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APLICACIN DE DISEO DE PID CONTROLADOR PARA

SISTEMAS CONTINUOS
J. Paulusov, M. Dbravsk
Instituto de Control e Industrial Informatics,
Universidad de eslovaco de Tecnologa, Facultad de Informacin e Ingeniera Elctricas Tecnologa
Abstracto
El objetivo de este papel es para describir los principios de sntesis de bucle del
control para sistemas continuos lineales controla utilizar mtodos convencionales
clsicos. Mtodos diferentes de PID diseo de controlador est utilizado para tipos
diferentes de sistemas continuos. Estos mtodos estn comparados en plazos de
calidad de control. Diseo de PID el controlador est implementado en
MATLAB/Simulink (Interfaz de Usuario Grfico - GUI), donde el usuario puede
disear, compara y verificar los controladores diferentes que utilizan propuso
mtodos.

Introduccin

PID El control es la forma ms comn de control de retroalimentacin. Sea un elemento


esencial de los gobernadores tempranos y l devenan la herramienta estndar cundo control de
proceso emergido en el 1940s. En control de proceso hoy, ms de 95% de los bucles de control son de
PID tipo, ms los bucles son de hecho PI control. PID Los controladores pueden estos das ser
encontrados en todas las reas donde el control est utilizado [2].
Hoy en da muchos
existe.

mtodos diferentes para PID diseo de controlador para sistemas continuos

Estos mtodos estn comparados en plazos de calidad de control. Hay cuatro caractersticas
importantes de la respuesta de paso de bucle cerrado: tiempo de aumento, overshoot, resolviendo
tiempo y firme-error estatal.
Una aplicacin para diseo de controlador que hace el uso de mtodos escogidos est creado en
MATLAB/Simulink (GUI), donde los usuarios pueden disear, compara y verificar diferente PID
controladores para planta de modelo dado que utiliza propuso mtodos. Las respuestas de tiempo de
variables (variable de produccin, variable de referencia, error y manipulado variable) est descrito. El
prctico utilizando de este GUI como la herramienta apropiada es para el estudio importa preocuparse
sntesis de control..

PID Estructura de controlador


El controlador est utilizado en una retroalimentacin de unidad de bucle cerrada sistema segn
Higo. 1.

Figura 1: esquema de Bloque de sistema de control de bucle cerrado


El variable e denota el error de seguir, el cual est enviado al PID controlador, w es variable de
referencia y y est controlado (produccin) variable. La seal de control u del controlador al sistema
es igual al beneficio proporcional P cronometra la magnitud del error ms el beneficio integral
cronometra la integral del error ms el beneficio derivado D tiempo el error derivado [4]. Una
descripcin matemtica del PID el controlador es
ut Pet Yo etdt D
det

dt

D
nde
u(t)
es

la seal de entrada a el modelo de planta, la seal de error e(t) est definido como e(t)=w(t) y(t),
y
w(t) Es la seal de entrada de la referencia.
PID Control sistema [5] est mostrado en Higo. 2.
Funcin de transferencia de la forma ms bsica de PID el controlador es

(1)

G s

U s

Ds

E s

yo

(2)

Figura 2: PID Control Sistema


El PID los parmetros afectan el sistema dinmico [3]. Cuatro caractersticas importantes de la
respuesta de paso de bucle cerrado estn evaluadas:
- Tiempo de aumento el tiempo toma para la produccin de sistema del control y para
aumentar ms all 90% del nivel deseado por primera vez,.
- overshoot Cunto el nivel de cumbre es ms alto que el estado firme, normalizado contra el
estado firme,
- Resolviendo tiempo el tiempo toma para el sistema para converger a su estado firme,
- Firme-error estatal la diferencia entre el firme-produccin estatal y la produccin deseada.

Estudio de caso

PID El controlador est probado en elctrico furnace control de temperatura, manipulando


cambios de requisito de poder. La temperatura real est notada, por el cual el algoritmo de control
modula el furnace requisito de poder. Esquema de bloque de elctrico furnace el control es encima
Higo. 3.

