ECE 4951

Conferencia 5:
PID Control de Motorizado.
Procesos

PID Control
Un bucle cerrado (retroalimentacin)
sistema de control, generalmente con
Entrada Sola-Produccin Sola (SISO)
Una porcin del ser de seal aliment
atrs es:
Proporcional a la seal
(P)
Proporcional a integral de la seal (yo)
Proporcional al derivado de la seal (D)

Cundo PID el control est

Utilizado
PID Trabajos de control bien en SISO
sistemas de 2nd Orden, donde un
deseado Pone el punto puede ser
suministrado a la entrada de control del
sistema
PID Cambios de paso de mangos de
control al.
Set Seala especialmente bien:
Tiempo de Aumento rpido
Poco o Ningn Overshoot

 Rpido resolviendo Tiempo

Cero Error Estatal Firme

PID Los controladores son a menudo bien

puestos a punto encimaSitio, utilizando estableci directrices

Teora de control
Considerar un DC Motor que gira una
Carga:
Posicin de fuste, Theta, es proporcional
a el voltaje de entrada

Mirando en el Motor:
Elctricamente (para Imn Permanente
DC):

Mirando en el Motor
Mechanically:

Combinando Electo/Mech
Torque Est Conservado: Tm = Te

1 y 2 encima es una base para el estatal-descripcin

espacial

nd

Este Sistema de Motor es 2

Orden
Tan, la planta,G(s) = K / (s2 + 2cuando +
b2 )

Dnde un = damping factor, b = undamped freq.

Y un Sistema de Control de la
Retroalimentacin parecera :.

Fsicamente,
Queremos:
Un 2nd Orden SISO Sistema con
Entrada a
Posicin de Fuste del control:

Aadiendo el PID:
Considerar el esquema de bloque
mostrado:

 C(s) tambin podra ser segundo

orden.(PID)

PID Esquema de
bloque:

PID Matemticamente:
Considerar la variable de error de la
entrada, e(t):
Dejado p(t) = Kp*e(t) {p proporcional a e (mag)}
Dejado i(t) = Ki*e(t)dt {i integral de e (rea)}
Dejado d(t) = Kd* de(t)/dt {d derivado de e
(pendiente)} Y dejado Vdc(t) = p(t) + i(t) + d(t)
Entonces en Laplace mbito:

Vdc(s) = [Kp + 1/s Ki + s Kd] E(s)

PID Implement:
Dejado C(s)
= Vdc(s) / E(s)
(funcin de transferencia)
C(s) = [Kp + 1/s Ki + s Kd]
= [Kp s + Ki +Kd s2] / s (2nd
Orden)
ENTONCES
C(s)G(s) = K [Kd s2 + Kp s + Ki]
s(s2 + 2cuando
+ b2 )

Y/R =

Kd s2 + Kp s + Ki

s3 + (2un+Kd)s2 + (b2+Kp) s + Ki

Implicaciones:
Kd Tiene impacto directo en damping
Kp Tiene impacto directo en frecuencia
resonante
En general los efectos de parmetros crecientes
es:
Parmetro:
Tiempo de Aumento
Overshoot
Resolviendo
Tiempo
S.S.Error Kp
Aumento
de
Disminucin
Disminucin de Cambio
Pequeo Ki
Aumento
de Aumento
de la DisminucinElimina
Kd
Disminucin de Disminucin de Cambio
Pequea
Ninguno

Poniendo a punto un
PID:
Hay un procedimiento bastante estndar
para
Poniendo a punto PID controladores
Una primera parn buena para poner a
punto la informacin es Wikipedia :
http://en.wikipedia.org/wiki/pid_controller

Deadband
En entornos ruidosos o con energa
procesos intensivos pueda ser deseable
de hacer el controlador unresponsive a
cambios pequeos en entrada o seales
de retroalimentacin
Un deadband es una rea alrededor del
punto de conjunto de seal de entrada,
donde ninguna accin de control ocurrir

Implementacin de Paso del

tiempo de
Algoritmos de control
(digitales
Controladores)
Dado un tiempo continuo, lineal
descripcin de mbito de un proceso,
es posible de aproximar el proceso con
Ecuaciones de Diferencia e
implementar en software

 Medida de Paso del tiempo (y/o ndice

de Muestreo) es/es crtico a la
exactitud de la aproximacin

De Ecuacin Diferencial a
Ecuacin de diferencia:
Definicin de Derivado:.
dU = lim U(t + t) U(t)
dt
t0
t
Algebraically Manipula a Diferencia Eq:
U(t + t)= U(t) + t*dU
dt
(Para suficientemente pequeo t)

Aplica esto a Iteratively Soluciona Primer

Orden Lineal

Ecuaciones diferenciales (control para aplauso)

Implementando Diferencia
Eqs:
Considerar el siguiente RC Circuito, con
5.
Voltios de cargo inicial en el capacitor:

 KVL Alrededor del bucle:

-Vs + Ic*R + Vc = 0, Ic = C*dVc/dt
O dVc/dt

= (Vs Vc)/RC

Diferencial a Diferencia con

Tiempo-Paso, T:
Ecuacin diferencial:

dVc/dt = (Vs Vc)/RC

Ecuacin de diferencia por definicin:.

