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Proporcional integral derivativo

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de
control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y
luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en
tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error
actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error
se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta
del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al
"set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del
sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Diagrama en bloques de un control PID.

o
o
o

1 Funcionamiento
1.1 Proporcional
1.2 Integral
1.3 Derivativo
2 Significado de las constantes
3 Usos
4 Ajuste de parmetros del PID
4.1 Ajuste manual
5 Limitaciones de un control PID

6 Ejemplos prcticos

7 Enlaces externos

1,- FuncionamientoPara el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al
menos:Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,manmetro, etc).
1.
2.
etc).

Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.


Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba,

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el
proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En
este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El
controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano,
habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo
que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina
en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por
cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador
va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que usemos.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la
influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el
tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo
posible los efectos de las perturbaciones.
1.1 .-Proporcional]
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de
error y la constante proporcional como para que hagan que el
error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora
de los casos, estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin
embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se
llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posicin del elemento final de control ( la vlvula se
mueve al mismo valor por unidad de desviacin ). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor
manera de solucionar el error permanente y hacer que el
sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional esta dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la
posicin que pasar a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de la una vlvula ( elemento final de control ) proporcionalmente a la desviacin de la
temperatura ( variable ) respeto al punto de consigna ( variable deseada )
1.2.- Integral]
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el
modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la acccin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de
promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado;
Luego es multiplicado por una constante I. I representa la
constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral
es adicionada al modo Proporcional para formar el control P +
I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de
90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin
( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270,
luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto
contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser
menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se
caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el
elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset ( desviacin permanente de la variable con respeto al
punto de consigna ) de la banda proporcional.
La formula del integral esta dada por:

Isal

Ejemplo: Mover la vlvula ( elemento final de control ) a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de
consigna ( variable deseada ).
1.3.- Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en
valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El
error es la desviacin existente entre el punto de medida y
valor consigna, o "Set Point".
funcin de la accin derivativa es mantener el error al
mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
incremente.
deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante D y luego se suma a las seales anteriores ( P+I ).
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un
cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.

el
el
La
se
Se
Es
el

La frmula del derivativo esta dada por:


El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada
cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es
pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula ( elemento final de control ) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la
variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la
variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
2.- Significado de las constantes]
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda
proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto
de consigna. La seal P, mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganncia.I
constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se
duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin
proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad
proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna. La seal I, va sumando las reas diferentes entre la variable y el
punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada ( minutos/repeticin ).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La accin integral sirve para
reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante Ki fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal d, es la pendiente ( tangente ) por la curva
descrita por la variable.La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para calcular
la salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del PID es:

3.- Usos
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en
aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo,fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras
variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de
ozono residual en tanques de contacto.
4.- Ajuste de parmetros del PID]

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo
los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la
ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por
ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un
lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la
aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante
ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de nolinealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en
estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del
desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico.
Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser
"desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de
ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar
los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.
4.1.- Ajuste manual
Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste es el de primero setear los valores de I y D a cero. Incrementar P
hasta que la salida del lazo oscile, luego P debe ser configurada a aproximadamente la mitad del valor configurado
previamente. Ahora incrementar D hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido aunque subir mucho D puede causar
inestabilidad. Finalmente, incrementar I, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su
referencia luego de una variacin brusca de la carga. Un lazo de PID muy rpido tiene como ventaja alcanzar su setpoint de
manera veloz, aunque algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo
con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior.
5.- Limitaciones de un control PID ]
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los
controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que
no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de
un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y
combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin puede proveer la mayor
porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que
quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del
proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o
torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor,
puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que
sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor
adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o
decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un
sistema ms confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable.
Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas
pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que removera las
componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos.
Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un
controlador PID como PI solamente.

6.- ..Ejemplos prcticos


Deseamos controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar tendremos que poner una vlvula de control del
caudal de dicho flujo, y un caudalimetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador
ira vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros, en el momento que detecte un error, mandara una seal a la vlvula
de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado e necesario. El PID,
es un clculo matemtico, lo que manda la informacin es el PLC. Deseamos mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su
valor de referencia. Deberemos tener un dispositivo de control de la temperatura (ya puede ser un calentador, una resistncia elctrica,...), y
un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta
avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos lo ms correcto es poner un PID, si hay
mucho ruido un PI per un P no nos sirve mucho, puesto que no llegara a corregirnos hasta el valor exacto.

7.- Enlaces externos]

Control industrial (PDF)


Implementacin de controles PID para aplicaciones en robtica.
Obtenido de "http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo"