UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO

DIVISIN DE INGENIERAS CAMPUS IRAPUATO SALAMANCA

SISTEMAS EMBEBIDOS

PRCTICA 1. Configuracin Del Equipo Starter KIT

2.0 de LabView Robotics

INTEGRANTES:
ERICK ANGEL RAYA
FRANCISCO RAMIRO
MICHEL MUJICA LANDEROS
OMAR ULISES CARRERA SALDVAR
MARICARMEN OROZCO MUIZ

Objetivo.- Realizar la configuracin del equipo Starter Kit 2.0 con la PC. Efectuar
mediciones de distancia con el PING))) y verificar que el servomotor donde est montado
el sensor ultrasnico trabaje correctamente. Analizar que los motores de DC operen de
forma ptima.

Material y Equipo

Starter Kit 2.0

Plataforma LabVIEW Robotics 2011
Cable cruzado Ethernet
Computadora

1. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS
1.1 IDENTIFICACIN DE LAS PARTES COMPONENTES DEL
STARTER KIT 2.0

1. El primer paso es identificar las partes componentes del Starter Kit 2.0, como lo es;
la tarjeta NI Single Board RIO-9632, la tarjeta Xilinx Spartan-3 Reconfigurable
FPGA. El procesador en tiempo real MPC5200CVR400B, los motores de DC de
12VDC, el sensor ultrasnico y el servomotor donde est montado. La ubicacin de
los interruptores MASTER y MOTORS. Los cables de la batera que se conectan al
cargador y se conectan entre s para cerrar el circuito y alimentar al Starter Kit 2.0
para su debido funcionamiento.

FUNCIONES DE LOS INTERRUPTORES DEL DIP SWITCH

i. El pin 1, Safe Mode: si est en la posicin ON en el inicio, la sbRIO lanza solamente los
servicios requeridos para actualizar sta configuracin e instalar el software, el
LabVIEW Real-Time no arranca. Si el switch est en la posicin OFF, el LabVIEW
Real-Time arranca. Manteniendo ste switch en la posicin OFF opera de forma
normal. El switch Safe Mode debe estar en la posicin ON para reformatear el
driver sobre el dispositivo. Poner el switch Safe Mode y el IP Reset en ON y pulsar
el botn Reset, precisamente borrar la direccin IP. El led Status parpadear 3
veces continuas indicando que la sbRIO se encuentra en modo seguro.
ii. El pin 2, Console Out con un programa de terminal de puerto serie, se puede utilizar
dicho puerto para leer la direccin IP y la versin del firmware del dispositivo NI
sbRIO. Usar un cable null-modem para conectar el puerto serie del dispositivo a un
ordenador. Empujar el interruptor Console Out en la posicin ON asegura que el
programa de terminal de puerto serie est configurado para los siguientes ajustes:
Los 9600 bits por segundo

 Ocho bits de datos

Sin paridad
Un bit de parada
No hay control de flujo Mantener ste interruptor en la posicin OFF
durante la operacin normal. Si se habilita la opcin Console Out el
LabVIEW Real Time no puede comunicarse con el puerto serie.
iii.

El pin 3, IP Reset cuando se posiciona en ON reinicia el dispositivo sbRIO NI para

restablecer la direccin IP y poner ceros, esto indica que desde MAX se observar
IP (0.0.0.0) y por lo tanto se pude configurar una nueva direccin IP.

El pin 4, No APP en la posicin ON evita que LabVIEW Real-Time al inicio de la

aplicacin se ejecute en el arranque. Si se desea desactivar de forma permanente una
aplicacin de LabVIEW Real-Time que se ejecute desde el arranque, debe desactivarse en
LabVIEW. Para ejecutar una aplicacin en el inicio, el interruptor No APP debe cambiar a
la posicin OFF, se debe crear una aplicacin utilizando el LabVIEW Application Builder,
y configurar la aplicacin en LabVIEW para lanzarla en el inicio. Para obtener mayor
informacin acerca del lanzamiento automtico de VIs en el inicio y desactivacin del
lanzamiento de VIs en el arranque, se hace referencia a la ejecucin de un Stand-Alone
aplicacin en tiempo real (RT Module) tema de ayuda de LabVIEW.
El pin 5, User1 se puede definir para la aplicacin deseada. Para determinar el propsito de
ste switch en la aplicacin embebida usar el RT (Real-Time) Read Switch VI en
LabVIEW RT embebido VI. Para ms informacin acerca del RT Switch LabVIEW VI
referirse en la ayuda de LabVIEW.
El pin 6, No FPGA en la posicin ON evita que la aplicacin LabVIEW FPGA arranque en
el inicio. El interruptor anula las opciones que se describen en Boot Options Sections.
Despus del arranque puede cargar archivos de un bit en la memoria flash de un proyecto
de LabVIEW con independencia de cambiar de posicin. Si ya se tiene una aplicacin
configurada para ponerse en marcha y se presiona el interruptor NO FPGA de ON a OFF el
inicio de la aplicacin se empieza automticamente.
Con anterioridad a la configuracin del Starter Kit 2.0 con la PC se debe verificar que el
switch MASTER y el switch MOTORS estn en OFF.

1.2 CONEXIN ENTRE LA PC Y EL STARTER KIT 2.0

1. Se conecta el cable ETHERNET en la PC y en el Starter Kit 2.0.

2. Se consulta la direccin IP de la computadora para crear la direccin IP esttica del

robot. Por tanto se accede a Panel de Control>>Redes e Internet>>Conexiones de Red, se
da doble clic, y despus se selecciona la opcin Propiedades donde aparece la ventana
Propiedades de conexin de rea local se elige la opcin Protocolo de Internet versin
4(TCP/IPv4).

Posteriormente se da doble clic en Protocolo de Internet versin 4 (TCP/IPv4) y se

selecciona Configuracin alternativa, donde es posible observar la direccin IP que tiene la
mquina para proceder a crear la direccin IP esttica del Robot DaNI.

1.3 CREACIN DE LA DIRECCIN IP ESTTICA

Ahora se procede a crear la direccin IP esttica para el Starter Kit 2.0, en este caso la
terminacin de la direccin IP de la PC es 48, para lo cual se asignar al Starter Kit 2.0 la
terminacin 51. Esto es: 148.214.113.51.
3. Se accede al programa Measurement & Automation (MAX) de National Instruments para
revisar la conexin con Single-Board RIO. Se abre el programa MAX, se da clic en Remote
Systems, all se selecciona el controlador de la Single Board RIO. Aparece el nombre de la
tarjeta NI-sbRIO-9632-163FC23, se da un clic y despus se elige la opcin Network
settigns donde es posible crear la direccin IP esttica. Se escribe la misma subred de la

computadora y slo se cambia el ltimo nmero de la IP, como se mencion anteriormente

la direccin IP esttica es: 148.214.113.51.

4. El siguiente paso es instalar el software para tener acceso al Real-Time y a la FPGA, se

puede realizar dando doble clic en Software en NI- sbRIO-9632- 163FC23, o desde
LabVIEW Robotics.

1.4 INSTALACIN DEL SOFTWARE PARA EL ACCESO AL REAL TIME

Y A LA FPGA DESDE LABVIEW
5. En este caso la instalacin del software se hace desde LabVIEW Robotics. Se abre el
programa, se direcciona en Getting Started y se accede a la funcin Hardware Setup
Wizard.

6. La ventana que aparece es la siguiente:

Se presiona la opcin Next y la ventana prxima es para la conexin del sensor ultrasnico
y los motores.

Nuevamente se presiona la opcin Next. En la figura 12(b), se lee una recomendacin

acerca del montaje del sensor y de cmo atornillar el servo. Tener cuidado con los switches
Master y Motors.

Despus de esto el LED 3 de la matriz de leds comienza a parpadear indicando que todo
funciona bien de acuerdo a la alimentacin de la tarjeta.
Despus se selecciona la tarjeta NI sbRIO-9632.

La opcin *Use a RIO device that is not on the local subret marcada en rojo es un espacio
para una red inalmbrica, no local esttica, por ello permanece en ceros.
7. Despus se despliega la ventana de prueba exitosa de la implementacin.

1.6 PROGRAMA DEMOSTRACIN DE LABVIEW ROBOTICS

9. Para cargar el demo debe hacerse lo siguiente:
i. Seleccionar la opcin Robotics Project en la ventana de LabVIEW Robotics.
ii. Seleccionar Robotics Starter Kit 2.0.sta es la opcin del robot DaNI versin 2.0. 

iii. Revisar el controlador de direccin IP.

El programa muestra la direccin IP que se ha asignado a la NI sbRIO-9632, para hacer
constar que se trabajar con esa direccin de acuerdo a la configuracin que se hizo
principalmente.

iv. Dar nombre al proyecto y guardar en la carpeta deseada.

Una pequea explicacin del programa se enumera a continuacin:

1. Se inicializa el Starter Kit 2.0.
2. Se crea un objeto de marco para la direccin del robot.
3. Se inicializan los datos escaneados, son los datos analizados por el sensor ultrasnico de
acuerdo a los obstculos que ha detectado.
4. Se calcula el ngulo de exploracin del sensor ultrasnico.
5. Se escribe el ngulo de exploracin para el servomotor.

6. Lee la distancia desde el sensor ultrasnico.

7. Se agrega al sensor de distancia la lectura de los datos escaneados de los obstculos.
8. Se calcula la direccin del robot para moverse, basado en los datos digitalizados de
los obstculos.
9. Se aplica la velocidad del robot (x_dot, y_dot, theta_dot) a la estructura de direccin
para el clculo de las velocidades correspondientes del motor.
10. Se adaptan las consignas de velocidad del motor para el robot.
11. Cierre del robot kit de inicio.
Se corre el programa directamente del panel frontal.

Y as se finaliza la Configuracin de la PC con el Starter Kit 2.0. Despus de esto se pueden

realizar programas para interactuar con el Robot DaNI, y trabajar en el mundo de la
robtica realizando algunas aplicaciones de las tantas que se pueden llevar a cabo con la
entera plataforma de LabVIEW Robotics.

OBSERVACIONES
La plataforma LabVIEW es un software destinado a la instrumentacin, principalmente es
empleado por ingenieros en pruebas de adquisicin de datos y anlisis matemticos, control
de movimiento y sobre todo es un gran apoyo en Robtica.
Con LabVIEW es posible crear programas que son equivalentes a millones de pginas de
cdigo de texto en aplicaciones complejas. Tan solo un grfico que es capaz de tomar la
lectura de una distancia, es ya todo un programa en otros lenguajes.

CONCLUSIONES
El desarrollo de esta prctica se enfoc en la configuracin del sistema LabVIEW Robotics
con el Starter Kit 2.0 DaNI.
Los pasos realizados como verificar el servo, calibrar el sensor y revisar el funcionamiento
de los motores de DC se llevan a cabo para confiar que el equipo se encuentra en ptimas
condiciones. Es importante tomar en cuenta las indicaciones para efectuar un buen trabajo.
El demo incluido en LabVIEW Robotics se carga al robot generalmente como primera
prueba del Kit. De all se abre un amplio campo de aplicaciones en robtica, desde tareas
fciles hasta tareas muy complejas que de cierto modo se ven favorecidas por sta
plataforma, ya que es muy intuitiva y permite un mejor entendimiento del programa por sus
grficos y fcil interaccin con el usuario.