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12 juin 2014
1.
2.
3.
4.
12 juin 2014
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Stabilit des
systmes linaires:
dfinition
Stabilit: critre
mathmatique
Mode apriodique
Ci esi t (t)
Mode oscillatoire
|Ci | et
sin (0 t) (t)
Condition
fondamentale de
stabilit
Stabilit: proprit
intrinsque du
systme
Exemple:
asservissement de
position avec
contrle de
couple/courant
(exercice 21):
rgulateur P
Exemple:
asservissement de
position avec
contrle de
couple/courant
(exercice
12 juin21):
2014
rgulateur PD
Stabilit
u (t)
in s ta b le
y (t)
m a rg in a le m e n t
s ta b le
t [s]
0
U (s)
u (t)
G (s)
t [s]
s ta b le
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s
12 juin 2014
u (t)
in s ta b le
y (t)
m a rg in a le m e n t
s ta b le
t [s]
0
U (s)
u (t)
G (s)
t [s]
s ta b le
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s
Un systme dynamique linaire est stable si, et seulement si, cart de sa position
dquilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient cette position
dquilibre lorsque la sollicitation a cess.
12 juin 2014
j (t)
r
F
R
L
a
u a(t)
M
ia
r g u la te u r n u m riq u e
im p la n t d a n s u n P C
w
A
12 juin 2014
D
D
C a p te u r
u
A
y (t)
u (t)= d (t)
?
t [s]
0
U (s)
u (t)
t [s]
0
G (s)
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 0 5 .e p s
12 juin 2014
U (s)
u (t)
G (s)
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 1 5 .e p s
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
Y (s)
=
G(s) =
U (s)
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
12 juin 2014
1. G(s) a plus de ples que de zros, i.e. son degr relatif d = n m > 0
2. Tous les ples s1 , s2 , . . . , sn de G(s) sont simples
12 juin 2014
12 juin 2014
12 juin 2014
On voit quil sagit dun mode ayant lallure dune exponentielle paramtre
par le ple lui-mme.
12 juin 2014
Mode apriodique
Configuration plezro
Im
g(t)
1.5
1
0.5
0
0.5
10
5
Re
10
5
Re
Im
g(t)
10
5
Re
Im
g(t)
10
t [s]
f_mode_rap_1.eps
T_K.sq
12 juin 2014
T_K.sq.exe
Rgulation automatique (REG) 6 / 33
Mode apriodique
Configuration plezro
Im
g(t)
10
0.5
0
10
0
Re
0
Re
0
Re
2
10
Im
g(t)
1.5
1
0.5
0
0
10
150
10
Im
g(t)
100
0
50
10
0
3
t [s]
f_mode_exp_1.eps
12 juin 2014
= {si }
0 = {si }
Le mode oscillatoire est constitu dun terme sinusodal pondr par une
exponentielle.
12 juin 2014
Mode sinusodal
Configuration plezro
20 0.05
Im
g(t)
10
0
0
10
20 0.05
0
1.5
10
Im
g(t)
0.5
0.5
Re
0.5
0.5
Re
0.5
10
0
10
20 0.05
0
1.5
20
20 0.05
10
10
Im
g(t)
0.5
Re
20 0.05
10
10
10
20
20 0.05
0
3
t [s]
1.5
f_moderap2_1.eps
zeta_wn_K.sq
12 juin 2014
zeta_wn_K.sq.exe
Rgulation automatique (REG) 7 / 33
Mode sinusodal
Configuration plezro
10
10
Im
g(t)
5
0
5
10
0
10
0
Re
0
Re
0
Re
20
10
Im
g(t)
10
0
10
20
0
10
1000
10
Im
g(t)
0
0
1000
10
2000
3
t [s]
f_mode_sin_1.eps
12 juin 2014
Im
s
12 juin 2014
z o n e s ta b le
(d e m i-p la n c o m p le x e
g a u c h e )
R e
z o n e in s ta b le
(d e m i-p la n c o m p le x e
Rgulation automatique (REG) 8 / 33
d ro it)
f _ 0 5 _ 0 6 .e p s
Rf
m
F~ (t)
~v (t)
system_Rf_m_0(.mp)
x(t)
Modlisation (Newton)
Fonction de transfert (c.i. nulles)
= G(s) =
12 juin 2014
m dv
dt = F (t) Rf v(t)
m s V (s) = F (s) Rf V (s)
Y (s)
U (s)
1
ms+Rf
1
Rf
1+s Rm
1
Rf
1+s
Rf
m
F~ (t)
~v (t)
system_Rf_m_0(.mp)
x(t)
Fonction de transfert (c.i. nulles)
= G(s) =
Y (s)
U (s)
1
ms+Rf
1
Rf
1+s Rm
1
Rf
1+s
Ple de G(s)
s1 = mf = 1
= Le ple s1 , et par suite la stabilit de G(s), ne dpend que des
paramtres du systme reprsent par G(s).
