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TALLER DE EMPRESA ECOPETROL S.A.

INTEGRANTES
JULIO ANTONIO ESTRADA ROMERO
KEREN SUSANA MRQUEZ CORTECERO
MITCHEL OMAR MOLINA OZUNA
DANIEL EDUARDO RAMREZ BREWER
ERWIN VILORIA OSPINO

PROFESOR
LVARO REALPE JIMNEZ
Ing. Qumico, PhD.

UNIVERSIDAD DE CARTAGENA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA
CONTROL DE PROCESOS
IX SEMESTRE
NOVIEMBRE
2012

TABLA DE CONTENIDO

NDICE DE FIGURAS .................................................................................................. II


NDICE DE TABLAS .................................................................................................. III
1.

INTRODUCCIN .................................................................................................. 1

2.

METODOLOGA ................................................................................................... 2

3.

GENERALIDADES ............................................................................................... 3
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

4.

MODELAMIENTO MATEMTICO ....................................................................... 6


4.1.
4.2.
4.3.

5.

DESCRIPCIN DE LA EMPRESA ....................................................................................................................... 3


REFINACIN .............................................................................................................................................. 3
EQUIPO EN ESTUDIO ................................................................................................................................... 4
DESCRIPCIN DEL PROCESO .......................................................................................................................... 5

BALANCE DE ENERGA DEL LQUIDO EN EL INTERIOR DEL TUBO............................................................................. 7


BALANCE EN EL MATERIAL DEL TUBO ............................................................................................................. 9
BALANCE EN EL CONTENIDO DEL HORNO ...................................................................................................... 10

CONTROL FEEDBACK ..................................................................................... 16


5.1.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO .......................................................................................... 16
5.2.
ESTABILIDAD DEL LAZO ABIERTO .................................................................................................................. 17
5.3.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR/TRANSMISOR ................................................................................. 17
5.4.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL ELEMENTO FINAL ........................................................................................ 18
5.5.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO ........................................................................................ 19
5.6.
ESTABILIDAD DEL LAZO CERRADO................................................................................................................. 20
5.7.
AFINAMIENTO DE CONTROLADORES ............................................................................................................. 21
5.7.1. Afinamiento para lazo abierto ....................................................................................................... 21
5.7.2. Afinamiento para lazo cerrado ...................................................................................................... 33

6.

CONTROL CASCADA ....................................................................................... 39

7.

CONTROL FEEDFORWARD ............................................................................. 45

8.

CONTROL FEEDFORWARD FEEDBACK ..................................................... 52

9.

ANLISIS DE RESULTADOS ............................................................................ 53

10. CONCLUSIONES ............................................................................................... 54


BIBLIOGRAFA ......................................................................................................... 55
ANEXOS .................................................................................................................... 56
ANEXO A: DATOS DEL HORNO Y DEL PROCESO ................................................................................................ 56
ANEXO B: PARMETROS DEL MODELO .............................................................................................................. 57

NDICE DE FIGURAS
Figura 1. Diagrama general del proceso. ..................................................................... 5
Figura 2. Esquema del balance de energa del lquido en el interior del tubo. ............. 7
Figura 3. Esquema del balance en el material del tubo. ............................................. 9
Figura 4. Esquema del balance de energa en el contenido del horno. .................... 11
Figura 5. Diagrama de bloque de lazo abierto. .......................................................... 16
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado. .................................... 19
Figura 7. Root locus obtenido en MATLAB para el sistema de lazo cerrado. ............ 21
Figura 8. Diagrama de bloque de lazo abierto para prueba escaln. ......................... 21
Figura 9. Curva de reaccin del proceso en lazo abierto. .......................................... 22
Figura 10. Mtodo I de la prueba escaln de lazo abierto. ........................................ 23
Figura 11. Respuesta con un controlador P en el mtodo I de la prueba escaln. .... 24
Figura 12. Respuesta con un controlador PI en el mtodo I de la prueba escaln. ... 25
Figura 13. Respuesta con un controlador PID en el mtodo I de la prueba escaln.. 25
Figura 14. Mtodo II de la prueba escaln de lazo abierto. ....................................... 26
Figura 15. Respuesta con un controlador P en el mtodo II de la prueba escaln. ... 27
Figura 16. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln. .. 27
Figura 17. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln. .. 28
Figura 18. Mtodo III de la prueba escaln. ............................................................... 29
Figura 19. Respuesta con un controlador P en el mtodo III de la prueba escaln. .. 30
Figura 20. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln. . 31
Figura 21. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln. . 32
Figura 22. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional . 36
Figura 23. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador PI ................. 36
Figura 24. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlado PID ................ 37
Figura 25. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento en la
temperatura de entrada....................................................................................... 37
Figura 26. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento del flujo
de aire. ................................................................................................................ 38
Figura 27. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante una disminucin de
la temperatura. .................................................................................................... 38
Figura 28. Control del horno retroalimentacin y cascada ......................................... 39
Figura 29. Simulacin de la ganancia ultima .............................................................. 43

