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Ejemplos

Funcin de Transferencia

Ejemplo 1
1. Supongamos que se tiene un motor que experimenta una velocidad
de rotacin de 200rpm cuando se aplica una seal de entrada de 1v
(200 rev/min/v). cul ser la velocidad del motor cuando su entrada
se aplica una tensin de 5v?
=

%&'()& +, +-.&)/ +-.&0'+


1,.2&)& +, +-.&)/ +-.&0'+

ec. 1

FT= 200(rev/min/volt)5 (volt) = 1000 rev/min

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Ejemplo 2
1. Se tiene un sistema de medicin de temperatura en el que una entrada de 20 C
genera una salida en estado estable de 0.25mV/oC y se supone que el sistema es
lineal, se puede predecir que si la entrada fuera de 80 oC, la salida, tambin en
estado estable, sera de 1.0mV.
%&'()& +, +-.&)/ +-.&0'+

= 1,.2&)& +, +-.&)/ +-.&0'+

Salida en estado estable (mV) = 0.25 x entrada en estado estable (oC)

Ejemplo 3
1. Hallar la funcin de transferencia (fdt) de un sistema de control constituido por un
motor cuya fdt es 0.10 rpm/Volt. El motor es alimentado a travs de un
controlador cuya fdt es igual a 10. por otro lado, el lazo de retroalimentacin tiene
una fdt igua a 4 V por rpm.
controlador

10
+

motor

0.10
rpm/V

4V rpm
medidor

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FDT lazo abierto


Funcin de transferencia de sistema de lazo cerrado
S i2

Sistema
Fdt= Td1

Si

So

Sistema 2
Fdt= Td2

=
Si: seal de entrada
So: seal de salida
S i2 : seal de entrada sistema 2

= 1 S 2
1 =

, 2 =

FDT lazo cerrado


Funcin de transferencia de sistema de lazo cerrado
Se

Si

Sistema
Fdt= T

Sr

So

= , =

= , =

Sist. Medicin
Fdt= R
Retroalimentacin

Si: seal de entrada


So: seal de salida
Sr: seal de retroalimentacin
Se: seal de error

= ( 2
= + 2

=
+

%/
Z
= [\Z] (retroalimentacin negativa)
%(
%/
%(

[^Z]

(retroalimentacin positiva)
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Ejemplo 3
1. Hallar la funcin de transferencia (fdt) de un sistema de control constituido por un
motor cuya fdt es 0.10 rpm/Volt. El motor es alimentado a travs de un
controlador cuya fdt es igual a 10. por otro lado, el lazo de retroalimentacin tiene
una fdt igua a 4 V por rpm.
1 = = ( ) S ( )

motor

controlador

0.10
rpm/V

10
+

= ( )
=

4V rpm

( ) S ( )
=

1 + 1 + ( ( ) S )

medidor

10 S 0.10
= 0.20 /
1 + 10 S 0.10 S 4
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Ejemplo 4
1. Se tiene un amplificador de 100 mA/V que se conecta en serie con una
herramienta de precisin que se desplaza a una razn de 1.5 cm/mA. En el lazo de
retroalimentacin hay un sistema de medicin cuya Fdt es 4 V/cm. Hallar la FDT
global del sistema
T
Td1
Amplificador

Si

1.5
cm/mA

10
+

Herramienta

Td2

= 1 S 2

So

100 mA/V

=
1 + S

= 100 / S 1.5 /

4 V/cm
medidor

= 4 /

100 / S 1.5 /
= 0.249 /
1 + 150 / S 4 /
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Ejemplo 5
5. Determinar la funcin de transferencia de un sistema de control de lazo cerrado
para el cual en el trayecto directo se dispone de tres elementos cuyas funciones de
transferencia son [, l n. Graficar el diagrama equivalente
Si

So

Si

= 1 S 2 S 3

So

= 1 S 2 S 3

=
1 + S

1 S 2 S 3
1 + 1 S 2 S 3 S

Problema 1
1. Dado un sistema de control conformado por un sensor que tiene una variacin de
0.5 mV/oC y un amplificador de seal con una ganancia igual a 20 .
i.

Realizar el diagrama del sistema.

ii. Hallar la FDT.


iii. es un sistema de lazo abierto o lazo cerrado?
Si

So

Funcin de Transferencia Funcin de Transferencia


Amplificacin = 20
0.5 mV/ oC

= 1 S 2 = (0.5 /) S 20
= 10 x
Sistema de Lazo Abierto
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Problema 2
2. Hallar la funcin de transferencia de un sistema de control de lazo abierto que
consta de 3 elementos indicando la salida en cada etapa
( S [

Si

/ = [ S l S n

((S [) S

((S [) S l
3

So

= / [ S l S n

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Problema 3
3. Se tiene un motor cuya velocidad est controlada y su FDT es de 500 rpm/V. Como
el sistema es de lazo cerrado, en el trayecto de realizacin se emplea un elemento
de medicin cuya FDT es 10 mV/rpm detectada en la salida del sistema. Hallar la
FDT global y dibujar el diagrama del sistema.
Si

So
= 500

= 0.01

Z =

500
=
1+S
1 + 500S 0.010

Z = 83.30

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Problema 4
4. Dado un sistema de control en lazo cerrado en el cual en el trayecto directo se
dispone de dos elementos T1 y T2. Calcular el efecto de una perturbacin que se
produzca en el trayecto que media entre los elementos. Considerando que la FDT
del elemento 1 es 10, la FDT del elemento 2 es igual a 5 y R=0.01. Graficar el
esquema correspondiente.
P

( =
Si

l = ([ ( + )

+-

[ = (( )

= ( S / )

[ = 10

So

l = 5
/ = (

/ = (

/ = (1 + [ l) = l [( + l

= 0.01

[ S l
l
+
1 + [ S l S
1 + [ S l S

10 S 5
5
+
1 + 10 S 5 S 0.01
1 + 10 S 5 S 0.01

Perturbaciones en un sistema de control


4. Perturbaciones en los sistemas de lazo abierto
P

Si

Si P se suma a la salida del proceso:

So

So = T( + P

;P es el error en estado
estable

Si P se suma entre los elementos del proceso:


P

Si

1
[

1 +
l

So

/ = [ ( + l = [l + l

2 (1 + )

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Perturbaciones en un sistema de control


4. Perturbaciones en los sistemas de lazo cerrado
P

Si
+-

Si P se suma a la salida del proceso:

So

= 12 1 +
;F es la seal de retroalimentacin

= ( S )
=

= 12 ( ) +
=

12
1
+
1 + 12
1 + 12

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Perturbaciones en un sistema de control


4. Perturbaciones en los sistemas de lazo cerrado
P

Si

+-

2 (1 + )

1 ( )
=

Si P se suma entre los elementos del proceso:

So
La entrada al primer elemento es (T1-F) y
su salida es T1(Si-F)
1 + 12 = 21 + 2
=

21
2
+
1 + 12
1 + 12

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Problema 5
5. Considerando el problema 4. qu sucede si la perturbacin se produce a la salida
del segundo elemento del trayecto directo?
/ = [ l ( +
[ (( )

(
Si
+

[
-

= (/)

/ = [ l ( / +
So

/(1 + [l ) = [l ( +

/ = (

[ S l
l
+
1 + [ S l S
1 + [ S l S

Error en estado Estable


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