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INTEGRANTES
JULIO ANTONIO ESTRADA ROMERO
KEREN SUSANA MRQUEZ CORTECERO
MITCHEL OMAR MOLINA OZUNA
DANIEL EDUARDO RAMREZ BREWER
ERWIN VILORIA OSPINO
PROFESOR
LVARO REALPE JIMNEZ
Ing. Qumico, PhD.
UNIVERSIDAD DE CARTAGENA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA
CONTROL DE PROCESOS
IX SEMESTRE
NOVIEMBRE
2012
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN .................................................................................................. 1
2.
METODOLOGA ................................................................................................... 2
3.
GENERALIDADES ............................................................................................... 3
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
NDICE DE FIGURAS
Figura 1. Diagrama general del proceso. ..................................................................... 5
Figura 2. Esquema del balance de energa del lquido en el interior del tubo. ............. 7
Figura 3. Esquema del balance en el material del tubo. ............................................. 9
Figura 4. Esquema del balance de energa en el contenido del horno. .................... 11
Figura 5. Diagrama de bloque de lazo abierto. .......................................................... 16
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado. .................................... 19
Figura 7. Root locus obtenido en MATLAB para el sistema de lazo cerrado. ............ 21
Figura 8. Diagrama de bloque de lazo abierto para prueba escaln. ......................... 21
Figura 9. Curva de reaccin del proceso en lazo abierto. .......................................... 22
Figura 10. Mtodo I de la prueba escaln de lazo abierto. ........................................ 23
Figura 11. Respuesta con un controlador P en el mtodo I de la prueba escaln. .... 24
Figura 12. Respuesta con un controlador PI en el mtodo I de la prueba escaln. ... 25
Figura 13. Respuesta con un controlador PID en el mtodo I de la prueba escaln.. 25
Figura 14. Mtodo II de la prueba escaln de lazo abierto. ....................................... 26
Figura 15. Respuesta con un controlador P en el mtodo II de la prueba escaln. ... 27
Figura 16. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln. .. 27
Figura 17. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln. .. 28
Figura 18. Mtodo III de la prueba escaln. ............................................................... 29
Figura 19. Respuesta con un controlador P en el mtodo III de la prueba escaln. .. 30
Figura 20. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln. . 31
Figura 21. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln. . 32
Figura 22. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional . 36
Figura 23. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador PI ................. 36
Figura 24. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlado PID ................ 37
Figura 25. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento en la
temperatura de entrada....................................................................................... 37
Figura 26. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento del flujo
de aire. ................................................................................................................ 38
Figura 27. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante una disminucin de
la temperatura. .................................................................................................... 38
Figura 28. Control del horno retroalimentacin y cascada ......................................... 39
Figura 29. Simulacin de la ganancia ultima .............................................................. 43
ii
NDICE DE TABLAS
iii
1. INTRODUCCIN
El control automtico de proceso desempeada una funcin vital en el avance de la
ingeniera y la ciencia, es una parte importante e integral de los procesos modernos
industriales y de manufactura. Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria; tales como, control de calidad de los
productos manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquinaherramienta, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica, etc., an el
control de inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden analizar a
travs de la teora de control automtico.
Debido a que los avances de la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, tales como
mejorar la productividad y eliminar muchas de las operaciones repetitivas y rutinarias,
los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.
En los procesos industriales es de vital importancia la aplicacin de sistemas de
control, determinando valores de operaciones como temperaturas, presiones, flujos
y compuestos, debido a que los procesos son de naturaleza dinmica, en ellos
siempre ocurren cambios y si no te toman acciones pertinentes, todas esas variables
importantes del proceso, aquellas que se relacionan con la seguridad, la calidad del
producto y los ndices de produccin, no cumplirn con las condiciones de diseo.
En los sistemas automticos aplicados a los procesos industriales tiene los
siguientes beneficios:
2. METODOLOGA
3. GENERALIDADES
3.1.
Descripcin de la empresa
Ecopetrol S.A. es una sociedad mixta, carcter comercial, organizada bajo la forma
de sociedad annima, del orden nacional, la cual se encuentra vinculada al Ministerio
de minas y energa de Colombia. El objetivo social es el desarrollo en Colombia y en
el exterior de actividades industriales y comerciales relacionadas con la exploracin,
explotacin, refinacin, transporte, almacenamiento, distribucin y comercializacin
de hidrocarburos (crudo y gas natural), sus derivados y productos. Ecopetrol S.A. es
la principal compaa empresa petrolera en Colombia, por su infraestructura,
tamao y posicin en el mercado, hace parte de las cinco principales de
Latinoamrica y del grupo de las 39 petroleras ms grandes del mundo.
En el territorio colombiano cuenta con la participacin mayoritaria de la
infraestructura de transporte y refinacin, contando con polticas de buena relacin
con empresas afines a sus actividades de exploracin y refinacin hidrocarburos,
adems ha recibido muchas distinciones por la gestin ambiental por lo que es
considerada una empresa amigable con el medio ambiente. Actualmente cuenta con
campos de extraccin de hidrocarburos en el centro, el sur, el oriente y el norte de
Colombia, dos refineras ubicadas en Barrancabermeja y Cartagena, un centro de
investigacin y laboratorio cientfico (ICP), donde reposa el acervo geolgico de la
historia petrolera de Colombia,
puertos para importacin y exportacin de
combustibles y crudos en ambas costas y una vasta red de transporte de
aproximadamente 8.500 kilmetros de oleoductos y poliductos a lo largo de todo el
territorio nacional, que les permite tener acceso con todas las lneas de produccin
de los grandes centros de consumo y los terminales martimos.
3.2.
Refinacin
Residuos slidos
Aceites y lubricantes
Gasleo y fueloil
Queroseno
Disolventes
GLP (Gases licuados del petrleo)
3.3.
Equipo en estudio
3.4.
La carga al horno atmosfrico (brea virgen) entra al horno por la zona de conveccin
donde se calienta recuperando el calor de los gases de combustin. Luego entra a la
zona de radiacin donde se alcanza la temperatura de reaccin, para posteriormente
enviar este flujo de brea hacia el tambor soaker.
4. MODELAMIENTO MATEMTICO
Asunciones
Los flujos de entrada y salida del crudo son constantes e iguales entre s.
La temperatura del aire y el combustible son constantes.
Las capacidades calorficas
y
del lquido que fluye a travs del tubo
son constantes, y dado que los lquidos son incompresibles
.
Las densidades de todos los flujos son constantes.
La densidad promedio y la capacidad calorfica promedio de los gases de
combustin son constantes.
El volumen del horno es constante.
La combustin es completa.
Se desprecia cualquier prdida de calor hacia los alrededores.
Nomenclatura
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
4.1.
( )
( )
( )
( )]
Figura 2. Esquema del balance de energa del lquido en el interior del tubo.
Puesto que el flujo de entrada se asume constante e igual al flujo de salida, se tiene
( )
( )
( )
( )
( )]
( )
Aplicando algebra
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
Donde
7
( )
[
( )
] ( )
] y reacomodando
( )
( )
( )
( )
Donde
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Aplicando Laplace
( )
( )
( )
( )
( )
Resolviendo para ( )
(
) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
4.2.
( )
( )]
( )
( )]
( )
( )]
( )
( )]
( )
Aplicando algebra
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
[
( )
]
( )
] y reacomodando trminos,
( ) ( )
( )
( )
( ) (
Donde
( )
( )
( )
( )
Aplicando Laplace
( )
( )
( )
( ) (
Resolviendo para ( )
(
) ( )
( )
( )
( )
4.3.
( )
( )
10
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Asumiendo que la combustin es completa y que el calor generado est dado por
( )
Donde
( )
( )
( )
11
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Linealizando trminos
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
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Donde
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( )
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( )
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( )
( )
12
[ ( )
Aplicando algebra
( )
( )
( )
[
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(
[
[
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)
( )
( )
( )
( )
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( )
Donde
]
[
( )
( )
( )
( )
13
( )
Resolviendo para ( )
) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
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( )
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(
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(
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( )
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(
( )
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)(
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( )
)(
( )
(
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)(
)
( )
)(
)(
)(
)(
14
( )
( )
( )]
( )
(
)
( )
)(
)(
)(
( )
( )
Aplicando algebra
)(
)(
)(
(
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)(
)(
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(
(
)(
)(
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)(
)(
( )
( )
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)(
)(
)
)(
)(
(
)(
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)(
)(
)(
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Por tanto
( )
[
[
(
(
)(
)(
]( )
]( )
)(
)(
)(
)(
]( )
Luego
( )
( )
( )
( )
5. CONTROL FEEDBACK
5.1.
)(
)(
( )
( )
)(
)(
( )
( )
)(
)(
.
16
5.2.
Ecuacin caracterstica
Se puede observar que el polinomio tiene dos races imaginarias con parte real
negativa y una raz real negativa; lo que indica que el proceso es estable oscilatorio.
5.3.
Para todos los sistemas de control que se han de disear se necesita de esta funcin
de transferencia, la cual consta de la ganancia y la constante de tiempo como
parmetros del sensor/transmisor que se utilice. Para determinar estos parmetros
se recurri a la bsqueda de empresas dedicadas a el diseo de estos dispositivos,
entre las cuales encontramos a OMEGA, que es una empresa dedicada al diseo
de diversos equipos y dispositivos para el control de procesos.
En el catalogo para sensores/transmisores de temperatura de esta empresa
encontramos el transmisor de temperatura universal inteligente SEM310, el cual es
un transmisor de temperatura para montar en el cabezal de la sonda, est
encapsulado, y se suministra con el kit de montaje. Aun siendo de pequeo tamao,
tiene unas caractersticas superiores a otros transmisores mayores y ms costosos.
Este posee un rango de medida de -200 a 850C (-328 F a 1562 F) y una
constante de tiempo (tiempo de respuesta) de 0.5 segundos [observar la ficha
tcnica de este dispositivo en los anexos]. Con estos datos se tiene que la ganancia
de este dispositivo ser:
(
(
)
(
)
17
5.4.
( )
( )
( )
5.5.
( )
( )
( )
Se tiene que
( )
19
Luego
(
( )
( )
)(
)(
)(
)
)(
( )
( )
)(
)(
( )
( )
)(
)(
5.6.
Ecuacin caracterstica
(
)(
)(
Donde
(
)(
)(
20
5.7.
Afinamiento de controladores
21
( )
Figura 9. Curva de reaccin del proceso en lazo abierto.
Luego
Ganancia
22
Mtodo 1
Cs
t (h)
Figura 10. Mtodo I de la prueba escaln de lazo abierto.
En efecto
( )
( )
23
Tipo
P
PI
PID
134,3
120,87
161,16
0,66
0,4
0,1
C
s
t (h)
Figura 11. Respuesta con un controlador P en el mtodo I de la prueba escaln.
24
C
s
t (h)
Figura 12. Respuesta con un controlador PI en el mtodo I de la prueba escaln.
Cs
t (h)
Figura 13. Respuesta con un controlador PID en el mtodo I de la prueba escaln.
25
Mtodo 2
En este mtodo
es igual que en el mtodo 1, sin embargo para el valor de
fuerza a que la respuesta del modelo coincida con la respuesta real en
)
para el cual (
(
Cs
t (h)
Figura 14. Mtodo II de la prueba escaln de lazo abierto.
De la grfica se tiene
Por tanto
En efecto
( )
26
se
,
Tipo
P
PI
PID
117,76
105,99
141,32
0,66
0,4
0,1
Cs
t (h)
Figura 15. Respuesta con un controlador P en el mtodo II de la prueba escaln.
Cs
t (h)
Figura 16. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln.
27
Cs
t (h)
Figura 17. Respuesta con un controlador PI en el mtodo II de la prueba escaln.
Mtodo 3
Se tiene que
En efecto
(
28
C
s
t (h)
Figura 18. Mtodo III de la prueba escaln.
Tabla 3. Parmetros ajustados de los controladores por el mtodo III de la prueba escaln.
Tipo
P
PI
PID
44,76
40,29
53,72
1,2
0,72
29
0,18
Cs
c
t (h)
Figura 19. Respuesta con un controlador P en el mtodo III de la prueba escaln.
30
Cs
t (h)
Figura 20. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln.
31
Cs
t (h)
Figura 21. Respuesta con un controlador PI en el mtodo III de la prueba escaln.
32
)(
)(
Resolviendo se tiene
(
)(
Asumiendo
Sabemos que
)(
)(
( )
Por tanto
33
Remplazando el valor de
(
o un periodo de
Con el
y
obtenidos, se aplica el mtodo de ajuste en linea propuesto por
Ziegler y Nichols para determinar la ganancia y el tiempo que tarda en estabilizarse
para cada tipo de controlador.
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID
Tipo de controlador
(s)
Proporcional (P)
-----
(s)
---------
35
Figura 22. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional
36
Figura 24. Respuesta del sistema de lazo cerrado con un controlado PID
Figura 25. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento en la temperatura de entrada.
37
Figura 26. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante un aumento del flujo de aire.
Figura 27. Respuesta de la temperatura de salida del crudo ante una disminucin de la temperatura.
38
6. CONTROL CASCADA
39
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
)(
)(
)(
40
( )
( )
(
(
)(
(
)(
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)(
)(
(
( )
( )
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)(
)(
)(
)
)(
)(
)(
Reemplazando
(
Se tiene que
( )
Igualando
41
Luego
Por otra parte
( )
Donde
Los parmetros afinados al usar las frmulas de Ziegler-Nichols para los diferentes
controladores los encontramos en la siguiente tabla.
Tipo de Controlador
Ganancia
Proporcional
Proporcional (P)
Proporcional Integral (PI)
Proporcional
Integral
derivativo (PID)
42
Tiempo
Integral
--
Tiempo
derivativo
---
43
44
7. CONTROL FEEDFORWARD
El efecto de las perturbaciones sobre el proceso a controlar, consiste en alejar a este
del punto de operacin deseado. En el esquema de control feedback tradicional, el
controlador corrige por desviaciones en el punto de operacin solamente hasta que
la perturbacin ha afectado a la operacin del proceso.
