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Tema 3.

Respuesta frente a cargas armnicas y peridicas


1 Vibracin armnica no amortiguada .
1.1 Factor de amplificacin dinmica.
1.2 Frecuencia de resonancia.
2 Vibracin armnica amortiguada.
2.1. Frecuencia de resonancia.
2.2. Factores de amplificacin y frecuencias de resonancia de velocidades y
aceleraciones.
3 Fuerzas transmitidas a la base y aislamiento de vibraciones.
4 Excitacin de la base y aislamiento de vibraciones.
5 Respuesta estacionaria frente a fuerzas armnicas del tipo: f(t) = p0cos(t).
6 Anlisis armnico: desarrollo en series de Fourier.
6.1 Espectro de frecuencias.
7 Instrumentos de medida de vibraciones.
7.1 Acelermetros.
8 Medida experimental de propiedades dinmicas.
9 Tipos de amortiguamiento .
9.1. Energas en la vibracin armnica con amortiguamiento viscoso .
9.2. Amortiguamiento viscoso equivalente .
9.3. Amortiguamiento estructural.

T3. Cargas armnicas y peridicas

Introduccin

Se plantea el estudio de la respuesta de una estructura con 1 GDL dinmico, bajo la accin de fuerzas armnicas o
peridicas.
Se considera inicialmente una fuerza externa senoidal de la forma p(t) = posen(t), generalizndose luego al caso
de carga p(t) = pocos(t), y a cargas peridicas generales con el desarrollo en series de Fourier.

Carga armnica senoidal.


La excitacin armnica es habitual en sistemas ingenieriles como las turbinas o la vibracin de maquinaria rotatoria
desequilibrada. Adems, la repuesta frente a este tipo de cargas es muy instructiva y permite explicar la respuesta
frente a otras cargas ms complejas y no peridicas, como las ssmicas.
En el tema se desarrollan conceptos fundamentales como la resonancia, la respuesta estacionaria y transitoria, los
factores de amplificacin dinmica, los mtodos de determinacin experimental de frecuencias naturales, el
diseo de los instrumentos de medida de vibraciones, y el aislamiento de vibraciones.

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

Ecuaciones del problema:


po

sen t
m

uo (t ) A cos n t B sen n t
u (t ) uo (t ) u p (t ) con

u (t 0) u (0)
u p (t ) C sen t

u (t 0) u (0)

m u k u po sen t u n2 u

Introduciendo la solucin particular en la ecuacin diferencial, se obtiene:


C

po
po
1
1

u
(
t
)

sen t si n
p
k 2
k 1 2
1
n

con

ratio de frecuencias
n

La solucin particular propuesta no es vlida si = n ya que en este caso esta contenida en la


solucin homognea. La solucin completa de la ED es:
u (t ) A cos n t B sen n t

po
1

sen t
k 1 2

Considerando las condiciones iniciales:


u (0) p
po

1
o

u (t ) u (0) cos n t

sen

sen t

n
2
2

k
k
1

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

A los trminos provenientes de la ecuacin homognea se les denomina transitorios, y al trmino de la


solucin particular estacionario de la solucin general.
El estado transitorio se caracteriza por oscilaciones en la frecuencia natural del sistema, que dependen de
las condiciones iniciales
El estado estacionario se caracteriza por una oscilacin en la frecuencia de excitacin, independiente de las
condiciones iniciales. La denominacin de transitorio se debe a que este trmino, asociado a la vibracin
libre, tiende a desaparecer con la presencia de amortiguamiento.
Si se ignoran los efectos dinmicos en la solucin de la ED, el movimiento esttico instantneo debido
a la carga externa es:

ue (t )

po
sen t
k

Cuyo valor mximo, es la respuesta esttica mxima:

ue o ust o

po
k

La repuesta estacionaria se puede expresar como:


1
u t ue o
sen t
2
1

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

Respuesta temporal total y estacionaria de un sistema de un grado de libertad, sometido a una


excitacin armnica senoidal, con / n 0.2, 0.05, u (0) 0, u (0) n po / k

Carga armnica senoidal (sup.), y respuesta no amortiguada total y estacionaria (inf.).

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

El trmino 1/(1-2) de la respuesta estacionaria aparece representado en la figura siguiente,


frente al ratio de frecuencias .

1
u t ue o
sen t
2
1

Desfase entre la carga armnica y la respuesta estacionaria.

Si < 1, es decir < n, el factor 1/(1-2) es positivo, con lo que el signo de p(t) y u(t) coincide. En
este caso se dice que la respuesta y la carga estn en fase. Cuando > 1, es decir > n, el factor
1/(1-2) es negativo, y el movimiento est fuera de fase respecto a la carga aplicada.