ii

NDICE DE TABLAS

Tabla 1. Parmetros ajustados de los controladores por el mtodo I de la prueba


escaln................................................................................................................ 24
Tabla 2. Parmetros ajustado de los controladores por el mtodo II de la prueba
escaln................................................................................................................ 27
Tabla 3. Parmetros ajustados de los controladores por el mtodo III de la prueba
escaln................................................................................................................ 29
Tabla 4. Parmetros de los controladores obtenidos por Ziegler y Nichols ............... 35
Tabla 5. Parmetros para cada controlador en control cascada. ............................... 42

iii

1. INTRODUCCIN
El control automtico de proceso desempeada una funcin vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia, es una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria; tales como, control de calidad de los
productos manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquinaherramienta, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica, etc., an el
control de inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden analizar a
travs de la teora de control automtico.
Debido a que los avances de la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, tales como
mejorar la productividad y eliminar muchas de las operaciones repetitivas y rutinarias,
los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.
En los procesos industriales es de vital importancia la aplicacin de sistemas de
control, determinando valores de operaciones como temperaturas, presiones, flujos
y compuestos, debido a que los procesos son de naturaleza dinmica, en ellos
siempre ocurren cambios y si no te toman acciones pertinentes, todas esas variables
importantes del proceso, aquellas que se relacionan con la seguridad, la calidad del
producto y los ndices de produccin, no cumplirn con las condiciones de diseo.
En los sistemas automticos aplicados a los procesos industriales tiene los
siguientes beneficios:

Aumento en las cantidades y mejora la calidad del producto, gracias a


la produccin en serie y a las cadenas de montaje.

Reduccin en los costos de produccin

2. METODOLOGA

En el diseo del sistema de control se ha desarrollado siguiendo las siguientes


pautas:
1. Recoleccin de informacin en la empresa Ecopetrol, referente al equipo en
estudio (Horno
de la seccin de viscorreduccin). Dentro de esta
informacin se cuenta con la data sheet y el diagrama de flujo de la planta de
viscorreduccin.
2. Obtencin del modelo matemtico que describe la respuesta de la temperatura de
salida de la brea a los cambios de los flujos de aire y combustible alimentados a los
quemadores del horno, mediante balances de energa en el tubo, en el material del
tubo y en el contenido del horno.
3. Simulacin de las ecuaciones matemticas obtenidas de los respectivos balances,
la cual se llevara a cabo con el software MATLAB aplicando la herramienta
Simulink.
4. Anlisis de las grficas que revelan el comportamiento de la variable de control a
cambios de la variable manipulada, para luego proceder a efectuar discusiones que
enriquezcan el conocimiento de los sistemas de control.
5. Para el conocimiento del comportamiento del sistema de control en el horno
sin conocer y/o tener en cuenta la informacin asociada de los
instrumentos de control que utiliza el horno para su funcionamiento y con el propsito
de disear estrategias de control, se aplicar el mtodo de lazo abierto, para recibir
una respuesta del sistema frente acciones de disturbios.
6. Planteamiento de la funcin de transferencia del proceso y determinacin del
polinomio caracterstico del mismo, en el sistema de lazo cerrado feedback, para
disear estrategias de control.
7. En el anlisis de la grficas, se realizara la eleccin del mejor tipo controlador y la
funcin de transferencia
del elemento final; implementado en el proceso
corresponder a una vlvula isoporcentual, la cual tiene la propiedad de que iguales
incrementos en la abertura de la vlvula producen iguales aumentos relativos o en
porcentajes en el coeficiente de la vlvula.

3. GENERALIDADES

3.1.

Descripcin de la empresa

Ecopetrol S.A. es una sociedad mixta, carcter comercial, organizada bajo la forma
de sociedad annima, del orden nacional, la cual se encuentra vinculada al Ministerio
de minas y energa de Colombia. El objetivo social es el desarrollo en Colombia y en
el exterior de actividades industriales y comerciales relacionadas con la exploracin,
explotacin, refinacin, transporte, almacenamiento, distribucin y comercializacin
de hidrocarburos (crudo y gas natural), sus derivados y productos. Ecopetrol S.A. es
la principal compaa empresa petrolera en Colombia, por su infraestructura,
tamao y posicin en el mercado, hace parte de las cinco principales de
Latinoamrica y del grupo de las 39 petroleras ms grandes del mundo.
En el territorio colombiano cuenta con la participacin mayoritaria de la
infraestructura de transporte y refinacin, contando con polticas de buena relacin
con empresas afines a sus actividades de exploracin y refinacin hidrocarburos,
adems ha recibido muchas distinciones por la gestin ambiental por lo que es
considerada una empresa amigable con el medio ambiente. Actualmente cuenta con
campos de extraccin de hidrocarburos en el centro, el sur, el oriente y el norte de
Colombia, dos refineras ubicadas en Barrancabermeja y Cartagena, un centro de
investigacin y laboratorio cientfico (ICP), donde reposa el acervo geolgico de la
historia petrolera de Colombia,
puertos para importacin y exportacin de
combustibles y crudos en ambas costas y una vasta red de transporte de
aproximadamente 8.500 kilmetros de oleoductos y poliductos a lo largo de todo el
territorio nacional, que les permite tener acceso con todas las lneas de produccin
de los grandes centros de consumo y los terminales martimos.

3.2.