12 juin 2014
sa fonction de transfert, elle est donc une proprit intrinsque au systme, i.e.
elle ne dpend que de ses paramtres (Ra , J, CL , etc) mais aucunement de
lexcitation u(t).
Il est donc faut de dire "le signal dexcitation a rendu le systme instable".
12 juin 2014
e(t)
w(t)
Kp
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_1(.mp)
12 juin 2014
e(t)
w(t)
Kp
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_1(.mp)
e(t)
w(t)
Kp
Ka
s2
y(t)
ex_ra_21_4(.mp)
12 juin 2014
Ka
s2
Kp
y(t)
ex_ra_21_4(.mp)
e(t)
w(t)
Ko
s2
y(t)
ex_ra_21_5(.mp)
12 juin 2014
Ko
s2
y(t)
ex_ra_21_5(.mp)
o
Go (s) = K
s2
(Go (s) est instable !)
Fonction de transfert en boucle ferme (rgul. de correspondance)
Gyw (s) =
Ples en boucle ferme
12 juin 2014
Y (s)
W (s)
Go (s)
1+Go (s)
Ko
s2
1+ K2o
s
Ko
2
s +K
p
+ Ko = 0 = sf 1,2 = j Ko
(Gyw (s) est marginalement stable !)
s2
e(t)
w(t)
Kp (1 + s Td )
u(t)
Temc (t)
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_3(.mp)
12 juin 2014
e(t)
w(t)
Kp (1 + s Td )
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_3(.mp)
e(t)
w(t)
Kp (1 + s Td )
Ka
s2
y(t)
ex_ra_21_6(.mp)
12 juin 2014
Ka
s2
Kp (1 + s Td )
y(t)
ex_ra_21_6(.mp)
e(t)
w(t)
Ko
1+sTd
s2
y(t)
ex_ra_21_7(.mp)
12 juin 2014
Ko
1+sTd
s2
y(t)
ex_ra_21_7(.mp)
d
Go (s) = Ko 1+sT
s2
(Go (s) est instable !)
Fonction de transfert en boucle ferme (rgul. de correspondance)
Gyw (s) =
Y (s)
W (s)
Go (s)
1+Go (s)
1+sTd
s2
1+sTd
1+Ko
s2
Ko
= ... =
1+sTd
1+sTd +s2 K1
4
Ko
Td
Td
1 + s Td +
= 0 = sf 1,2 = j
2
2
( {sf 1,2 } = T2d < 0 = Gyw (s) est stable !)
s2
12 juin 2014
1
Ko
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Prcision en
rgime permanent
Prcision en
rgime permanent
(rg. corresp.)