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

1.1 Factor de amplificacin dinmica


Se define como el ratio, en valor absoluto, de la mxima respuesta dinmica y esttica,
considerando nicamente la respuesta dinmica estacionaria.
Permite realizar un diseo esttico corregido de la estructura.
Considerando los desplazamientos, y denominando uo a la mxima respuesta dinmica:
D Rd

uo

ue o

1
1 2

Utilizando la definicin del factor de amplificacin dinmica, es posible expresar la respuesta


dinmica estacionaria, incorporando el parmetro ngulo de fase

u t

po
k

sen t uo sen t ue o Rd sen t


2
1

si n 0

si n 180

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

1.1 Factor de amplificacin dinmica


En la figura siguiente se representan grficamente, frente al factor , las funciones Rd y

Factor de repuesta dinmica y ngulo de fase de un sistema no amortiguado, excitado por una carga armnica.

El factor de amplificacin dinmica Rd < 1 si = /n > 2 , en este caso la respuesta dinmica


es inferior a la esttica.

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

1.2 Frecuencia de resonancia


La frecuencia de resonancia se define como la frecuencia de excitacin que hace mxima la
respuesta dinmica.
En el caso de la vibracin armnica forzada de un sistema de un grado de libertad no amortiguado,
la resonancia se da para = n. Para este valor de la frecuencia de excitacin, se plantea una
solucin particular de la ED inicial con la forma:
m u k u po sen t u n2 u

po
sen t
m

u (t 0) u (0)

u (t 0) u (0)

u p t C t cos n t

Sustituyendo la solucin propuesta en la ED y aplicando condiciones iniciales nulas en


desplazamiento y velocidad, se obtiene:
u p t

po n t
p
cos n t u t o n t cos n t sen n t
2k
2k

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

1.2 Frecuencia de resonancia


En la figura siguiente se representa la respuesta dinmica del sistema, que se hace infinita para un tiempo
infinito de aplicacin de la carga.
En la prctica la estructura romper si el material es frgil o plastificar en el caso de materiales dctiles,
tras un tiempo finito de aplicacin de la carga, modificndose su frecuencia natural, y por lo tanto la
situacin de resonancia.
En cada ciclo la deformacin crece en un factor de po/k:

u j 1 u j

po 2
p
2

t j 1
t j o ue o
2 k Tn
Tn
k

Respuesta de un sistema no amortiguada, excitado por una carga senoidal con = n.

T3. Cargas armnicas y peridicas

1. Vibracin armnica no amortiguada

1.2 Frecuencia de resonancia


Para frecuencias de excitacin muy prximas a la situacin de resonancia, pero sin que se alcance esta, se
produce el fenmeno de golpeteo o beating, en el que la respuesta crece y disminuye rpidamente de
forma armnica.

Fenmeno de golpeteo, con una excitacin armnica con n.

En este caso la estructura vibra con la frecuencia de excitacin , pero se produce un golpeteo con un
periodo de valor 2 /, siendo 2 = n , y una amplitud de po/(2 m ).

T3. Cargas armnicas y peridicas


Ecuaciones del problema:

u 2 n u n2 u

2. Vibracin armnica amortiguada


po
sen t
m

u p (t ) C sen t D cos t

Solucin particular:

Introduciendo la solucin particular en la EDO e igualando coeficientes en senos y cosenos se


obtiene:
1 2

po
po
2
C

;
D

k 1 2 2 2 2
k 1 2 2 2 2

con

ratio de frecuencias
n

Solucin en vibracin libre:

u (t ) e t A cos A t B sen A t con A n 1 2

Solucin general en
vibracin armnica amortiguada: u (t ) e t A cos A t B sen A t C sen t D cos t

Las constantes A y B de la ecuacin anterior se determinan a partir de las condiciones iniciales


de desplazamiento y velocidad. Al trmino proveniente de la ecuacin homognea se le
denomina estado transitorio, y al trmino de la solucin particular estado estacionario.

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

En la figura aparece la respuesta temporal total y estacionaria de un sistema de un grado de libertad


con: 0.2, 0.05, u (0) 0, u (0) n po / k

Respuesta armnica amortiguada.

Como puede observarse en la figura, la respuesta transitoria decae exponencialmente con el tiempo,
con un ratio funcin de y .
Transcurrido un cierto periodo de tiempo, nicamente se mantiene la respuesta estacionaria, aunque
los mximos de la respuesta pueden producirse antes de que el sistema alcance el estado estacionario.

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

Para calcular el factor de amplificacin en desplazamientos Rd se considera nicamente la respuesta


estacionaria, pero escribindola en la forma:
u (t ) C sen t D cos t uo sen t

u C 2 D 2
o
con
D
arctg
C

Sustituyendo las expresiones de C y D se obtiene:


po
1

Amplitud dinmica
o

2
k
2 2

1 2

2
Desfase
arctg
2
1

Puesto que Rd se define como Rd

uo

ue o

, siendo uo el mximo movimiento dinmico, y ue 0

mximo movimiento esttico, el factor de amplificacin es:


Rd

1 2
2 2

po
el
k

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

En la figura siguiente aparece la respuesta temporal estacionaria y esttica de un sistema con


amortiguamiento fijo = 0.2, y tres frecuencias distintas de excitacin:

Respuesta estacionaria amortiguada para ratios de frecuencia: = 0.5, 1 y 2.

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

En la figura siguiente aparece la curva de respuesta en frecuencias para Rd y , para distintos valores
del factor de amortiguamiento.

Respuesta en frecuencias de Rd y , en un sistema amortiguado con excitacin armnica.

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

En general el amortiguamiento reduce Rd y por lo tanto la amplitud de la respuesta dinmica en


todos los rangos de frecuencias de excitacin, aunque la magnitud de esa reduccin depende
fuertemente de la frecuencia de excitacin:

Si << 1. La fuerza vara suavemente, Rd es aproximadamente 1, y la respuesta del


sistema es independiente del amortiguamiento. El desfase , es cero y la respuesta en
desplazamientos est en fase con la excitacin.
La respuesta del sistema es similar a la esttica, y est controlada por la rigidez de la
estructura: u(t )o uo ue0 po / k .

Si >> 1. La fuerza vara rpidamente, Rd tiende a cero al crecer , y la respuesta del


sistema es independiente del amortiguamiento. El desfase , es de 180 y la respuesta en
desplazamientos est en fase opuesta a la excitacin.
La respuesta del sistema est controlada por la masa de la estructura:

n2
po
uo ue 0 2

m 2

Si 1. Rd depende fuertemente de , y para valores pequeos del amortiguamiento la


respuesta dinmica puede ser mucho mayor que la esttica. El desfase , es de 90 y la
respuesta en desplazamientos es mxima cuando la excitacin es nula.
La respuesta del sistema est controlada por su amortiguamiento: uo ue 0

p
1
o .
2 c n

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

En el caso de que la frecuencia de excitacin coincida con la frecuencia natural del sistema, la
respuesta dinmica se obtiene de la solucin general de la EDO.
Considerando condiciones iniciales nulas, la solucin es:
u (t )

po 1

k 2

e n t cos A t
sen A t cos n t
1 2

Obtenindose un valor del factor de amplificacin:

Rd

1
2

En la figura siguiente aparece la respuesta temporal de un sistema con: 0.05, u (0) 0, u (0) 0

Respuesta armnica amortiguada para =1 ( = n), = 0.05.

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

En la figura siguiente aparecen las respuestas, para las mismas condiciones iniciales, de tres sistemas
con distinto amortiguamiento, observndose la gran influencia de

Respuesta armnica amortiguada para =1 ( = n) y varios factores de amortiguacin.

2.1 Frecuencia de resonancia


A la frecuencia de excitacin para la que el movimiento se hace mximo se le denomina frecuencia de
resonancia. La frecuencia de resonancia est muy prxima a la frecuencia natural del sistema, pero
algo adelantada. Para calcular su valor exacto es necesario calcular el mximo de Rd:
1 2 2
n
R
dRd

2
0
1 2
1
d
n
Rdmx RdR
2 1 2

En el caso de sistemas estructurales es habitual considerar R = n, y RdR= 1/(2 .

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

2.2 Factores de amplificacin y frecuencias de resonancia


De forma similar al factor de amplificacin en desplazamientos Rd ya estudiado, se pueden definir los
factores de amplificacin en velocidades Rv, y en aceleraciones Ra, obtenindose las siguientes
relaciones:

v Rd
n

R
Rd
a
n

Las frecuencias exactas de resonancia en los casos de desplazamientos, velocidades y


aceleraciones son:
Desplazamientos 1 2 2
R
n

R n
Velocidades

R n / 1 2 2
Aceleraciones

Las diferencias entre los tres valores anteriores en el caso de sistemas con un factor de amortiguacin
inferior al 20% son despreciables.

T3. Cargas armnicas y peridicas

2. Vibracin armnica amortiguada

2.2 Factores de amplificacin y frecuencias de resonancia


En la figura aparecen las curvas de respuesta en frecuencias para los tres factores de amplificacin

Respuesta en frecuencias de Rd, Rv, y Ra, en un sistema amortiguado con carga armnica.

T3. Cargas armnicas y peridicas

3. Fuerzas transmitidas a la base

3. Fuerzas transmitidas a la base y aislamiento de vibraciones


El factor de transmisin o transmisividad (TR) se define como el cociente entre la mxima fuerza
transmitida a la base y la mxima fuerza aplicada.
Considerando el sistema de un grado de libertad de la figura siguiente, sometido a una excitacin
armnica, la fuerza transmitida en el estado estacionario es la suma de la fuerza elstica y de
amortiguacin:
FT Fm Fc k u (t ) c u (t )

u (t )
con
u (t )

po
Rd sen t
k
po
Rd cos t
k

Operando sobre la expresin de la fuerza transmitida FT se obtiene:


FTmx FT 0 p0 Rd 1 2

F
2
Luego: TR T 0 Rd 1 2
p0

1 2

1 2 2
2

T3. Cargas armnicas y peridicas

3. Fuerzas transmitidas a la base

En la figura siguiente aparece la respuesta en frecuencias de la funcin TR para distintos factores de


amortiguacin.

Respuesta en frecuencias de TR en un sistema amortiguado con excitacin armnica.

T3. Cargas armnicas y peridicas

3. Fuerzas transmitidas a la base

3. Fuerzas transmitidas a la base y aislamiento de vibraciones


En el caso de los desplazamientos el incremento de amortiguamiento produce siempre un
descenso de la respuesta del sistema, pero en el caso de la fuerza transmitida el incremento de

amortiguamiento produce un descenso de la fuerza transmitida solo si


2.
n
Para conseguir que la fuerza transmitida sea menor que la fuerza aplicada, la rigidez del soporte y
por lo tanto su frecuencia natural deben de ser lo suficientemente pequeos como para que

2.
n

En este caso no es deseable el amortiguamiento en el soporte, ya que hace crecer la fuerza


transmitida.
Sin embargo en las cimentaciones de maquinaria y otras estructuras, si se reduce en exceso el
factor de amortiguacin, al arrancar la maquinaria se producen cargas elevadas al atravesar la
frecuencia de resonancia antes de alcanzar el estacionario.
Para evitar problemas en los arranques y conseguir fuerzas estacionarias mnimas se utilizan
materiales como el caucho con valores de bajos, entorno al 0.04.

T3. Cargas armnicas y peridicas

4. Excitacin de la base y aislamiento

4. Excitacin de la base y aislamiento de vibraciones


El factor de transmisin o transmisividad (TR), se aplica tambin al caso de excitacin por la base
Suponiendo un movimiento del terreno armnico: u g t u go sen t

La ecuacin del movimiento, en trminos de desplazamientos relativos, es:

m u c u k u peff t m u g (t )
Aplicando las ecuaciones de solucin de la EDO, ya calculadas, con po m ugo se obtiene:

u t

m u go
k

Rd sen t

Como:

u t (t ) u t u g t

m u go
k

Rd 2 sen t u go sen t

Se demuestra que:
F
TR To
po

1 2

1 2
2 2

uot

u go

T3. Cargas armnicas y peridicas

4. Excitacin de la base y aislamiento

4. Excitacin de la base y aislamiento de vibraciones


TR representa el ratio entre la aceleracin transmitida a la masa y la aceleracin del suelo.
Si la excitacin del suelo es de la forma ug t ugo sen t , se demuestra que la transmisin en
aceleraciones y desplazamientos es idntica, cumplindose que:

uot
uot
TR

u go u go
De la figura de TR vs se deduce que si n TR 1 , la estructura se comporta como un slido
rgido siendo su aceleracin igual a la del suelo.
Esta situacin es tpica en estructuras con una rigidez elevada (y por lo tanto una frecuencia natural alta)
Si la estructura es flexible y su frecuencia natural es reducida: n TR 0 , por lo tanto
uot 0 y uot 0 .

Este concepto se aplica en el aislamiento de vibraciones de una masa respecto de una base mvil, por
ejemplo en el aislamiento de edificios mediante apoyos flexibles de caucho para evitar vibraciones
verticales por ferrocarriles, con un rango de frecuencias tpico de 25 a 50 Hz.

T3. Cargas armnicas y peridicas

5. Respuesta estacionaria frente a P0cost

5. Respuesta estacionaria frente a cargas armnicas con la forma f(t)= p0cos(t)


La ecuacin diferencial a resolver es:

m u c u k u po cos t

La solucin particular de la E.D.O anterior es:

u p (t ) C sen t D cos t

Introduciendo la solucin particular en la ecuacin e igualando los coeficientes en senos y


cosenos se obtiene:

1 2

po
po
2
C
; D
k 1 2 2 2 2
k 1 2 2 2 2

La respuesta estacionaria del sistema es:

u(t ) uo cos t ue o Rd cos t


Siendo la amplitud u0, el factor de amplificacin dinmica Rd y el ngulo de fase , los mismos
que en el caso de carga senoidal.

T3. Cargas armnicas y peridicas

6. Anlisis armnico: series de Fourier

6. Anlisis Armnico: desarrollo en series de Fourier


En sistemas con excitaciones y respuestas no armnicas, pero si peridicas, se puede representar la
excitacin y la respuesta con desarrollos en series de Fourier como una suma infinita de armnicos.
Si g(t) es una funcin peridica con periodo , su desarrollo en serie de Fourier es:
a0
a1 cos t a2 cos 2 t a3 cos 3 t ...
a
a0
b1 sen t b2 sen 2 t b3 sen 3 t ... an cos n t bn sen n t
a n 1

g (t )

siendo = 2/ la frecuencia fundamental y a0, a1, ..., b1, b2,... coeficientes constantes calculados
como:
a0
an
bn

2 /

2 /

2 /

g (t ) dt g (t ) dt

g (t ) cos n t dt g (t ) cos n t dt

g (t ) sen n t dt g (t ) sen n t dt

El desarrollo se puede plantear tambin utilizando nicamente trminos en senos o cosenos.


En la prctica con unos pocos trminos del desarrollo es posible obtener buenas aproximaciones de
funciones peridicas.

T3. Cargas armnicas y peridicas

6. Anlisis armnico: series de Fourier

En la figura siguiente aparece una funcin triangular y las aproximaciones obtenidas considerando uno,
dos o tres trminos del desarrollo.

Aproximacin de una funcin peridica.

Si la funcin peridica aproximada tiene discontinuidades, en su vecindad el error en la aproximacin no


se reduce incrementando el nmero de trminos de la serie, sino que se estabiliza en un valor alrededor
del 9% incluso si n . Este comportamiento se conoce como fenmeno de Gibbs.

Fenmeno de Gibbs.

T3. Cargas armnicas y peridicas

6. Anlisis armnico: series de Fourier

Puesto que la excitacin es peridica se supone que se aplicar durante un tiempo largo, por lo que su parte
transitoria, dependiente de las condiciones iniciales tendr un efecto breve en el tiempo, mantenindose la
respuesta estacionaria.
La respuesta amortiguada estacionaria se calcula por superposicin de la respuesta ante cada uno de los
trminos del desarrollo de Fourier y es de la forma:

u (t ) uo (t ) u (t ) uns (t )
n 1

c
n

n 1

an 2 n bn 1 n2 sen n t
a0 1
1

u (t )

k n 1 k 1 n2 2 n 2 a 1 2 b 2 cos n t
n
n
n
n

siendo n n

La contribucin relativa a la respuesta final de cada armnico depende de dos factores:

Amplitudes de los coeficientes de cada armnico: an, bn.

El ratio de frecuencias n.

La respuesta depende fundamentalmente de los armnicos con ratios de frecuencias unitarios.

A las funciones ancos(nt) y bnsen(nt) se les denomina armnicos de orden n de la funcin g(t) y
tienen un periodo de valor /n.

T3. Cargas armnicas y peridicas

6. Anlisis armnico: series de Fourier

6.1 Espectro de frecuencias


Si el desarrollo en serie de Fourier de una funcin se representa en el dominio de la frecuencia con las
amplitudes de cada trmino en el eje vertical, se obtiene el espectro de frecuencia de la funcin.

Representacin de funciones en el dominio temporal y espectros de frecuencia asociados.

En el caso de funciones temporales generales como un acelerograma es posible generar el espectro de


frecuencias, identificando la energa de la seal en cada banda de frecuencias, mediante analizadores
espectrales analgicos o digitales en tiempo real de tipo FFT (Fast Fourier Transform) obtenindose
representaciones como la de la figura siguiente:

Acelerograma y espectro de frecuencias asociado.

T3. Cargas armnicas y peridicas

7. Instrumentos de medida de vibraciones

7. Instrumentos de medida de vibraciones


En la figura aparece un dibujo esquemtico de un instrumento de mediada de vibraciones capaz de
medir el movimiento horizontal de un punto.
La masa del instrumento al moverse la base sufre un movimiento relativo que es amplificado y grabado.

Acelerograma y sistema de medida.

Los aparatos de medida de vibraciones: acelermetros, velmetros y vibrmetros son de gran complejidad,
pero de forma bsica el elemento principal de un aparato de medida es un transductor que produce una seal
posteriormente amplificada y grabada.
Los transductores pueden ser:

Resistencia elctrica variable: Un movimiento mecnico produce un cambio de resistencia


elctrica.

Piezoelctricos: una deformacin mecnica produce una seal elctrica.

Electrodinmicos: El movimiento de un conductor elctrico en un campo magntico genera una


variacin de voltaje.

T3. Cargas armnicas y peridicas

7. Instrumentos de medida de vibraciones

7.1 Acelermetros
Miden la aceleracin de un cuerpo en vibracin obtenindose posteriormente los desplazamientos y
velocidades por integracin de las aceleraciones.

Acelermetros.