Refinacin

La refinacin es el proceso que se encarga de la transformacin de los hidrocarburos


en productos derivados. La refinacin comprende una serie de procesos de
separacin, transformacin y purificacin, mediante los cuales el petrleo crudo es
convertido en productos tiles con innumerables usos, que van desde la simple
combustin en una lmpara hasta la fabricacin de productos intermedios, que a su
vez, son la materia prima para la obtencin de otros productos industriales. La
funcin de una refinera es transformar el petrleo en productos derivados que
satisfagan la demanda en calidad y cantidad. Cabe destacar que tal demanda es
variable con el tiempo, tanto en el volumen total de derivados como en su estructura
por productos.
Una refinera fabrica tres clases de derivados:

Productos terminados, que pueden ser suministrados directamente al


consumo.
Productos semiterminados, que pueden servir de base a ciertos productos
despus de mejorar su calidad mediante adictivos.
Subproductos o productos intermedios, como la nafta virgen, que sirve como
la materia prima petroqumica.

En la refinera Primeramente se realiza un anlisis en laboratorio del petrleo a refinar


puesto que no todos los petrleos son iguales, ni de todos pueden extraerse las
mismas sustancias, a continuacin se realizan una serie de refinaciones "piloto" donde
se realizan a pequea escala todas las operaciones de refino. Despus de estudiar
convenientemente los pasos a realizar, se inicia el proceso, la operacin fundamental
es la destilacin fraccionada continua, en la que el petrleo es calentado a 360C y es
introducido en unas columnas de platillos, donde se separan los productos ligeros y los
residuos. Esta operacin slo suministra productos en bruto, que debern ser
mejorados para su comercializacin.
Cada proceso tiene sus caractersticas y equipos para producir determinado nmero
de productos. La refinera puede contar con un seleccionado nmero de procesos
para satisfacer la variedad de productos requeridos por la clientela. De cada planta
salen productos terminados o productos semielaborados que para impartirles sus
caractersticas y calidad finales son procesados en otras plantas.
Los siguientes, son los derivados ms comunes que suelen ser obtenidos en las
torres de destilacin. Todos ordenados desde el compuesto ms pesado al ms
ligero:

Residuos slidos
Aceites y lubricantes
Gasleo y fueloil
Queroseno
Disolventes
GLP (Gases licuados del petrleo)

Si hay un excedente de un derivado del petrleo de alto peso molecular, pueden


romperse las cadenas de hidrocarburos para obtener hidrocarburos ms ligeros
mediante un proceso denominado craqueo.

3.3.

Equipo en estudio

Horno atmosfrico F-201 de Ecopetrol S.A. (Refinera de Cartagena)

Figura 1. Diagrama general del proceso.

3.4.

Descripcin del proceso

La carga al horno atmosfrico (brea virgen) entra al horno por la zona de conveccin
donde se calienta recuperando el calor de los gases de combustin. Luego entra a la
zona de radiacin donde se alcanza la temperatura de reaccin, para posteriormente
enviar este flujo de brea hacia el tambor soaker.

4. MODELAMIENTO MATEMTICO

Asunciones

Los flujos de entrada y salida del crudo son constantes e iguales entre s.
La temperatura del aire y el combustible son constantes.
Las capacidades calorficas
y
del lquido que fluye a travs del tubo
son constantes, y dado que los lquidos son incompresibles
.
Las densidades de todos los flujos son constantes.
La densidad promedio y la capacidad calorfica promedio de los gases de
combustin son constantes.
El volumen del horno es constante.
La combustin es completa.
Se desprecia cualquier prdida de calor hacia los alrededores.

Nomenclatura

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

4.1.

Balance de energa del lquido en el interior del tubo

V.C. = Lquido contenido en el tubo

( )

( )

( )

( )]

Figura 2. Esquema del balance de energa del lquido en el interior del tubo.

Puesto que el flujo de entrada se asume constante e igual al flujo de salida, se tiene

( )

( )

( )

( )

( )]

( )

Aplicando algebra
( )

( )

( )

( )

( )
( )

Dividiendo cada trmino de la ecuacin por [


trminos, se tiene
( )

( )

( )

( ) ( )

Donde
7

( )
[

( )
] ( )

] y reacomodando

Evaluando la ecuacin (2) en estado estacionario


( )

Restando la ecuacin (3) de la ecuacin (2) y aplicando variable de desviacin


( )

( )

( )

( )

( )

Donde
( )

( )

( )

( )

( )

( )

Aplicando Laplace
( )

( )

( )

( )

( )

Resolviendo para ( )
(

) ( )

( )
( )

( )
( )

( )

( )

4.2.

Balance en el material del tubo


[

( )

( )]

( )

( )]

Figura 3. Esquema del balance en el material del tubo.

Se asume que el calor de los gases de combustin se transfiere por conveccin al


material y luego este se transfiere al lquido que fluye dentro del tubo.
( )

( )

( )]

( )

( )]

( )

Aplicando algebra
( )
( )

( )
( )

( )
( )

( )
[

Dividiendo cada trmino de la ecuacin por [


se tiene
( )
( )
( )
Donde

Evaluando la ecuacin (8) en estado estacionario


( )
9

( )
]

( )

] y reacomodando trminos,
( ) ( )

Restando la ecuacin (9) de la ecuacin (8) y aplicando variable de desviacin se


tiene:
( )

( )

( )

( ) (

Donde
( )

( )

( )

( )

Aplicando Laplace
( )

( )

( )

( ) (

Resolviendo para ( )
(

) ( )

( )

( )

( )

4.3.