Prcision en
rgime permanent
Schma
fonctionnel
universel
Calcul de lerreur
Prcision en
rgime permanent
Cas particulier:
erreur statique
E
Tableau des
erreurs
permanentes
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Qualit
12 juin 2014
Ples dominants
v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_2(.mp)
12 juin 2014
R g im e tra n s is to ire
R g im e p e rm a n e n t
w (t)
R g im e p e rm a n e n t c o n s ta n t
= > e r r e u r d 'o r d r e 0 o u e r r e u r s t a t i q u e
12 juin 2014
t [s]
f _ 0 5 _ 1 6 .e p s
R g im e tra n s is to ire
R g im e p e rm a n e n t
y a(t), e rre u r e n v ite s s e n u lle
w (t)
R g i m e p e r m a n e n t v a r i a b l e d 'o r d r e 1
= > e r r e u r d 'o r d r e 1 o u e r r e u r e n v i t e s s e
t [s]
f _ 0 5 _ 1 7 .e p s
12 juin 2014
R g im e tra n s is to ire
y a(t), e rre u r e n a c c l ra tio n n u lle
w (t)
R g im e p e rm a n e n t
y b(t), e rre u r e n a c c l ra tio n n o n -n u lle
R g i m e p e r m a n e n t v a r i a b l e d 'o r d r e 2
= > e r r e u r d 'o r d r e 2 o u e r r e u r e n a c c l r a t i o n
t [s]
f _ 0 5 _ 1 8 .e p s
12 juin 2014
0.9
0.8
0.7
(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
12 juin 2014
0.5
1
t [s]
1.5
0.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
1.5
1
0.5
0
4
2
0
2
4
12 juin 2014
t [s]
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
2
0
2
4
12 juin 2014
t [s]
0.9
0.8
0.7
(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
12 juin 2014
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
Kp
Ti
|{z}
gain permament
du rgulateur
reg_05_1_2(.mp)
Ka1 Ka2
Rgulation automatique (REG) 15 / 33
w(t)
e(t)
Kp
1+sTi
sTi
u(t)
Ka1
1+s1
Ka2
s
1
1+s
2
y(t)
y(t)
reg_05_1_31(.mp)
12 juin 2014
w(t)
e(t)
Kp
1+sTi
sTi
u(t)
Ka1
1+s1
Ka2
s
1
1+s
2
y(t)
y(t)
s
s
1 + s 2
Kc
Kc
(1 + s Ti )
Gc (s) = c Rc (s) =
s
s
Ko
Ko
1
Go (s) = Ro (s) = 2
s
s
(1 + s 1 ) (1 + s 2 )
avec Ko = Kc Ka1 Ka2 =
12 juin 2014
Kp
Ti
|{z}
gain permament
du rgulateur
reg_05_1_31(.mp)
Ra1 (0) = 1
Ra2 (0) = 1
Rc (0) = 1
Ro (0) = 1
Ka1 Ka2
Rgulation automatique (REG) 15 / 33
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
Kp
Ti
|{z}
gain permament
du rgulateur
reg_05_1_2(.mp)
1
2
= 1 + 2
v(t)
= 1 + 2
1
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
2
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_32(.mp)
12 juin 2014
1 = 1
2 = 1
= 1 + 2 = 1 + 1 = 2
v(t)
w(t)
e(t)
Kp
1+sTi
sTi
u(t)
Ka1
1+s1
Ka2
s
1
1+s
2
y(t)
y(t)
reg_05_1_31(.mp)
12 juin 2014
Calcul de lerreur
v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_2(.mp)
Expression de lerreur :
e(t) = w(t) y(t)
Dans le domaine de Laplace :
E(s) = W (s) Y (s)
12 juin 2014
Calcul de lerreur
Expression de lerreur :
e(t) = w(t) y(t)
Dans le domaine de Laplace :
E(s) = W (s) Y (s)
12 juin 2014
s Ga2 (s)
+ lim
V (s)
s0 1 + Go (s)
"
#
Ka2
s sa2 Ra2 (s)
+ lim
V (s)
s0 1 + Ko Ro (s)
s