El movimiento a medir, en general, vara arbitrariamente en el tiempo e incluye un amplio rango de


armnicos en un rango amplio de frecuencias. Pero para estudiar el diseo de un acelermetro es instructivo
considerar la medida de un simple armnico con la forma:

ug (t ) ugo sen t
El desplazamiento relativo a la base del instrumento, como se vio en el apartado de excitacin de la base es:
m ugo
u (t )
Rd sen t
k
Que se puede rescribir como:
1


u (t ) 2 Rd ug t

n

T3. Cargas armnicas y peridicas

7. Instrumentos de medida de vibraciones

7.1 Acelermetros
El desplazamiento relativo u(t) medido es la aceleracin de la base, multiplicada por el factor Rd/n2 y con un
desfase de /. La frecuencia natural es una propiedad del instrumento, mientras que Rd y / dependen de la
frecuencia de excitacin.
El objetivo del instrumento es conseguir que Rd y / sean lo ms independientes posibles de la frecuencia de
excitacin, de tal forma que todos los armnicos de una seal se midan con el mismo factor de proporcionalidad y
ngulo de fase. Si se consigue esto, aunque el movimiento medido tenga muchos armnicos, su registro tendr la
misma forma que la excitacin de la base, pero con un cierto desfase, lo cual no es importante.

Rd 1
0.7

0.5
n

/ n constante
Por lo tanto, un instrumento con una frecuencia natural de 50 Hz y = 0.7, tendr un rango de medida vlido
entre 0 y 25 Hz. Estos valores son rangos tpicos de medida de acelermetros modernos para sismos.

T3. Cargas armnicas y peridicas

7. Instrumentos de medida de vibraciones

7.1 Acelermetros
Puesto que el factor de proporcionalidad es Rd/n2, un instrumento de alta frecuencia natural como es el
caso de la mayora, produce una seal muy pequea que posteriormente es amplificada.

Comparacin de aceleraciones reales y seales medidas con un acelermetro de n = 50 Hz y =0.7.

La precisin de las medidas se mejora en altas frecuencias, calculando para cada armnico.


ug t

a partir de la seal medida u(t), el valor exacto de Rd y los valores de n y del instrumento, y
obteniendo posteriormente la respuesta total como suma de los armnicos corregidos.

T3. Cargas armnicas y peridicas

8. Medidas experimentales

8.1 Medidas experimentales de propiedades dinmicas


Para determinar propiedades dinmicas de sistemas reales (, n) es habitual utilizar la siguiente propiedad
de la curva Rd-.
Si a y b son dos frecuencias de la carga, inferior y superior respectivamente a la frecuencia natural del
sistema n, y tales que la amplitud dinmica asociada es 1/ 2 veces la amplitud de resonancia, se cumple
para valores bajos del factor de amortiguamiento que:

b a
2 n

Determinacin del factor de amortiguamiento .

T3. Cargas armnicas y peridicas

8. Medidas experimentales

8.1 Medidas experimentales de propiedades dinmicas


Esta importante propiedad permite determinar , mediante un test de vibracin armnica forzada, sin
necesidad de conocer la carga aplicada.
Para demostrarla se parte de la definicin del factor Rd, y de su valor en resonancia:
1
1
Rd
R

dmx
(1 2 ) 2 (2 ) 2
2 1 2
Para = a, y = b se cumple que:

1
2

2
1 2
n

1
1

2 2 1 2

Desarrollando la ecuacin anterior se obtiene una ecuacin de segundo grado en /n, cuyas races son:
2
b 1 2 2 2 1 2
2

n
2
2


2
n
a
2
2
1 2 2 1
n
2



1/2
2 1 1 2 1 2
n
n
Desarrollando en serie de potencias, y tomando nicamente los dos primeros trminos del desarrollo, se
cumple que:
b n 1
b a

a
n
n

Si el factor de amortiguamiento es reducido:

T3. Cargas armnicas y peridicas

8. Medidas experimentales

8.1 Medidas experimentales de propiedades dinmicas


Para producir la excitacin se utilizan generadores de fuerzas armnicas en una direccin, con amplitud
y frecuencia variables en funcin de la velocidad de giro, como el mostrado en la figura siguiente para
la medida de propiedades dinmicas de presas.

Generador de cargas armnicas.


2
La fuerza dinmica ejercida es proporcional a me, e y 2: p(t ) me e sen t

Esto permite generar fuerzas muy elevadas, pero no permite determinar propiedades a bajas frecuencias
(respuesta esttica), al reducirse de forma importante la fuerza aplicada.

T3. Cargas armnicas y peridicas

8. Medidas experimentales

8.1 Medidas experimentales de propiedades dinmicas


Puesto que la masa del excitador es, en general, despreciable frente a la masa de la estructura, la
ecuacin dinmica pasa a ser:

m u c u k u me e 2 sen t
Las medidas se realizan siempre en estado estacionario, luego: u (t )
Siendo el valor mximo:

po
Rd sen( t )
k

m
uo e e Rd
m n

Los valores de n y se obtienen determinando de forma experimental la curva Rd- por puntos. La
propiedad del Half-Power Bandwith, se mantiene aunque el factor Rd este multiplicado por un factor de
escala variable con la frecuencia, y tambin se produce en medidas de aceleraciones estacionarias, o con
la medida del factor de transmisin TR.
En la grfica adjunta, la respuesta r medida puede
ser una funcin de las siguientes variables:

r r ( Rd , uo , uo , TR)
Cumplindose en todos los casos que:

b a
2 n
Determinacin de propiedades dinmicas.