Vc(kT+T) = Vc(kT) + T*dVc/dt

Sustituyendo:

Vc(kT+T) = Vc(kT) + T*(Vs Vc(kT))/RC

Codificacin en SciLab:

R=1000
C=1e-4
Vs=10
Vo=5
//Valor inicial de Ecuacin de Diferencia (mismo cuando
Vo) Vx(1)=5
//Paso de tiempo
dt=.01
//Inicializa contador y variable de tiempo
i=1
t=0
//Mientras bucle para calcular diferencia y solucin exactas ecuacin
mientras i<101, Vc(i)=Vs+(Vo-Vs)*exp(-t/(R*C)), Vx(i+1)=Vx(i)+dt*(VsVx(i))/(R*C),
t=t+dt, i=i+1,
fin

Resultados:

Integracin por
Trapezoidal
Aproximacin:
Definicin de Integracin (rea debajo
curva):

Aproximacin por reas Trapezoidales

Trapezoidal Aproximado
Integracin en SciLab:
//Calcula y parcela X=5t e integrar l con un Trapezoidal approx.
//Paso de
tiempo
dt=.01
//Inicializa tiempo y
contador t=0
i=2
//Inicializa funcin y su funcin de integracin trapezoidal
X(1)=0
Y(1)=0
//Acta clculo de paso del tiempo de funcin e integral
trapezoidal mientras i<101,X(i)=5*t,Y(i)=Y(i-1)+dt*X(i1)+0.5*dt*(X(i)-X(i-1)),
t=t+dt,
i=i+1,
fin
//Parcela la
parcela de
resultados(X)

Parcela(Y)

Resultados:

Codificacin el PID
Utilizando Ecuaciones de Diferencia, es
posible ahora a cdigo el PID algoritmo en
una lengua de nivel alta
p(t) = Kp*e(t) P(kT) = Kp*E(kT)
i(t) = Ki*e(t)dt
Yo(kT+T) = Ki*[yo(kT)+T*E(kT+T)+.5(E(kT+T)E(kT))]
d(t) = Kd* de(t)/dt D(kT+T) = Kd*[E(kT+T)-E(kT)]/T

Ejemplo: Imn Permanente DC

Motor
Estatal-Descripcin Espacial del DC Motor:
1. ' = (Frecuencia angular)
2. J'' + B' = KtIa ' = -B/J + KtIa/J
3. Laia' + RaIa = Vdc - Ka'
Ia' = -Ka/La RaIa/La +Vdc/La
En Forma Matricial:

Scilab Emulacin de PM DC Motor que

utiliza
Ecuaciones Espaciales estatales

DC Motor con PID control

//PID Control de posicin de imn permanente DC motor

//Constantes
Ra=1.2;La=1.4e-3;Ka=.055;Kt=Ka;J=.0005;B=.01*J;Ref=0;Kp=5;Ki=1;Kd=1
//Condiciones iniciales
Vdc(1)=0;Theta(1)=0;Omega(1)=0;Ia(1)=0;P(1)=0;yo(1)=0;D(1)=0;E(1)=0
//Paso de tiempo
(Segundos) dt=.001
//Inicializa Contador y
tiempo i=1;t(1)=0
//Mientras bucle para simular motor y PID aproximacin de ecuacin de
la diferencia mientras i<1500, Theta(i+1)=Theta(i)+dt*Omega(i),
Omega(i+1)=Omega(i)+dt*(-B*Omega(i)+Kt*Ia(i))/J,
Ia(i+1)=Ia(i)+dt*(-Ka*Omega(i)-Ra*Ia(i)+Vdc(i))/La,
E(i+1)=Ref-Theta(i+1),
P(i+1)=Kp*E(i+1),
Yo(i+1)=Ki*(yo(i)+dt*E(i)+0.5*dt*(E(i+1)E(i))), D(i+1)=Kd*(E(i+1)-E(i))/dt,
Vdc(i+1)=P(i+1)+yo(i+1)+D(i+1),
//Control para ver si Vdc ha pegado lmite de
suministro del poder si Vdc(i+1)>12 entonces
Vdc(i+1)=12
Fin
t(i+1)=t(i)+dt,
i=i+1,
//Pedir una posicin de fuste
nueva si i>5 entonces
Ref=10
Fin
Fin

Resultados:

Referencias:
Phillips Y Nagle, Anlisis de Sistema de
Control Digital y Diseo, Prentice Sala,
1995, ISBN-10: 013309832X

DESPIERTA!!.