( )

( )

Balance en el contenido del horno

V.C = gases contenidos en el horno

Los gases contenidos en el horno son producto de la reaccin de combustin

10

( )
( )

( )

( )

( )

( )

Figura 4. Esquema del balance de energa en el contenido del horno.

Asumiendo que la combustin es completa y que el calor generado est dado por
( )
Donde

Ahora, como se haba indicado anteriormente, se asume que la densidad promedio y


el volumen de los gases dentro del horno se mantienen constantes, por lo que la
masa de gases tambin es constante.
Entonces realizando un balance de masa global se tiene
( )
Puesto que

( )

, la ecuacin anterior se reduce a


( )

( )

( )

Por tanto el balance de energa del contenido del horno ser

11

( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )
( )

( )

( )
( )

Linealizando trminos
( ) ( )
( ) ( )

( )
( )

( )
( )

( ) ( )
( ) ( )

( )
( )

( )
( )

Evaluando (13) en estado estacionario


(

Restando la ecuacin (16) de la ecuacin (13)


[

( )

]
[ ( )
[ ( )
[ ( ) ( )

[ ( )
[ ( ) ( )
]
[ ( )

]
]

[ ( )

]
]

Reemplazando (14) y (15) en la ecuacin (17) y aplicando variable de desviacin


( )
( )
( )
[
( )
(

( )
( )]

( )
( )
[

( )
( )]

Donde
( )

[ ( )

( )
( )

( )

[ ( )

( )

[ ( )

( )

( )

[ ( )

( )

( )

12

[ ( )

Aplicando algebra
( )
( )

( )

[
] ( )
] ( )
(

[
[

] ( )
)

Dividiendo ambos miembros de la ecuacin por [


reorganizando trminos
( )

( )

( )

( )

( )

]y

( )

Donde

]
[

Aplicando Laplace a la ecuacin (20)


( )

( )

( )

( )

( )

13

( )

Resolviendo para ( )
) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Reemplazando la ecuacin (22) en la ecuacin (12)

( )

( )

( )

( )

( )]

( )

( )

)(
(

)(

( )

( )

)(
(

)(

( )

( )

( )

Reemplazando la ecuacin (23) en la ecuacin (6)


( )

( )
[
(

( )

( )

)(

)(

)
( )

)(

( )

(
)(

)(

)(

)
( )

)(

)(

)(

)(
14

( )

( )

( )]

( )

(
)

( )

)(

)(

)(

( )
( )

Aplicando algebra

)(

)(

)(

(
[

)(

)(

)(

(
(

)(
)(

] ( )

]( )

)(

)(

( )
( )

] ( )

]( )

)(

)(

)
)(

)(

(
)(

)(

]( )

)(

)(

)(

)(

]( )

Por tanto

( )
[

[
(
(

)(

)(

]( )

]( )

)(

)(

)(

)(

]( )

En este sistema de control se tomar como variable de control la temperatura


de salida de la brea ( ), y como variable manipulada el flujo de gas
combustible ( ), alimentado a los quemadores, los agentes fsicos aleatorios
al proceso (disturbios) que afectan a la variable controlada son la temperatura
de entrada de la brea ( ) y el flujo de aire ( ).
15

Luego
( )

( )

( )
( )

Notacion : los valores de los parmetros se encuentran en el anexo B.

5. CONTROL FEEDBACK

5.1.

Funciones de transferencia de lazo abierto


( )
( )

)(

)(

( )
( )

)(

)(

( )
( )

)(

)(

Figura 5. Diagrama de bloque de lazo abierto.

.
16

5.2.

Estabilidad del lazo abierto

Ecuacin caracterstica

Las races del polinomio se obtienen por medio de MATLAB

Se puede observar que el polinomio tiene dos races imaginarias con parte real
negativa y una raz real negativa; lo que indica que el proceso es estable oscilatorio.

5.3.

Funcin de transferencia del sensor/transmisor

Para todos los sistemas de control que se han de disear se necesita de esta funcin
de transferencia, la cual consta de la ganancia y la constante de tiempo como
parmetros del sensor/transmisor que se utilice. Para determinar estos parmetros
se recurri a la bsqueda de empresas dedicadas a el diseo de estos dispositivos,
entre las cuales encontramos a OMEGA, que es una empresa dedicada al diseo
de diversos equipos y dispositivos para el control de procesos.
En el catalogo para sensores/transmisores de temperatura de esta empresa
encontramos el transmisor de temperatura universal inteligente SEM310, el cual es
un transmisor de temperatura para montar en el cabezal de la sonda, est
encapsulado, y se suministra con el kit de montaje. Aun siendo de pequeo tamao,
tiene unas caractersticas superiores a otros transmisores mayores y ms costosos.
Este posee un rango de medida de -200 a 850C (-328 F a 1562 F) y una
constante de tiempo (tiempo de respuesta) de 0.5 segundos [observar la ficha
tcnica de este dispositivo en los anexos]. Con estos datos se tiene que la ganancia
de este dispositivo ser:
(
(

)
(

)
17

En efecto, la funcin de transferencia es


( )

5.4.