Figura 3: esquema de Bloque de elctrico furnace


Modelo de control de elctrico furnace est descrito por la funcin de
transferencia siguiente:
0.15
e Ds s2 1.1s 0.2 e1.5s

b
G s Un s 20 un
un
2

(3)

Para esta funcin de transferencia (elctrico furnace modelo) PID los controladores estn
diseados haciendo uso de varios mtodos, los cuales estn comparados en plazos de calidad del
control.
La funcin de transferencia de un retraso de tiempo es
H s e

Ds

1.5s

(4)

Para el diseo de los parmetros de controlador que utilizan algn de los mtodos (Naslin,
Graham- Lathrop, Butterworth) es necesario de sustituir Eq. 4 con una aproximacin en forma de una
funcin de transferencia racional. La aproximacin ms comn es el primer orden Pad aproximacin:
e Ds

D
1 s 1 0.75s
2
D
1 s 1 0.75s
2

(5)

Con la aproximacin del tiempo retrasa la funcin de transferencia es


G s

0.1125s 0.15
1 0.75s

3
s 1.1s 0.2 1 0.75s 0.75s 1.825s2 1.25s 0.2
0.15

Diseo de PID controlador

Poniendo a punto un bucle de control es el ajustamiento de sus parmetros de control (beneficio


de banda/proporcional, reinicializacin de beneficio/integral, ndice de beneficio/derivado) a los
valores ptimos para la respuesta de control deseada. Estabilidad (acotado oscillation) es un requisito
bsico, pero ms all que, los sistemas diferentes tienen comportamiento diferente, las aplicaciones
diferentes tienen requisitos diferentes, y los requisitos pueden chocar uno con otro.
PID La sintona es un problema difcil , incluso aun as hay slo tres parmetros y en principio
es sencillo de describir, porque tenga que satisfacer criterios complejos dentro de las limitaciones de
PID control.
hay consiguientemente varios mtodos para sintona de bucle, y tcnicas ms
sofisticadas son el tema de patentes; esta seccin describe algunos mtodos manuales tradicionales
para sintona de bucle.
Diseando y poniendo a punto un PID el controlador aparece para ser conceptualmente
intuitivo, pero puede ser duro en prctica, si mltiplo (y a menudo chocando) objetivos como
estabilidad transitoria y alta corta es para ser conseguido. Normalmente, necesidad de diseos
iniciales para ser ajustado repetidamente a travs de simulacros de ordenador hasta el sistema de bucle
cerrado acta o compromises cuando dese.
Primer grupo es mtodos estndares [7]. Estos mtodos estn basados encima conocimiento del
modelo matemtico (mtodo de magnitud ptima, Naslin el mtodo y los mtodos basaron en la
ecuacin caracterstica del sistema de bucle cerrado; los beneficios de controlador estn escogidos tal
que la ecuacin caracterstica empareja uno de un conjunto de formas estndares: Graham-Lathrop
mtodos, Butterworth mtodo).
Segundo grupo incluido grfico-mtodos analticos (Ziegler-Nichols1 mtodo, mtodo de
sntesis Directa y tres otros mtodos basaron encima tiempo de aumento del conocimiento y retraso de
tiempo de caracterstica de paso de sistema: Ziegler-Nichols2, Cohen-Coon, Mnimo ITAE, Sntesis
Directa [6]).
Detall

algoritmos
todo

de diseo
del

de parmetros
de controlador para
por encima de los mtodos estn introducidos en [1].

El PID parmetros de controlador (Eq. 2) para los mtodos individuales estn mostrados en
Tabulador.1.
Mesa 1: OPTIMAL COEFICIENTES DE PID CONTROLADOR
MTODO

Yo

Naslin

3.7455 1.0254 3.5343

Magnitud ptima

2.7755 0.4917 2.7698

Graham-Lathrop

5.7065 1.6281 5.6466

Butterworth

4.4527 1.3171 3.7567

Ziegler-Nichols1

4.0235 1.0411 3.7321

Ziegler-Nichols2

6.011

Cohen-Coon
Sntesis directa

1.545

5.847

3.9931 0.4144 2.6267


2.515

0.4572 2.2864

(6)

La comparacin de respuestas de paso de variable de sistemas de bucle cerrada (y) bajo PID el
control est mostrado en Higo. 4.
La comparacin de respuestas de paso del tiempo de variable de sistemas de bucle cerrada (u)
bajo PID el control est mostrado en Higo. 5.
Respuestas de tiempo de la variable de produccin bajo PID controlador
2

Naslin
Opta. G de
magnitudLath.
Butterw.
Z.-Nichols1
Z.-Nichols2
C.-Coon
Dir. Sntesis

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

10

15

20

25

Tiempo

Figura 4: respuestas de Paso de variable de sistemas de bucle cerrada (y) bajo PID
controlador
Respuestas de tiempo de la variable manipulada bajo PID controlador
10

Naslin
Opta. G de
magnitudLath.
Butterw.
Z.-Nichols1
Z.-Nichols2
C.-Coon
Dir. Sntesis

-2

-4
0

10

15

20

Tiempo

Figura 5: respuestas de Paso de variable de sistemas de bucle cerrada (u) bajo


PID Mesa de control 2: EVALUACIN DE LA CALIDAD DE
CONTROL.

