Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
SISTEMAS CONTINUOS
J. Paulusov, M. Dbravsk
Instituto de Control e Industrial Informatics,
Universidad de eslovaco de Tecnologa, Facultad de Informacin e Ingeniera Elctricas Tecnologa
Abstracto
El objetivo de este papel es para describir los principios de sntesis de bucle del
control para sistemas continuos lineales controla utilizar mtodos convencionales
clsicos. Mtodos diferentes de PID diseo de controlador est utilizado para tipos
diferentes de sistemas continuos. Estos mtodos estn comparados en plazos de
calidad de control. Diseo de PID el controlador est implementado en
MATLAB/Simulink (Interfaz de Usuario Grfico - GUI), donde el usuario puede
disear, compara y verificar los controladores diferentes que utilizan propuso
mtodos.
Introduccin
Estos mtodos estn comparados en plazos de calidad de control. Hay cuatro caractersticas
importantes de la respuesta de paso de bucle cerrado: tiempo de aumento, overshoot, resolviendo
tiempo y firme-error estatal.
Una aplicacin para diseo de controlador que hace el uso de mtodos escogidos est creado en
MATLAB/Simulink (GUI), donde los usuarios pueden disear, compara y verificar diferente PID
controladores para planta de modelo dado que utiliza propuso mtodos. Las respuestas de tiempo de
variables (variable de produccin, variable de referencia, error y manipulado variable) est descrito. El
prctico utilizando de este GUI como la herramienta apropiada es para el estudio importa preocuparse
sntesis de control..
dt
D
nde
u(t)
es
la seal de entrada a el modelo de planta, la seal de error e(t) est definido como e(t)=w(t) y(t),
y
w(t) Es la seal de entrada de la referencia.
PID Control sistema [5] est mostrado en Higo. 2.
Funcin de transferencia de la forma ms bsica de PID el controlador es
(1)
G s
U s
Ds
E s
yo
(2)
Estudio de caso
b
G s Un s 20 un
un
2
(3)
Para esta funcin de transferencia (elctrico furnace modelo) PID los controladores estn
diseados haciendo uso de varios mtodos, los cuales estn comparados en plazos de calidad del
control.
La funcin de transferencia de un retraso de tiempo es
H s e
Ds
1.5s
(4)
Para el diseo de los parmetros de controlador que utilizan algn de los mtodos (Naslin,
Graham- Lathrop, Butterworth) es necesario de sustituir Eq. 4 con una aproximacin en forma de una
funcin de transferencia racional. La aproximacin ms comn es el primer orden Pad aproximacin:
e Ds
D
1 s 1 0.75s
2
D
1 s 1 0.75s
2
(5)
0.1125s 0.15
1 0.75s
3
s 1.1s 0.2 1 0.75s 0.75s 1.825s2 1.25s 0.2
0.15
algoritmos
todo
de diseo
del
de parmetros
de controlador para
por encima de los mtodos estn introducidos en [1].
El PID parmetros de controlador (Eq. 2) para los mtodos individuales estn mostrados en
Tabulador.1.
Mesa 1: OPTIMAL COEFICIENTES DE PID CONTROLADOR
MTODO
Yo
Naslin
Magnitud ptima
Graham-Lathrop
Butterworth
Ziegler-Nichols1
Ziegler-Nichols2
6.011
Cohen-Coon
Sntesis directa
1.545
5.847
0.4572 2.2864
(6)
La comparacin de respuestas de paso de variable de sistemas de bucle cerrada (y) bajo PID el
control est mostrado en Higo. 4.
La comparacin de respuestas de paso del tiempo de variable de sistemas de bucle cerrada (u)
bajo PID el control est mostrado en Higo. 5.
Respuestas de tiempo de la variable de produccin bajo PID controlador
2
Naslin
Opta. G de
magnitudLath.
Butterw.
Z.-Nichols1
Z.-Nichols2
C.-Coon
Dir. Sntesis
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
Tiempo
Figura 4: respuestas de Paso de variable de sistemas de bucle cerrada (y) bajo PID
controlador
Respuestas de tiempo de la variable manipulada bajo PID controlador
10
Naslin
Opta. G de
magnitudLath.
Butterw.
Z.-Nichols1
Z.-Nichols2
C.-Coon
Dir. Sntesis
-2
-4
0
10
15
20
Tiempo
MTODO
treg [s]
tn [s]
max [%]
Naslin
13.7707 1.7499
53.5064
Magnitud ptima
15.9130 2.5717
13.9852
Graham-Lathrop
24.3667 1.3226
80.7012
Butterworth
20.7419 1.5183
74.9228
Ziegler-Nichols1
12.3640 1.6684
55.4308
Ziegler-Nichols2
24.0470 1.3348
71.7901
Cohen-Coon
19.1892 1.8942
28.4835
Sntesis directa
14.9596 2.8198
13.2742
25
Tres caractersticas importantes de respuestas de paso de bucle cerradas [8] est evaluado en
Tabulador. 2: resolviendo tiempo t reg, tiempo de aumento t n y overshoot max.
El Tabulador. 2 espectculos que los mtodos ms apropiados para la sntesis de PID bucles de
control para el proceso son los mtodos siguientes: Magnitud ptima y Sntesis Directa. Estos
mtodos aseguran valor bajo de resolver y el tiempo de aumento y tambin ha logrado los valores ms
bajos del mximos overshoot.
Conclusin
GUI Estuvo creado para propsitos educativos en temas qu el basics del control automtico
est introducido. El alumnado puede ver la influencia de cada parmetros de control en la calidad y
estabilidad de control.
ACKNOWLEDGMENT
Este papel se ha mantenido con el eslovaco Agencia de Subvencin Cientfica, Grant Nm.
1/2256/12 y Grant Nm. 1/1241/12.
Referencias
[1] P. Birkus. Control de sistemas continuos lineales. Tesis maestra, FEI STU, Repblica de eslovaco,
mayo 2012.
[2] http://www.cds.caltech.edu/~murray/cursos/cds101/fa02/caltech/astrom-ch6.Pdf
[3] http://wwwdsa.uqac.ca/~rbeguena/Systemes_Asservis/PID.Pdf
[4] http://www.siam.org/books/dc14/dc14sample.pdf
[5] http://ece.ut.ac.ir/classpages/s84/mechatronics/pid%20Controlador/pid.Pdf
[6] M. Vtekov, Un. Vteek, L. Smutn. Sintona de controlador para Control Plantas con
Retraso de Tiempo. Preprints IFAC Taller en Control Digital. Pasado, presente y futuro de PID
Control, ESAII Universitat Politecnica de Catalunya, 2000, pp. 283-289.
[7] . Kozk: Linerne slicov systmy 1, 1.vydanie, Editan stredisko STU v Bratislave, 1991,
241s, ISBN 80-227-0435-0.
[8] http://www.posterus.sk/?p=12703