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INTRODUCCION

Cosimir es un software el cual permite operar y programar el brazo robtico RV-2AJ.


Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto
usado en procesos de manufactura, en una palabra se podra construir una lnea de
ensamble con su simulacin respectiva. Cuenta con ciertas desventajas como por
ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algn descuido se deja levantado de
la superficie de trabajo jams podr regresarlo a su posicin inicial, el agregar ms
objetos que van a utilizar, al hacer esto no se podrn quitar, en este caso la nica
opcin es reiniciar nuevamente todo el programa.

Para ingresar al programa:


1. Ubicar el cursor en el men inicio
2. Despus de haberse desplegado los programas daremos clic en Cosimir tal como se
muestra a continuacin

se abrir esta ventana en la cual deber dar un clic en OK

se desplegara esta ventana la cual se deber cerrar.

Al cerrar la ventana anterior se abrir una ventana nueva en la cual deber dar un clic
en la barra de men FILE y despus dar un clic en la opcin Project wizard (Nuevo
proyecto), tal como se muestra.

Al haber hecho esto, se abrir esta ventana la cual se deber llenar con los datos que
se pide. Una vez que completados dar un clic en NEXT.

1
.

2
.

3
.

4
.

6
5
.
7
1

8
.

9
.

1. NOMBRE DEL PROYECTO

4. INICIALES

7. CANCELAR

2. NOMBRE DEL PROGRAMA

5. AYUDA

8. ATRS

3. CREADO POR

6. FINALIZAR

9. SIGUIENTE

Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual se debe seleccionar el tipo de


robot con el que a trabajar y el tipo de lenguaje de programacin que va a utilizar. En
este caso seleccionar el robot RV-2AJ y el lenguaje de programacin MELFABASIC IV.
Al llenar estos datos dars un clic en NEXT>

Esta ventana da la opcin de escribir cambios realizados, pero como no se realizo


ningn cambio se da un clic en FINISH.

Una vez ms se aparecer una ventana y dar un clic en OK

El programa est listo para comenzar, continuaremos r las barras de men y las barras
de herramientas

BARRA DE MENS

BARRA DE HERRAMIENTAS

1. NUEVO

5. CORTAR

9. INSERTAR POSICIN

2. ABRIR

6. COPIAR

10. ACEPTAR POSICIN

3. GUARDAR

7. PEGAR

4. GUARDAR COMO

8. RENOMBRAR

1. IMPRIMIR: esta funcin no es vlida en este programa.


2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO
4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO
5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
6. MOVER :sirve para poder mover la posicin del robot dentro de la ventana
7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
8. COMPILAR
9. COMPLILAR VNCULO

1. INICIAR

6. MODO LIBRERA

2. SIGUIENTE MEDIDA

7. DETECCIN DE COLISIN

3. MEDIDA PREVIA

8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE

4. MODO EXPLORADOR

9. PROCESO DE SIMULACIN

5. MODO EDITAR

10. CMARA NAVEGADORA

A continuacin se explicar la funcin que tiene cada ventana que aparece en la


pantalla simultneamente en la programacin.

VENTANA DE OBSERVACIN DEL ROBOT


Esta ventana permite observar el movimiento que se realiza para la manipulacin del
brazo robtico.

1.
2.
3.
4.

GRIPER
ROTACIN DEL GRIPER
MUECA
CODO

5.
6.
7.
8.

HOMBRO
CINTURA
BASE DEL BRAZO
REA DE TRABAJO

TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robtico en diferentes formas:

Para obtener el Teach-In se pondr el cursor en la barra de men extras, dar


un clic e
ir a la opcin Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

1. CERRAR MANO (GRIPER)


2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
3. PONER POSICIN X,Y,Z
4. GUARDAR POSICIN
5. AYUDA

VENTANA GUARDADO DE POSICIONES

En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la


programacin. Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando
cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la
posicin deseada, dar un clic en CURRENT POSITION->POST. LIST. Al dar clic
automticamente quedara guardada la posicin en esta ventana.

VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIN

En esta ventana se escribe la programacin la cual se efecta con los siguientes


comandos:
MOV: Movimiento del robot
SPD: Reduccin de velocidad
MVS: Se ocupa despus de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza
HOPEN: Abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va despus
del comando MVS porque en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la
pieza)
HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va
despus del comando MVS porque en este punto es donde se cierra el griper y se
encuentra la pieza)

VENTANA REPORTE DE ERRORES


Para poder comprobar que no exista ningn error en la programacin esta ventana se
encarga de dar el informe, si existe algn error o est correctamente escrita la
programacin.
Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programacin, dirigir el cursor del
ratn a la barra de men EXTRAS, dar clic, se desplegara una barra en la cual se dar
otro clic en la opcin COMPILE+LINK o ctrl.+F9.
Despus de esto, se realizar el chequeo de la programacin y si no existe ningn
error, dar un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara
que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra el error de programacin
y las advertencias necesarias.

Despus de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos


con el ejercicio ms sencillo.

MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE POSICIONES,


DESARROLLO DE PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA PROGRAMACIN.

Para comenzar a manipular el brazo robtico es necesario primero, ubicarlo en la vista


de posicin ms cmoda para el usuario. Para lograr esto, se deber dar clic derecho
en la ventana donde est el brazo robtico RV-2AJ y aparecern varias opciones de
vistas, seleccione la fcil observacin del movimiento del brazo como se muestra a
continuacin.

Despus de haber seleccionado la forma de vista del brazo robtico, continuaremos a


desplegar la barra de men el TEACH-IN de la forma ya conocida. Una vez que el
teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuacin se indica.

Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robtico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in
por, ejemplo primero hay que darle la posicin al brazo como la de un brazo doblado
hacia arriba con la mueca hacia abajo.

NOTA: la forma de vista anterior es para darse ubicar que est en la posicin correcta
de punto de inicio, pero en realidad debe de estar de frente. Para este caso es
recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del brazo robtico
se ira al men VIEW y dar un clic en la opcin NEW), despus acomodar la ventana de
forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo sirvindonos de
referencia.

Para llegar al posicionamiento del brazo en esta posicin, es recomendable utilizar la


forma JOINT JOG, despus de haberlo posicionado se proseguir a guardar la posicin
P1, que es mejor conocida como punto de referencia.
Para guardar las posiciones el teach-in, se dar un clic en donde dice CURRENT>POSITION POS.LIST como a continuacin se muestra, automticamente quedara
guardada la posicin.

Si se desea confirmar que la posicin haya sido grabada se puede ir a la ventana de


posiciones antes mencionada y se podr observar la posicin que ahora est guardada.

Como ya tenemos el diagrama de cules sern los movimientos que realizara el brazo
hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco
posiciones guardadas.
NOTA: Al hacer doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la ventana,
automticamente el robot se posicionara en esta posicin sin importar donde se
encuentre.

Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.

Por lo tanto continuaremos con la programacin.


Como ya se haban mencionado los comandos de programacin (en ste ejercicio
nicamente se mover el brazo robtico solamente se utilizara el comando MOV),
ahora se escribir la redaccin de la programacin.
NOTA: en este caso la numeracin del rengln del nmero de programacin ira de 10
en 10 por si existe algn error o comando que nos haya hecho falta, podremos
agregarlo sin ningn problema.

10 MOV P1
20 MOV P3
30 MOV P4

Al trmino de escribir esta programacin la ventana de

40 MOV P3

guardado de posiciones quedara como se muestra abajo.