MTODO

treg [s]

tn [s]

max [%]

Naslin

13.7707 1.7499

53.5064

Magnitud ptima

15.9130 2.5717

13.9852

Graham-Lathrop

24.3667 1.3226

80.7012

Butterworth

20.7419 1.5183

74.9228

Ziegler-Nichols1

12.3640 1.6684

55.4308

Ziegler-Nichols2

24.0470 1.3348

71.7901

Cohen-Coon

19.1892 1.8942

28.4835

Sntesis directa

14.9596 2.8198

13.2742

25

Tres caractersticas importantes de respuestas de paso de bucle cerradas [8] est evaluado en
Tabulador. 2: resolviendo tiempo t reg, tiempo de aumento t n y overshoot max.
El Tabulador. 2 espectculos que los mtodos ms apropiados para la sntesis de PID bucles de
control para el proceso son los mtodos siguientes: Magnitud ptima y Sntesis Directa. Estos
mtodos aseguran valor bajo de resolver y el tiempo de aumento y tambin ha logrado los valores ms
bajos del mximos overshoot.

Aplicacin de Diseo de Parmetros de Controlador

El diseo de controlador est implementado en MATLAB/Simulink (GUI) para el controlador


generalmente utilizado tipo PID, ve Higo. 6. Est credo que la herramienta desarrollada puede ser
muy til para diseo y poniendo a punto de controladores industriales.

Figura 6: La Ventana de Sintona Grfica


GUI Puede aceptar cualquier funcin de transferencia de planta de modelo. El usuario puede
escoger uno de los mtodos para PID diseo de controlador y comparar l con otros mtodos ofrezca
en GUI carta en la base de la posibilidad de respuesta de paso de bucle de control cerrado. La calidad
y estabilidad de control con PID los controladores pueden ser evaluados.

Conclusin

GUI Estuvo creado para propsitos educativos en temas qu el basics del control automtico
est introducido. El alumnado puede ver la influencia de cada parmetros de control en la calidad y
estabilidad de control.

ACKNOWLEDGMENT
Este papel se ha mantenido con el eslovaco Agencia de Subvencin Cientfica, Grant Nm.
1/2256/12 y Grant Nm. 1/1241/12.

Referencias
[1] P. Birkus. Control de sistemas continuos lineales. Tesis maestra, FEI STU, Repblica de eslovaco,
mayo 2012.
[2] http://www.cds.caltech.edu/~murray/cursos/cds101/fa02/caltech/astrom-ch6.Pdf
[3] http://wwwdsa.uqac.ca/~rbeguena/Systemes_Asservis/PID.Pdf
[4] http://www.siam.org/books/dc14/dc14sample.pdf
[5] http://ece.ut.ac.ir/classpages/s84/mechatronics/pid%20Controlador/pid.Pdf
[6] M. Vtekov, Un. Vteek, L. Smutn. Sintona de controlador para Control Plantas con
Retraso de Tiempo. Preprints IFAC Taller en Control Digital. Pasado, presente y futuro de PID
Control, ESAII Universitat Politecnica de Catalunya, 2000, pp. 283-289.
[7] . Kozk: Linerne slicov systmy 1, 1.vydanie, Editan stredisko STU v Bratislave, 1991,
241s, ISBN 80-227-0435-0.
[8] http://www.posterus.sk/?p=12703

Jana Paulusov y Mria Dbravsk


Instituto de Control e Industrial Informatics,
Facultad de Informacin e Ingeniera Elctricas Tecnologa,
Universidad de eslovaco de Tecnologa,
Ilkoviova 3,
812 19 Bratislava, Repblica de eslovaco
Email: jana.paulusova@stuba.sk, maria.dubravska@stuba.sk

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