( )
( )

( )

Funcin de transferencia del elemento final

Para todos los sistemas de control que se disearan necesitaremos la funcin de


transferencia de la vlvula (elemento final) con la que se manipula el flujo de gas
hacia los quemadores, la cual consta de la ganancia y la constante de tiempo como
parmetros de la vlvula que se seleccione.
Para determinar estos parmetros se recurri a la bsqueda de empresas dedicadas
a el diseo de diferentes tipos de vlvulas, entre las cuales encontramos a
OMEGA, que es una empresa dedicada al diseo de diversos equipos y
dispositivos para el control de procesos. Esta fue la nica empresa de la que
pudimos conseguir la informacin ms precisa de los elementos finales que
podramos utilizar.
Partiendo de estos hechos podemos realizar consideraciones tales como que la
cada de presin a lo largo de la lnea por la que fluye y a travs de la vlvula
instalada en la misma son constantes y que el flujo mximo a travs de la vlvula
ser el valor mximo indicado en el rango de medida del sensor/transmisor de flujo
volumtrico considerado anteriormente para poder realizar el clculo de la ganancia
de la vlvula considerando que se trabaja con una vlvula de igual porcentaje.
En cuanto a la accin de la vlvula, se puede considerar que ante una falla en la
energa o en proceso la posicin correcta de la vlvula es cerrada en falla (Fail
Closed), debido a que si llegase haber un problema electrnico o una dificultad en el
sistema se impida el acceso de gas combustible al horno, evitando as la
presurizacin del mismo y una posible explosin. En este tipo de mecanismo
requiere que se le suministre energa para que abra, razn por la cual tambin se le
llama vlvula de aire para abrir (Air to Open)
Para una vlvula de igual porcentaje cuando la cada de presin se considera
constante, la ganancia viene dada por la siguiente expresin:
( )

Donde es el parmetro de ajuste de la vlvula, el cual tiene un valor de 25, 50 o


100, siendo 50 el valor ms comn en la mayora de las vlvulas. Por esto para el
proceso seleccionaremos un valor de 50 para este parmetro; adems el signo para
la ganancia es positivo ya que es una vlvula que cierra ante una falla.
18

Como se haba mencionado, al revisar en el catalogo para vlvulas de OMEGA


encontramos la ficha tcnica Electronically Controlled Proportioning Valves PV
Series (PV34-SS), en la cual menciona que estas vlvulas poseen una constante de
tiempo (tiempo de respuesta) de 0.5 segundos [observar la ficha tcnica mencionada
en los anexos].
La ganancia de una vlvula de igual porcentaje es:
(

Y la funcin de transferencia es:


( )

5.5.

( )
( )

( )

Funciones de transferencia de lazo cerrado

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado.

Se tiene que
( )

19

Luego
(

( )
( )

)(

)(
)(

)
)(

( )
( )

)(

)(

( )
( )

)(

)(

5.6.

Estabilidad del lazo cerrado

Ecuacin caracterstica
(

)(

)(

Donde
(

)(

)(

Buscando los lugares de races a travs de MATLAB se tiene

20

Figura 7. Root locus obtenido en MATLAB para el sistema de lazo cerrado.

De la figura 7 se observa que el sistema puede volverse inestable para Kc


mayores a 177 por lo cual se recomienda utilizar un controlador proporcional
con una ganancia inferior.

5.7.

Afinamiento de controladores

5.7.1. Afinamiento para lazo abierto


Para afinar los controladores se utiliza la prueba escaln, para la cual se construye el
siguiente diagrama de bloques

Figura 8. Diagrama de bloque de lazo abierto para prueba escaln.

21

Si aplicamos un cambio escaln en la seal de salida del controlador de un 5% la


curva de reaccin para este proceso con este tipo de vlvula ser:

( )
Figura 9. Curva de reaccin del proceso en lazo abierto.

De la curva de reaccin se tiene que

Luego

Ganancia

22

Mtodo 1

Cs

t (h)
Figura 10. Mtodo I de la prueba escaln de lazo abierto.

En la figura se observa que la lnea de razn mxima de cambio interseca la lnea


de valor inicial en
, y a la lnea de valor final en
.
Con estos valores hallamos

En efecto
( )

( )

Luego, al aplicar las formulas de ajuste para respuesta de razn de asentamiento de


un cuarto para lazo abierto con estos valores tenemos los siguientes parmetros de
ajuste para el controlador:

23

Tabla 1. Parmetros ajustados de los controladores por el mtodo I de la prueba escaln.

Tipo
P
PI
PID

134,3
120,87
161,16

0,66
0,4

0,1

Reemplazando los valores en Simulink se obtienen las siguientes respuestas

C
s

t (h)
Figura 11. Respuesta con un controlador P en el mtodo I de la prueba escaln.

24

C
s

t (h)
Figura 12. Respuesta con un controlador PI en el mtodo I de la prueba escaln.

Cs

t (h)
Figura 13. Respuesta con un controlador PID en el mtodo I de la prueba escaln.

25

Mtodo 2
En este mtodo
es igual que en el mtodo 1, sin embargo para el valor de
fuerza a que la respuesta del modelo coincida con la respuesta real en
)
para el cual (
(

Cs

t (h)
Figura 14. Mtodo II de la prueba escaln de lazo abierto.

