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Captulo 6

Diseo de Compensadores en el
Dominio de la Frecuencia

Compensacin en el Dominio de la
Frecuencia
La Compensacin en el dominio de la frecuencia se puede
ver como:
Aadir ganancia a bajas frecuencias mejora el desempeo
en estado estable.
Aadir ngulo de fase a la frecuencia deseada del margen de fase
mejora la desempeo transitorio.
La frecuencia del margen de fase aproxima al ancho de banda de
lazo cerrado . El aadir ngulo de fase se puede usar para
disear un ancho de banda deseado y/o margen de fase.
2

Estructura del Compensador Atraso &


Adelanto
K c (s + 1)
D( s) =
(s + 1)
donde
K c = ganancia del compensador (Kadelanto o Katraso)

> 1 Compensacin de Atraso(alfa_atraso)


< 1 Compensacin de Adelanto(alfa_adelanto)
= 0 Compensacin Proporcional + Derivativa
>> 1 Aproxima a Compensacin Proporcional + Integral
Parmetro de Diseo( adelanto o atraso)
3

Elementos Claves de la tcnica de


diseo
Trasladar especificaciones al ancho de banda de lazo
cerrado y/o especificaciones del margen de fase.
Control del ancho de banda seleccionando la frecuencia
de ganancia de cruce a 0 dB, como la frecuencia de cruce.
Control del margen de fase seleccionando el ngulo de
fase correcto en el cruce.

Aproximacin Asinttica de la Respuesta en Frecuencia


en Lazo Cerrado
C ( j )
1 GH ( j )
=

R ( j ) H ( j ) 1 + GH ( j )
C
1
( j )
R
H ( j )

for GH ( j ) >> 1

G ( j ) for GH ( j ) << 1

El ancho de banda de lazo cerrado es aproximadamente


a la frecuencia de cruce de la ganancia de lazo abierto,
|GH(jgc)|=1 (0 dB)
El cual es tambin la Frecuencia del margen de fase.
5

Factor de Amortiguamiento Vs.


Margen de Fase
Margen de Fase =
2
1
tan
2 2 + 1+ 4 2

1
Exact Relation
Approximation:PM/100

0.9
0.8
0.7
0.6

Aproximacin
Aproximacinclave:
clave:
Margen
Margende
deFase
Fase~~

0.5
0.4

100*factor
100*factorde
de
amortiguamiento
amortiguamiento

0.3
0.2
0.1
0

10

20

30

40

50

60

70

80

PO % Vs.
Margen de Fase
100

Nota:
Nota:
Mrgenes
Mrgenesde
de
Fase
desde
Fase desde40
40aa
60
60grados
grados

90
80
70
60

Corresponde
Correspondeaa
PO
PO%
%desde
desde30
30aa
10
10%.
%.

50
40
30
20
10
0

10

20

30

40

50

60

70

80

Ancho de Banda Normalizado Vs.


Factor de Amortiguamiento
Nota:
Nota:
1)
1)Sistema
Sistemabien
bien
amortiguado:
amortiguado:

1.6
1.5
1.4

Ancho
Anchode
deBanda
Banda~~
Frecuencia
FrecuenciaNatural
Natural

1.3

2)
2)Sistema
Sistema
Sobreamortiguado:
Sobreamortiguado:

1.2
1.1

Ancho
Anchode
deBanda
Banda~~
0.5*Frecuencia
0.5*Frecuencia
Natural
Natural

1
0.9
0.8
0.7
0.6

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Lazo Cerrado: Transitorio y Respuesta en


Frecuencia

n
C ( s)
T ( s) =
= 2
R ( s) s + 2 n s + n 2
2

M = T ( j ) =

n2
2
n

+ 4 2 n 2
2

Pico de Resonancia y Ancho de Banda


Mp =

1
2 1 2

p = n 1 2 2

BW = n

1 2 2 + 4 4 4 2 + 2

10

Lazo Cerrado - Pico de Resonancia Vs.


P.O.%

11

Ancho de Banda Normalizado Vs.


Factor de Amortiguamiento

12

Adelanto de Fase
Gc (j)

dB

20 log

G(j )
90

(1 + j )

-90

1
1 + j

13

Mximo Incremento de Fase para


Compensacin de Adelanto
Mximo Incremento de fase vs. alfa

90

Cdigo
Cdigoen
enMATLAB:
MATLAB:

Mximo adelanto de fase (grados)

80
70
60
50
40
30
20
10
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6
alfa

0.7

0.8

0.9

alfa=0:0.01:1;
alfa=0:0.01:1;
phi_max=(180/pi)*asin((1phi_max=(180/pi)*asin((1alfa)./(1+alfa));
alfa)./(1+alfa));
plot(alfa,phi_max)
plot(alfa,phi_max)
grid,title('Mximo
grid,title('Mximo
Incremento
Incrementode
deFase
Fasevs
vsalfa')
alfa')
ylabel(Mximo
ylabel(MximoAdelanto
Adelanto
de
deFase
Fase(grados)')
(grados)')
xlabel(alfa')
xlabel(alfa')
14

Adelanto de Fase

15

Planta

16

Pasos de Diseo
1.