T3. Cargas armnicas y peridicas

9. Tipos de amortiguamiento

9. Tipos de amortiguamiento
En las estructuras reales, la energa de vibracin se convierte gradualmente en calor o sonido, decreciendo
en el tiempo la respuesta del sistema. El mecanismo que transforma gradualmente la energa de vibracin en
otras formas de energa, que se disipan, se denomina amortiguamiento.
Aunque la energa disipada en cada ciclo de vibracin no sea elevada, la consideracin del amortiguamiento
es fundamental en la prediccin precisa de la respuesta en vibracin de una estructura. En la prctica las
causas del amortiguamiento son difciles de determinar y variadas:

Amortiguamiento viscoso: FA c u
Es el ms utilizado en la modelizacin del amortiguamiento. Se produce al vibrar un sistema mecnico en
un fluido, la resistencia que opone el fluido al movimiento disipa energa. La energa disipada depende de
factores como la forma y tamao, la viscosidad, la velocidad del sistema y la frecuencia de vibracin.

Amortiguamiento seco por friccin, o de Coulomb: FA N


La fuerza de amortiguamiento es constante en magnitud, siendo el coeficiente de rozamiento dinmico,
y N la fuerza normal al plano de deslizamiento. La fuerza vara en direccin oponindose siempre al
movimiento del cuerpo. Se debe a la friccin entre superficies rugosas secas o poco lubricadas.

Amortiguamiento slido o histertico:


Cuando los materiales se deforman, parte de la energa absorbida por el material se disipa internamente,
debido a la friccin entre planos de deslizamiento, y la formacin de microplastificaciones y microfisuras.
Globalmente el amortiguamiento del material se traduce en que la curva tensin-deformacin de un slido
en vibracin presenta un lazo de histresis. El rea contenida en este lazo de histresis es la energa
perdida por unidad de volumen por el amortiguamiento material del slido en cada ciclo de vibracin.
Este ciclo de histresis se produce incluso en el caso de un comportamiento elstico lineal del material,
pero si el comportamiento es no lineal, por ejemplo con plastificaciones, se incrementa de forma notable.

T3. Cargas armnicas y peridicas

9. Tipos de amortiguamiento

9. Tipos de amortiguamiento

Ciclo de histresis, y energas aplicada, recuperada y disipada.

En el caso de un fluido de viscosidad , situado entre dos placas separadas una distancia h, con la placa
inferior fija, y la superior movindose a una velocidad v. Asumiendo una variacin lineal del campo de
velocidades en el fluido, la fuerza resistente que desarrolla el fluido (fuerza de amortiguamiento viscoso) es:

Amortiguamiento viscoso.

F A

du
Av
A
A
c v con c
dy
h
h

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9. Tipos de amortiguamiento

9.1. Energas en la vibracin armnica con amortiguamiento viscoso


Considerando el estado estacionario de un movimiento armnico de vibracin con amortiguamiento
viscoso, la energa disipada en un ciclo EA, se calcula como:

p (t ) po sen t
t 2 /

EA

po

Rd sen( t ) uo sen( t )
u (t )

k
u (t ) uo cos( t )

t 2 /

f A du

t 2 /

f A u dt

c u 2 dt c uo2 2

k uo2
n

La energa disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento y a la frecuencia de


excitacin. En cada ciclo se puede representar grficamente relacionando fA con u(t):

f A c u (t ) c uo cos( t ) c uo2 1 sen 2 ( t ) c uo2 u 2 (t )


2

u (t ) f A
luego:

1
u
c

u
o
o
En este caso el ciclo de histresis coincide con la ecuacin
de una elipse, siendo su rea la energa disipada:

E A a b c uo2
Ciclo de histresis (mov. armnico estacionario).

T3. Cargas armnicas y peridicas

9. Tipos de amortiguamiento

9.1. Energas en la vibracin armnica con amortiguamiento viscoso


En cada ciclo del estacionario la carga externa comunica una energa entrante al sistema EI de valor:
2 /

EI

2 /

p (t ) du

Como arctg

2 /

p (t ) u dt

po uo sen t cos( t ) dt po uo sen

2
,
se
comprueba
que
E

k uo2 EA
I
2
n
1

El estacionario se alcanza cuando toda la energa entrante se disipa mediante el amortiguamiento,


comprobndose que las variaciones de la energa potencial y cintica son nulas:
2 /

EK

2 /

f e du

2 /

k u u dt

k u sen( t ) cos( t ) dt 0 ; Ec
2
o

2 /

2 /

f I du

m u u dt 0

Hasta alcanzar el estacionario, la energa entrante f (uo ) es superior a la capacidad de amortiguamiento


f (uo2 ) , igualndose en el estacionario. Esto explica el crecimiento parablico de la respuesta en resonancia.