De la grfica se tiene

Por tanto

En efecto
( )
26

se
,

Tabla 2. Parmetros ajustado de los controladores por el mtodo II de la prueba escaln.

Tipo
P
PI
PID

117,76
105,99
141,32

0,66
0,4

0,1

Las respuestas son

Cs

t (h)
Figura 15. Respuesta con un controlador P en el mtodo II de la prueba escaln.

Cs

t (h)
Figura 16. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln.

27

Cs

t (h)
Figura 17. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln.

Mtodo 3

Se tiene que

Tomando la lectura de los tiempos respectivos en la grafica mostrada en la figura 18


tenemos

En efecto
(

28

C
s

t (h)
Figura 18. Mtodo III de la prueba escaln.

La funcin de transferencia de primer orden para el lazo abierto es


( )
Luego, al aplicar las formulas de ajuste para respuesta de razn de asentamiento de
un cuarto para lazo abierto con estos valores tenemos los siguientes parmetros de
ajuste para el controlador:

Tabla 3. Parmetros ajustados de los controladores por el mtodo III de la prueba escaln.

Tipo
P
PI
PID

44,76
40,29
53,72

1,2
0,72

29

0,18

Las respuestas son:

Cs

c
t (h)
Figura 19. Respuesta con un controlador P en el mtodo III de la prueba escaln.

30

Cs

t (h)
Figura 20. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln.

31

Cs

t (h)
Figura 21. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln.

32

5.7.2. Afinamiento para lazo cerrado

A continuacin se utiliza el mtodo de sustitucin directa para calcular la ganancia y


el perodo de oscilacin de los controladores.

Retomando la ecuacin caracterstica


(

)(

)(

Resolviendo se tiene
(

)(

Asumiendo

Sabemos que

)(

)(

Considerando la parte imaginaria


(

( )

Por tanto

33

Encontrando las races por medio de MATLAB

La frecuencia ltima es la menor raz real positiva, entonces


Considerando la parte real
( )

Remplazando el valor de
(

en la ecuacin (2) y resolviendo para


(

El circuito oscila con una frecuencia ultima de

o un periodo de

Se puede observar que los resultados obtenidos por el mtodo de sustitucin


directa son aproximados al mtodo de lugar de raz (root locus).
34

Con el
y
obtenidos, se aplica el mtodo de ajuste en linea propuesto por
Ziegler y Nichols para determinar la ganancia y el tiempo que tarda en estabilizarse
para cada tipo de controlador.

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

En la siguiente tabla se resume el clculo de los parmetros para cada tipo de


controlador
Tabla 4. Parmetros de los controladores obtenidos por Ziegler y Nichols

Tipo de controlador

(s)

Proporcional (P)

-----

Proporcional integral (PI)

(s)
---------

Proporcional integral derivativo (PID)

Para observar las respuestas de cada sistema de control se emplea SIMULINK

35

Figura 22. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional

Figura 23. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador PI

36

Figura 24. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlado PID

Figura 25. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento en la temperatura de entrada.

37

Figura 26. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento del flujo de aire.

Figura 27. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante una disminucin de la temperatura.

38

6. CONTROL CASCADA

Un esquema de control cascada tiene como objetivo fundamental minimizar el efecto


de perturbaciones que pertenezcan al lazo de retroalimentacin simple tratando de
anticiparse a la variacin de la variable a controlar.

Figura 28. Control del horno retroalimentacin y cascada

Para el proceso en cascada se tomara como segunda variable el flujo de entrada de


aire ya que la cantidad de aire influye en la reaccin y del aire depende si la
combustin es completa o no, y se sabe que entre ms completa sea la combustin
mayores sern las temperaturas que se alcancen dentro del horno; adems es ms
fcil y menos costoso controlar la temperatura.
Para el sistema tipo cascada necesitamos la funcin de transferencia del sensortransmisor de flujo de aire. Para esto se cuenta con el sensor-transmisor de
velocidad y caudal de aire EE75 de la empresa pce ibrica, el cual registra un valor
mximo de caudal de aire de 99999
cuya ficha tcnica se encuentra en los
anexos de este trabajo. Entonces:

39

En efecto, la funcin de transferencia es

( )

( )
( )

( )

El diagrama de bloque ser

( )
( )

(
(

)(

)(

)(

40

( )
( )

(
(

)(
(

)(

)
)(

)(
(

( )
( )

)
)(

)(

)(

)
)(

Para el lazo de control interno se tiene el siguiente polinomio caracterstico


(

)(

)(

Reemplazando
(

Se tiene que

( )

Igualando

Con la ayuda de MATLAB se tiene

41

Luego
Por otra parte
( )
Donde

Luego el tiempo ultimo ser

Los parmetros afinados al usar las frmulas de Ziegler-Nichols para los diferentes
controladores los encontramos en la siguiente tabla.

Tabla 5. Parmetros para cada controlador en control cascada.