50 MOV P1
60 MOV P2
70 MOV P5
80 MOV P2

NOTA: toda la programacin es recomendable escribirla con maysculas, despus de


escribir toda la programacin dar un enter, de lo contrario enviar un error de
escritura.
Despus de que se escriba en cada rengln se debe dar enter y no las flechas del
teclado abajo porque de lo contrario tambin enviar error.
Al haber terminado la programacin continuaremos con compilar la programacin (el
programa revisa que no tengan ningn error), dando un clic en la barra de men
EXECUTE y seleccionar la opcin COMPLIE+LINK automticamente comenzara a
realizarse la revisin de la programacin, en caso de que no encuentre ningn error se
mostrara de la siguiente ventana.

Pero en caso de que exista algn error como ya se haba mencionado antes, la ventana
describir que tipo de error es, en que numero de rengln se encuentra y advertencias
tal como se muestra.

1.- Indica en que nmero de rengln se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el nmero de errores que hay en la programacin y las correspondientes
advertencias.

Con el trmino de la compilacin de la programacin, se continuara a realizar la


simulacin del brazo robtico. Dando un clic en la barra de men EXECUTE en la
opcin START (un solo ciclo) o START CYCLE (ciclo continuo). A continuacin se
muestran los movimientos del brazo robtico.

Para detener la simulacin del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas
en la opcin STOP en la barra de men EXECUTE en la opcin STOP.

MANIPULACIN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN OBJETO, GUARDADO DE


POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIN Y COMPILACIN DE LA
PROGRAMACIN.

Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:

Estar en el punto de referencia


Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo
Regresar al punto de referencia
Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto donde la
tomo al principio.

Como ya se conoce como manipular el brazo robtico, en esta explicacin se


comenzara a describir los pasos desde donde ya se tienen las dos ventanas del robot y
situado en el punto de referencia.

A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.
Para poder insertar un objeto se dar un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrir esta ventana.

Por lo cual debers dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se


desplegaran un gran nmero de opciones, debers seleccionar BOX (CAJA) y dar un
clic en ADD.

Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de
la siguiente manera.

Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robtico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla. Para sacarla de esta punto se debe darle otra
posicin en la que el robot tenga la capacidad de sujetarla.

Para sacarla de esta posicin se dar un clic en la barra de herramientas en la opcin


MODEL EXPLORER, por lo que se desplegara la siguiente ventana:

A la ventana anterior se le dar un clic en el signo + en la opcin OBJECTS al hacer


esto se desplegaran las opciones que continuacin se muestran.

En esta ventana se le dar un clic derecho en la opcin base y otro clic en la opcin
PROPERTIES, por lo que se abrir esta nueva ventana.

Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que se debe dar un clic en
la opcin POSITION. En esta ventana se deben dar las posiciones que adquirir la
caja, en este caso se han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.

Ahora se puede cerrar la ventana anterior, al poner las posiciones la caja quedara de
la siguiente manera.

Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robtico es capaz de
sujetarla, pero an no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del
brazo.
Para darle propiedad de sujecin a la caja se debe dar clic derecho en BASE, otro clic
en NEW y un clic final en GRIP POINT.

Luego cambiar la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se


dar un clic derecho y se elegir la opcin PROPERTIES

Se desplegar esta venta la cual asigna la propiedad de sujecin, esta ventana


tambin se le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robtico.

Luego de dar los valores para la sujecin d la caja, cerrar la ventana. La caja quedara
de la siguiente manera.

Para revisar si la caja se encuentra dentro del rea de trabajo se da un clic en la barra
de men VIEW en la opcin SHOW WORKSPACE

Comprueba que la caja tenga la propiedad de sujecin, dirigirse a ella cerrar el griper
y moverla hacia un lado, despus regresarlo a su posicin inicial.

Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opcin CLOSE HAND,
para abrirlo en la opcin OPEN HAND.

Ahora es posible puedes mover el brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y


guardarlas.

Continuaremos con la programacin:

Compila la programacin y corre la simulacin.

Aqu se

muestran los pasos de la simulacin.

Tutorial tomado y modificado de CEC y TE de Puebla, plantel Magadalena