapa 6 y la
Bomba
de
presin,
y
las
pistolas dirigibles
y el temporizador
T04 actuaran.
BUCLES
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Habr un "bucle" o estructura repetitiva


(mientras), cuando una, o un conjunto de etapas
se repitan, varias veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que es
cumpla
una
condicin
determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias
veces esta estructura (giro a la derecha, espera,
giro a izquierda, espera)

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SUBRUTINAS
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Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea
concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del
programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el
programa continua en el punto donde estaba.
Los trabajos a desarrollar
en un automatismo se
pueden
dividir
entre
diferentes
diagramas.
Puede haber un diagrama
principal (0-5) y otros de
secundarios (10-14) que
hacen
determinadas
funciones que una vez
realizadas
devuelven
el
control
al
diagrama
principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del


primer diagrama se valida
la transicin X2+X4 y
empieza la subrutina. Al
llegar a la etapa 14 se
valida la transicin X14 y
continua la evolucin del
diagrama principal a las
etapas
3
o
5
respectivamente.

MACRO-ETAPAS
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Al hacer la descripcin del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto
de vista muy general y a partir de l hacer descripciones cada vez ms concretas del
proceso de control.
El diseo se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo
de forma modular.
Una Macro-etapa es la representacin mediante una nica etapa, de un conjunto de
etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansin de la macroetapa.
La expansin de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet,
con sus etapas, transiciones y normas de evolucin, pero que en un diseo
descendiente hemos englobado en una macro-etapa.
Podramos decir que al hacer la expansin de la macro etapa, en realidad lo que
hacemos es una especie de zoom, que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y
acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.
El diagrama principal evoluciona a
partir de la etapa 0 a la transicin a,
una vez esta activa la etapa 1, la
transicin b estar receptiva, y al
validarse, entraremos a la macro
etapa M2, la etapa E2 estar activa, y
segn el estado de la transicin d,
evolucionara hacia la etapa 10 o la
12, y al llegar a la etapa S2 volver al
diagrama
principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a
la macro 2, la etapa S2, es la etapa
de salida de la macro 2.
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DIAGRAMAS PARALELOS

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Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que
evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos, pueden tener en
varios puntos relacin entre s.

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