Variacin de energas en el movimiento armnico.

Es interesante estudiar la variacin de la fuerza transmitida


(la que normalmente se mide en un experimento):
fT f e f A k u (t ) c u (t ) k u c uo2 u 2

Variacin de la fuerza transmitida en el estacionario.

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9. Tipos de amortiguamiento

9.2. Amortiguamiento viscoso equivalente


En la prctica, si el amortiguamiento de un sistema no es viscoso, se mantiene la simplicidad del
anlisis calculando un amortiguamiento viscoso equivalente a partir de la energa disipada en un ciclo
por el sistema real.
EA

Amortiguamiento viscoso : E A 2 k uo2

n
2 k uo2
n
Amortiguamiento viscoso equivalente : eq

EA

k uo2
n

Amortiguamiento viscoso equivalente.

En principio el amortiguamiento viscoso equivalente depende de la frecuencia de excitacin.


Como el valor de la frecuencia de excitacin en el que el sistema es ms sensible al amortiguamiento se
produce en resonancia: = n, se realiza el ensayo en este caso, y se asume un comportamiento constante
independiente de la frecuencia, lo que resulta bastante cierto en las estructuras.

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9.3. Amortiguamiento estructural


Comparando los ciclos histerticos del amortiguamiento estructural y el amortiguamiento viscoso, es
posible definir un amortiguamiento estructural o constante histertica , relacionada con el factor de
amortiguamiento viscoso , o definir un factor de amortiguamiento viscoso equivalente a partir de la
constante histertica de un material.
En ensayos de probetas de metales estructurales y en test de vibracin forzada de estructuras, se
comprueba que la energa disipada en un ciclo de carga es bsicamente independiente de la frecuencia de
carga, y aproximadamente proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento.
Puesto que en el amortiguamiento viscoso EA c uo2 , se define el amortiguamiento estructural
como:

fA c u

k
u E A k u02

Luego:

2
Amortiguamiento viscoso : E A 2 k uo
n

Amortiguamiento estructural : E k u 2
A
o

Considerando de nuevo el caso de resonancia:

n eq

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9. Tipos de amortiguamiento

9.3. Amortiguamiento estructural


Si se resuelve la ecuacin del movimiento de un sistema
de 1 GDL, con amortiguamiento estructural y sometido a
una excitacin armnica:

m u

k
u k u po sen t

Se observa que la respuesta estacionaria coincide de forma


bastante aproximada con la respuesta del sistema con
amortiguamiento viscoso equivalente ya calculada.
La respuesta es exacta para = n, y no introduce errores
excesivos en frecuencias diferentes a la de resonancia.

Respuesta en frecuencias de un sistema con amortiguamiento estructural


y amortiguamiento viscoso equivalente, para una excitacin armnica.

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9. Tipos de amortiguamiento

9.3. Amortiguamiento estructural


Con amortiguamiento de Coulomb, las diferencias
entre la respuesta real estacionaria bajo carga
armnica, y la respuesta con amortiguamiento viscoso
equivalente son ms notables.

Amortiguamiento de Coulomb:
E A 4 F uo
Amortiguamiento viscoso equivalente:

eq

EA

k uo2
n

2 uF

u
n o

con uF

F
k

Respuesta en frecuencias de un sistema con amortiguamiento de Coulomb


y amortiguamiento viscoso equivalente, para una excitacin armnica.

T3. Cargas armnicas y peridicas

9. Tipos de amortiguamiento

9.3. Valores tpicos del factor de amortiguamiento


Los valores del factor de amortiguamiento , tpicos de un amortiguador de vehculo oscilan entre 0.5 y 0.2, en
las gomas se sitan en 0.04, y en las estructuras de acero y hormign entre 0.02 y 0.03.
Muchos de los cdigos de clculo ssmico de estructuras asumen un valor de del 5%, independientemente del
material (por ejemplo la normativa espaola NCSE-02). En publicaciones cientficas especficas es posible
encontrar valores algo ms detallados, como los que se recogen en la tabla siguiente.
Nivel de tensiones
de trabajo
Inferior o igual al 50% de
la tensin de plastificacin

En el punto de
plastificacin o justo por
debajo

Tipo y estado de la estructura

(%)

Acero soldado
Hormign pretensado o armado
Hormign armado con fisuras considerables
Acero atornillado o remachado
Estructuras de madera atornilladas o claveteadas
Acero soldado
Hormign pretensado sin prdidas
Hormign armado
Hormign pretensado con prdidas altas
Acero atornillado o remachado
Estructuras de madera atornilladas
Estructuras de madera claveteadas

2-3
3-5
5-7
5-7
7-10
10-15
15-20

Earthquake Spectra and Design. Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, 1982.
Los valores de la tabla se utilizan para el anlisis lineal de estructuras.