Una idea que se ha incursionado para mejorar el desempeo de esquemas de
control, consiste en la posibilidad de medir las perturbaciones que ingresan al
proceso, de manera tal que el controlador acte sobre el sistema aun antes de que
tales perturbaciones alejen al proceso del set-point deseado. Para lograr este
propsito, la perturbacin medida d se alimenta a un controlador denominado
feedforward el cual genera una accin de control para tratar de mantener a la
variable controlada (temperatura de salida de la brea) cerca del set-point.
El diagrama de bloques del sistema en estudio con control feedforward es el
siguiente:
45
( )
( )
( )
+
( )
( )
( )
+
++
( )
( )
<
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Donde:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
46
)
)
( )
( )
( )
En un control feedforward,
y
dependen de la configuracin del sistema. Para
su determinacin se har uso del algebra de bloques sobre el diagrama de lazo
cerrado que representa nuestro sistema.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Donde:
( ) ( )
( )
( )
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( )
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( )
Despejando
( )y
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) tenemos:
( )
( )
( )
48
Por otra parte, si eliminamos el efecto del disturbio, la ecuacin (9) toma la siguiente
forma:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Para que ( )
( ) es necesario que los productos que acompaan a
( )
sumen uno (1). Asumiendo un valor de 0,5 para cada producto entonces tenemos
que:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
En consecuencia:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
49
( )
(
)(
)(
( )
( )
( )
Por tanto:
( )
(
)(
)(
( )
50
( ) y
( ) se procede a determinar las
Obtenida las expresiones de
( )y
( ) respectivamente:
expresiones de
( )
( )
( )
( )
51
( )
( )
( )
( )
+
-
( )
+ -
( )
( )
( )
( )
( )
( )
<
( )
( )
52
9. ANLISIS DE RESULTADOS
En el anlisis del sistema de lazo abierto por medio de la prueba escaln se pudo
observar que en el mtodo I se obtiene una mejor respuesta con el controlador PID,
puesto que se estabiliza en un punto mas cercano al set point en comparacin con
los otros tipos de controladores (P y PI) y con un menor tiempo de respuesta;
mientras que en el mtodo II se obtuvo una mejor respuesta con el controlador PI, ya
que con el P y PID se tarda mas en alcanzar la estabilidad. En el mtodo III se
aprecia que la estabilidad se alcanza por debajo del set point y con un error
significativo. Como se esperaba que el mtodo III presentara los mejores resultados
se asume que quizs se cometieron errores al momento de calcular las ganancias y
constantes de tiempo de los controladores. A travs de las races del polinomio
caracterstico se pudo comprobar que el sistema de lazo abierto es estable y
oscilatorio.
Tambin se pudo observar que el disturbio que mas influye sobre la respuesta del
proceso es un cambio en el flujo de aire, esto es de esperarse en la realidad, ya que
entre mayor sea el flujo de aire, el sistema estabiliza con un error mayor que con un
aumento en la temperatura; adems la reaccin de combustin depende de la
cantidad de aire que suministremos, puesto que si se alimenta menos de lo requerido
la combustin no ser completa y la temperatura dentro del horno ser menor y por
ende afectar la temperatura de salida de la brea; es por esto que se consider que
el disturbio principal es el flujo de aire. Sin embargo hay que considerar la
importancia de la temperatura de entrada del crudo, puesto que entre mas caliente
entre al horno, tender a estabilizarse con mayor rapidez y con error menor. Con el
afinamiento de controladores en el sistema de lazo cerrado, se observ que el Kc
hallado arroja valores lgicos, puesto que con este se obtuvo una mejor respuesta
con el controlador PID, lo que concuerda con la teora.
53
10. CONCLUSIONES
54
BIBLIOGRAFA
C. Smith, A. Corripio, Principles and practice of automatic process control, second
edition, John & sons, Inc.
Data sheet de ECOPETROL S.A. Cartagena Colombia
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro05A.pdf
http://www.instycal.com/catalogo/temperatura/Transmisor%20temperatura.%20HART
.%20STATUS.%20SEM-310.pdf
http://www.tuner.tw/OMEGA%20CD/Pressure/pdf/PV14.pdf
http://www.pce-iberica.es/medidor-detalles-tecnicos/sistemas/transmisor-caudal-pcevmi.htm
55
ANEXOS
Anexo A: Datos del horno y del proceso
53,5
0,703
2000
4,5
0,237
4,027
176,897
2108,532
2356,194
28
45
6753,963
490,000
175,985
0,110
0,0735
0,0416
0,048933333
5000
0,251925
163265,3061
24038,46154
0,2404
0,5376
]
57
60
60
750
1017,141
0,95
850
]
[
58