+1
a2
Ka2 s
+ lim
V (s)
s0
s + Ko
+1
1
Ka2 s
+ lim
V (s)
s0
s + Ko
Rgulation automatique (REG) 18 / 33
v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
y(t)
Ga2 (s)
y(t)
reg_05_1_2(.mp)
s+1
s1 +1
Ka2
W (s) +lim
Ep = lim e(t) = lim s E(s) = lim
t
s0
s0
s0 s + Ko
s + Ko
12 juin 2014
V (s)
1
s
Ka2 s
Ep = lim e(t) = lim s E(s) = lim
W (s) +lim
V (s)
t
s0
s0 s + Ko
s0
s + Ko
12 juin 2014
s+1
s1 +1
Ka2
Ep = lim e(t) = lim s E(s) = lim
W (s) +lim
t
s0
s0 s + Ko
s0
s + Ko
V (s)
W (s)
V (s)
z}|{
z}|{
K s1 +1
s+1
1
1
a2
+ lim
Ep = E = lim
s0 s + Ko
s0 s + Ko
s
s
12 juin 2014
s0
= lim 0
s0 s + Ko
1
=
1 + Ko
= Ew
| {z }
6=0
s0
Ka2
+ lim 0
s0 s + Ko
Ka2
+
1 + Ko
+ Ev
|{z}
6=0
Rgulation automatique (REG) 19 / 33
s+1
s1 +1
Ka2
Ep = lim e(t) = lim s E(s) = lim
W (s) +lim
t
s0
s0 s + Ko
s0
s + Ko
V (s)
+1
1
1
1
Ka2 s
s
+ lim
Ep = E = lim
s0
s0 s + Ko s
s + Ko
s
1
1
Ka2 s
s
+ lim 1
= lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko
= [0]
+[0]
= Ew
12 juin 2014
+Ev
1
s
1
1
Ka2 s
Ep = E = lim
+ lim
s0 s + Ko s
s0
s + Ko
s
0
1
Ka2 s
s
+ lim 1
= lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko
Ka2
= [0]
+
Ko
+ Ev
= Ew
|{z}
| {z }
=0
12 juin 2014
6=0
v(t)
= 1 + 2
1
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
2
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_32(.mp)
Pour annuler une erreur statique, il faut une intgration dans la boucle, celle-ci devant
imprativement se situer en amont du point dintroduction des perturbations si lon
veut annuler leffet de ces dernires.
12 juin 2014
0
0
1
1
2
2
0
1
0
1
0
1
0
1
1
2
2
3
12 juin 2014
Erreur statique
(erreur dordre 0)
E
Ew
Ev
1
1+Ko
0
0
0
0
0
Ka2
1+Ko
Ka2
Ko
0
0
0
0
Erreur en vitesse
(erreur dordre 1)
Ev
Evw
Evv
1
Ko
1
Ko
0
0
0
Ka2
Ko
Ka2
Ko
0
0
Erreur en acclration
(erreur dordre 2)
Ea
Eaw
Eav
1
Ko
1
Ko
Ka2
Ko
Ka2
Ko
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
2. Mettre les fonctions de transfert Gc (s), Ga1 (s), Ga2 (s) et Go (s) sous
forme de Bode : en dduire les gains permanents Ka2 et Ko
3. Identifier le nombre dintgrateurs 1 de Gc (s) et Ga1 (s) runis, 2 de
Ga2 (s) et = 1 + 2 de Go (s)
4. Utiliser le tableau des erreurs permanentes pour calculer les erreurs
statiques Ew en rgulation de correspondance et Ev en rgulation de
maintien :
Erreur statique
reg_05_1_2(.mp)
12 juin 2014
0
0
1
2
0
1
0
0
1
1
E
Ew
Ev
1
1+Ko
Ka2
1+Ko
Ka2
Ko
0
Rgulation automatique (REG) 20 / 33
0
0
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Cas particulier:
Gyw (s) dordre 1
fondamental
Cas particulier:
Gyw (s) dordre 2
fondamental
Systmes temps
mort
Qualit
Ples dominants
12 juin 2014
D
1 .0 5 y
0 .9 5 y
T 9 0 %
T 1 0 %
0
T
T
m
r e g
+ /-5 %
d p
t [s]
f _ 0 5 _ 0 7 .e p s
D
1 .0 5 y
0 .9 5 y
T 9 0 %
T 1 0 %
0
T
T
m
r e g
+ /-5 %
d p
t [s]
f _ 0 5 _ 0 7 .e p s
Le temps de monte Tm est la dure que met le signal y(t) pour passer de
10 90% de sa valeur finale y .