2.

3.

4.

Determine la ganancia de lazo abierto para satisfacer


requerimientos de error.
Usando esta ganancia evale el margen de fase del sistema
sin compensar.
Determine el adelanto de fase necesario (L) que debe ser
aadido al sistema.

Donde

L = d a +

d: Margen de fase deseado


a: Margen de fase actual

= reduccin desconocida en dependiente de la pendiente de la curva


de ganancia que cruza 0 dB.

20dB / decada = 5o ,20 / 40dB / decada = 12o ,40 / 60dB / decada = 14o
17


4.

Determine a partir de:

1
1 sin L
1
o L = 90 2 tan 1
i.e. =
1+
1 + sin L

Por lo tanto determine la frecuencia donde la curva de magnitud del
sistema sin compensar es igual a
sin L =

1
10 log dB

Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce por 0 dB y max
simultneamente, debido a que la red de compensacin proporciona una
ganancia de
p
1
10 log = 10 log en max

z

18


5.

Utilice:

1
= zp log10 max = (log10 z log10 p )
max =
2

1

para evaluar , por lo tanto determine las frecuencias de codo


de la red de adelanto a partir de:
1

6.

cero = L polo =

Para mantener las especificaciones de error, inserte un


amplificador con ganancia:
1

19

Ejemplo 1
Y(s)

Especificaciones:

Tiempo de Establecimiento (2%), Ts 4s


Porcentanje de Sobreimpulos, PO% 20%

20

Ejemplo 1 Adelanto de Fase


Bode Diagram
30

Magnitude (dB)

20
10
0
-10
-20
-179

Phase (deg)

-179.5
-180
-180.5
-181

10

10
Frequency (rad/sec)

21

Ejemplo 1 ....

22

Ejemplo 1 ....

23

Ejemplo 1 ....

24

Ejemplo 2
Un sistema de control realimentado tiene la siguiente ganancia de lazo abierto:

Gol (s ) =

K
s (s + 2 )

Especificaciones:

Error en estado estable para una rampa < 5%


Margen de fase del sistema de al menos 45

25

Ejemplo 2 Adelanto de Fase


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)

Magnitude (dB)

50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
-90

-135

-180

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

26

Ejemplo 2 ....

27

Ejemplo 2 ....

28

Ejemplo 2 ....

29

Ejemplo 2 ....
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

1.5

2.5

2.5

1.5

0.5

0.5

2.5

30

Atraso de Fase
Gc (j )

dB

-20
(pe dB/dec
n d ie
nte)

-20 log

Gc (j )
90
(1 + j )
0

-90

1
1 + j
1

31

Atraso de Fase

32

Pasos de Diseo

1.

Determine la ganancia de lazo abierto para satisfacer requerimientos


de error.

2.

Usando esta ganancia evale el margen de ganancia y margen de


fase del sistema sin compensar.

3.

Si las especificaciones del margen de ganancia y fase no se


satisfacen, determine la frecuencia donde el ngulo de fase de la
ganancia de lazo abierto es -180 + el margen de fase requerido d,
donde d es el margen de fase especificado + 5 12, seleccione
esto como la nueva frecuencia ajustada de la ganancia de cruce cn.

33


4.

Seleccione esta frecuencia de codo como:

cero =

cn
10

(el cero de la red de atraso esta localizado ~ una dcada por


debajo de la nueva frecuencia ajustada de la ganancia de cruce.)
5.

Determine la atenuacin necesaria para llevar la magnitud a 0 dB a


la nueva frecuencia de cruce. Observe que esta atenuacin es 20loga, por lo tanto la otra frecuencia de codo se determina a partir
de:

polo =

(i.e. el polo de la red de atraso)

34

Ejemplo 3
Se realizar el ejemplo 2 con un compensador de atraso de fase.
Un sistema de control realimentado tiene la siguiente ganancia de lazo abierto:
Gol (s ) =

K
s (s + 2 )

Especificaciones:

Error en estado estable para una rampa < 5%


Margen de fase del sistema de al menos 45

35

Ejemplo 3 Atraso de Fase


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)

Magnitude (dB)

50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

Phase (deg)

-50
-90

-135

-180

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

36

Ejemplo 3 ....

37

Ejemplo 3 ....

38

Ejemplo 3 ....

39

Ejemplo 3 ....
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

-1

40

Ejemplo 4
Un sistema de control realimentado tiene la siguiente ganancia de lazo abierto:
Gol (s ) =

K
2
s(s + 10 )

Especificaciones:

Constante de velocidad del sistema (Kv) = 20


Factor de amortiguamiento = 0.707

41

Ejemplo 4 Atraso de Fase


Bode Diagram
Gm = 1.2e-014 dB (at 10 rad/sec) , Pm = 0 deg (at 10 rad/sec)
100

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-90

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

42

Ejemplo 4 ....

43

Ejemplo 4 ....

44

Ejemplo 4 ....

45

Ejemplo 4 ....
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

20

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

-1

46