Tipo de Controlador

Ganancia
Proporcional

Proporcional (P)
Proporcional Integral (PI)
Proporcional
Integral
derivativo (PID)
42

Tiempo
Integral
--

Tiempo
derivativo
---

Figura 29. Simulacin de la ganancia ultima

Diagrama de bloque del lazo sencillo

Probando en Simulink se obtuvo un Kcu1 = 0.3

43

Diagrama de bloque de lazo completo

Probando en Simulink se obtuvo un Kcu2 = 26000

44

7. CONTROL FEEDFORWARD
El efecto de las perturbaciones sobre el proceso a controlar, consiste en alejar a este
del punto de operacin deseado. En el esquema de control feedback tradicional, el
controlador corrige por desviaciones en el punto de operacin solamente hasta que
la perturbacin ha afectado a la operacin del proceso.
Una idea que se ha incursionado para mejorar el desempeo de esquemas de
control, consiste en la posibilidad de medir las perturbaciones que ingresan al
proceso, de manera tal que el controlador acte sobre el sistema aun antes de que
tales perturbaciones alejen al proceso del set-point deseado. Para lograr este
propsito, la perturbacin medida d se alimenta a un controlador denominado
feedforward el cual genera una accin de control para tratar de mantener a la
variable controlada (temperatura de salida de la brea) cerca del set-point.
El diagrama de bloques del sistema en estudio con control feedforward es el
siguiente:

45

( )

( )
( )
+

( )
( )

( )

+
++

( )

( )

<

( )
( )
( )

( )

( )
( )

( )

Donde:
( )
( )
( )

( )

( )
( )
( )

46

)
)

( )
( )
( )

En un control feedforward,
y
dependen de la configuracin del sistema. Para
su determinacin se har uso del algebra de bloques sobre el diagrama de lazo
cerrado que representa nuestro sistema.

Aplicando algebra de bloques tenemos:


( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Donde:
( ) ( )
( )

( )

( )

( )

( )

( ) ( ) ( )

( )

( )

( ) ( )

( )

Reemplazando (4) y (5) en (3) tenemos:


( )[

( )

( )

( ) ( )]

( )[

( )

( )

Reemplazando (6) en (2)


(

( )[

( )

( )

( )[

( )

( ) ( )]
( )

( ) ( )])

Reemplazando (7) en (1)


47

( ) ( )

( ) ( )] ( )

( )

( )

( )

( )
( )[

( )
( )

( )

( )[

( )

( )

( )

( )

( )

( ) ( )]
( ) ( )])

( )

( ) ( )

Resolviendo
( )

( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )

( )[

( ) ( ))

( )
( )
( )
( )
( )[
( )
( )

( )

( )
( )

( ) ( )

( )

( )

( )

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )

( )
( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )]

( )
( ) ( ) ( )]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )

En un sistema de control feedforward se busca la eliminacin del efecto del disturbio


sobre la variable de inters con el fin de que sta sea igual al set point ( ( )
( )). Por tanto definimos las siguientes ecuaciones:

Despejando

( )y

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )

( )
( )

( ) tenemos:
( )
( )

( )

Las ecuaciones (12) y (13) representan las funciones de transferencia de los


controladores feedfoward.

48

Por otra parte, si eliminamos el efecto del disturbio, la ecuacin (9) toma la siguiente
forma:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Para que ( )
( ) es necesario que los productos que acompaan a
( )
sumen uno (1). Asumiendo un valor de 0,5 para cada producto entonces tenemos
que:
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

En consecuencia:

( )

( )

( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )
(
( )

( )

( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )
(
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

49

A continuacin, remplazamos en las ecuaciones (12) y (13) las funciones de


transferencia de la vlvula, el sensor transmisor y de los disturbios. Por tanto:

( )
(

)(

)(

( )

( ) necesitamos la funcin de transferencia del sensorPara el clculo de


transmisor de flujo de aire. Para esto se cuenta con el sensor-transmisor de
velocidad y caudal de aire EE75 de la empresa pce ibrica, el cual registra un valor
mximo de caudal de aire de 99999
cuya ficha tcnica se encuentra en los
anexos de este trabajo. Entonces:
(

En efecto, la funcin de transferencia es


( )
( )

( )

( )

Por tanto:

( )
(

)(

)(

( )

50

( ) y
( ) se procede a determinar las
Obtenida las expresiones de
( )y
( ) respectivamente:
expresiones de

( )

( )

( )

( )

Si bien es cierto que el control feedfoward se considera un control perfecto debido a


que se anticipa al error al medir el disturbio y tomando medidas de control antes que
este afecte al proceso tambin posee sus desventajas, entre estas el efecto que los
errores de modelamiento tienen sobre el desempeo del controlador, se debe tener
un modelo matemtico perfecto para obtener un buen diseo del sistema de control
de lo contrario no ser optimo el sistema de control, adems de que existen
situaciones en las cuales no se puede aplicar tal sistema de control como cuando el
orden de la funcin de transferencia del proceso es mayor que la del disturbio,
debido que al hallar la funcin de transferencia del controlador el numerador ser de
orden mayor que el denominador lo cual imposibilita que el equipo se realice
fsicamente y por tal razn no podr implementarse.

51

8. CONTROL FEEDFORWARD FEEDBACK


Debido al alto costo econmico para implementar varios controladores feedforward y
el difcil modelamiento de todos los disturbios con gran exactitud, se propone
controlar con feedforward el disturbio ms importante y los dems con feedback. En
el sistema de control en estudio, se considerar como disturbio ms importante el
flujo de aire. De acuerdo a esto, el diagrama de bloques para el sistema control
feedforward-feedback a proponer es:

( )
( )

( )

( )

+
-

( )

+ -

( )

( )

( )

( )

( )

( )

<
( )

( )

52

9. ANLISIS DE RESULTADOS
En el anlisis del sistema de lazo abierto por medio de la prueba escaln se pudo
observar que en el mtodo I se obtiene una mejor respuesta con el controlador PID,
puesto que se estabiliza en un punto mas cercano al set point en comparacin con
los otros tipos de controladores (P y PI) y con un menor tiempo de respuesta;
mientras que en el mtodo II se obtuvo una mejor respuesta con el controlador PI, ya
que con el P y PID se tarda mas en alcanzar la estabilidad. En el mtodo III se
aprecia que la estabilidad se alcanza por debajo del set point y con un error
significativo. Como se esperaba que el mtodo III presentara los mejores resultados
se asume que quizs se cometieron errores al momento de calcular las ganancias y
constantes de tiempo de los controladores. A travs de las races del polinomio
caracterstico se pudo comprobar que el sistema de lazo abierto es estable y
oscilatorio.
Tambin se pudo observar que el disturbio que mas influye sobre la respuesta del
proceso es un cambio en el flujo de aire, esto es de esperarse en la realidad, ya que
entre mayor sea el flujo de aire, el sistema estabiliza con un error mayor que con un
aumento en la temperatura; adems la reaccin de combustin depende de la
cantidad de aire que suministremos, puesto que si se alimenta menos de lo requerido
la combustin no ser completa y la temperatura dentro del horno ser menor y por
ende afectar la temperatura de salida de la brea; es por esto que se consider que
el disturbio principal es el flujo de aire. Sin embargo hay que considerar la
importancia de la temperatura de entrada del crudo, puesto que entre mas caliente
entre al horno, tender a estabilizarse con mayor rapidez y con error menor. Con el
afinamiento de controladores en el sistema de lazo cerrado, se observ que el Kc
hallado arroja valores lgicos, puesto que con este se obtuvo una mejor respuesta
con el controlador PID, lo que concuerda con la teora.

53

10. CONCLUSIONES

El sistema de control feedback solo puede ajustar el error una vez se ha


producido un disturbio.

Cuanto mayor es la temperatura de entrada del crudo, mayor es la


temperatura de estabilizacin del crudo y menor es el error, mientras que el
error aumenta con el flujo de aire.

Al implementar un sistema de control feedforward se requiere de un modelo


matemtico preciso que permita anticipar el error causado por los disturbios
que pueden afectar el funcionamiento deseado del proceso.

La aplicacin del modelo de un cuarto de decaimiento en especial al usar el


mtodo 3, muestra que el modelo de primer orden asumido se acopla mucho
mas a la curva de reaccin del proceso del lazo abierto en comparacin con
los mtodos 1 y 2 que no lo hacen de igual manera.

54

BIBLIOGRAFA
C. Smith, A. Corripio, Principles and practice of automatic process control, second
edition, John & sons, Inc.
Data sheet de ECOPETROL S.A. Cartagena Colombia
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro05A.pdf

http://www.instycal.com/catalogo/temperatura/Transmisor%20temperatura.%20HART
.%20STATUS.%20SEM-310.pdf
http://www.tuner.tw/OMEGA%20CD/Pressure/pdf/PV14.pdf
http://www.pce-iberica.es/medidor-detalles-tecnicos/sistemas/transmisor-caudal-pcevmi.htm

55

ANEXOS
Anexo A: Datos del horno y del proceso

Densidad de la brea (lb/ft3)


Calor especifico de la brea (BTU/lb*F)
longitud total del tubo (ft)
dimetro externo de la tubera (in)
espesor de la tubera (in)
dimetro interno de la tubera (in)
Volumen de liquido en el tubo (ft3)
rea superficial interna de transferencia de calor (ft2)
rea superficial externa de transferencia de calor (ft2)
coeficiente de pelcula interno (BTU/ft2 h F)
coeficiente de pelcula externo (BTU/ft2 h F)
flujo de brea (ft3/h)
densidad del material del tubo (lb/ft3)
volumen del material del tubo (ft3)
calor especifico del material (BTU/lb*F)
densidad del aire (lb/ft3)
densidad del combustible (lb/ft3)
densidad de los gases de combustin (lb/ft3)
Volumen del horno (ft3)
Capacidad calorfica de los gases (BTU/lb*F)
flujo de aire (ft3/h)
flujo de combustible (metano) (ft3/h)
Capacidad calorfica del aire (BTU/lb*F)
Capacidad calorfica del metano (BTU/lb*F)
56

53,5
0,703
2000
4,5
0,237
4,027
176,897
2108,532
2356,194
28
45
6753,963
490,000
175,985
0,110
0,0735
0,0416
0,048933333
5000
0,251925
163265,3061
24038,46154
0,2404
0,5376

temperatura del aire (F)


temperatura del metano (F)
temperatura de los gases (F)
Poder de combustin del metano (BTU/scf)
Eficiencia del horno
Temperatura set point (F)

Anexo B: Parmetros del modelo

]
57

60
60
750
1017,141
0,95
850

]
[

58

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