12 juin 2014
=
Gyw (s) =
1 = ss
W (s)
1 + s f
f
s ( f )
f
t
12 juin 2014
=
Gyw (s) =
1 = ss
W (s)
1 + s f
f
s ( f )
f
t
12 juin 2014
1e
T
rg
f
=
Gyw (s) =
1 = ss
W (s)
1 + s f
f
s ( f )
f
t
1e
T
rg
f
12 juin 2014
3
3
=
|sf |
|{sf }|
s f2 = - 1 / T
f2
s f1 = - 1 / T
f1
R e
f _ 0 5 _ 0 8 .e p s
1. Gyw1 (s) =
2. Gyw2 (s) =
12 juin 2014
Y (s)
W (s)
Y (s)
W (s)
=
=
Kyw1
1+sf 1
Kyw2
1+sf 2
Rgulation automatique (REG) 23 / 33
w
n
-d
R e
0
-jw
0
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s
Gyw (s) =
Y (s)
W (s)
Kyw
2
s+
1+
n
Ples : sf 1,2 = j 0
12 juin 2014
1
2
2 s
n
kyw
(s+)2 +02
2
n
2
0
Rponse indicielle dun systme fondamental dordre 2 G (s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 / 1+s / )=k /((s+) + )
2
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2
t [s]
2.5
3.5
f_sys_fond_02_1.eps
12 juin 2014
et sin (0 t + ) (t)
|{z}
1 2 enveloppe
Rponses indicielles dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s /n )=k2/((s+) +0)
1.8
=1 [s1]=const
1.6
variable
0
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
t [s]
f_sys_fond_treg_01_1.eps
Trg
12 juin 2014
3
3
=
|{sf }|
u (t)
y (t)
0
T
f _ 0 5 _ 1 0 .e p s
t [s]
esTr
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Qualit
Qualit
Qualit
Ples dominants
12 juin 2014
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
12 juin 2014
r e g
+ /-5 %
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
r e g
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
+ /-5 %
12 juin 2014
Trg
0
e( )2 d
Rgulation automatique (REG) 27 / 33
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
r e g
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
+ /-5 %
12 juin 2014
Trg
0
e( )2 d
Rgulation automatique (REG) 27 / 33
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
r e g
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
+ /-5 %
|0
Trg
Trg
e( ) d +r
{z
}
|0
JISE
u( )2 d
{z
}
JISU
Rgulation automatique (REG) 27 / 33
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Qualit
Ples dominants
Ples dominants
Ples dominants
{Ples dominants}
des systmes
asservis
Ples dominants
complexes
conjugs
{Ples dominants}
des systmes
asservis
Courbes quiamortissement
12 juin 2014
Ples dominants
12 juin 2014
mod_dom.m
Ples dominants
5
0.5
Im
1
0
0.5
0.5
5
5
0.5
Im
1
0
0.5
0.5
5
5
0.5
Im
1
0
0.5
3
t [s]
5
10
0.5
5
Re
f_mode_dom_02_1.eps
12 juin 2014
Ples dominants
10
1
0.5
Im
5
0
0.5
5
0
0.5
10
10
0.5
Im
5
0
0.5
5
0
0.5
10
10
0.5
Im
5
0
0.5
5
0
3
t [s]
10
20
0.5
15
10
Re
f_mode_dom_03_1.eps
12 juin 2014
3
3
=
| {sf }|
12 juin 2014
3
Trg
Im
in (z )
Y = a rc s
+ jw
0
w
n
-d = -3 /T
re g
R e
0
-jw
0
f _ 0 5 _ 1 2 .e p s
12 juin 2014
do :
=
courbes qui-amortissement
=p
n
2 + 02
Im
in (z )
Y = a rc s
+ jw
0
w
n
2 +02
= sin () = const.
-d = -3 /T
re g
R e
0
-jw
12 juin 2014
Courbes qui-amortissement
Im
s
e g ]
d
[
4 5
=
Y
e g
3= 0 [ d ]
Y
z = 0 .0
.5
7
z = 0
70
0.
z =
z = 1 .0
R e
f _ 0 5 _ 1 3 .e p s
12 juin 2014
Courbes qui-amortissement
Plan complexe
2
0.5
0.6
1.5
0.7
0.8
0.9
Im
0.5
0.5
0.9
0.8
0.7
1.5
0.6
0.5
2
3.5
2.5
1.5
1
Re
0.5
20
0.5
1.5
f_exemple_sgrid_1.eps
sgrid([0:0.1:1.0],[],new)
12 juin 2014