Está en la página 1de 6

Amsat Argentina

LUSEX
LU Satellite EXperiment
LUSEX – Satélite cubesat de Amsat Argentina – Sistema de Detección y Control de Actitud

Lusex – Sistema de Determinación y


• El sistema de control y estabilización
Control de Actitud para el Satélite LUSEX
debe ser en tres ejes.

Raul Bon Foster - Amsat Argentina • La precisión necesaria en el


lu5ag@amsat.org.ar apuntamiento está en el orden de +/- 25
grados respecto del Sol y es
José Víctor Pérez – Amsat Argentina principalmente dependiente de
Lu2cpj@amsat.org.ar rendimiento de la generación de energía
cuando los paneles no son normales al
Colabora: Sol.
Pedro Converso
Lu7abf@amsat.org.ar
3. Tipos de control y su factibilidad

3.1 Sistemas Pasivos


1. Introducción
3.1.1 Gradiente Gravitacional.
El LUSEX (LU Satellite EXperiment) es un
proyecto de satélite del tipo CuboSat, llevado Este sistema puede ser efectivo para la
adelante por Amsat Argentina con la estabilización en la medida que un satélite sea
colaboración de miembros y otras entidades. relativamente grande y que tenga su eje Z
siempre apuntado a la tierra y con un momento
Se trata de una unidad basada en la forma de un de inercia significativo en el eje Z que podría
cubo de solo 10 cm de cara, y de no más de 1 estar dado por el boom gravitacional con un
Kg de peso, a ser puesto en órbita baja, polar, peso es su extremo.
circular, de unos 800 KM de altura.
Dadas las características y limitaciones del
La misión primaria del satélite es proveer un LUSEX, este sistema no resulta viable.
repetidor en el espacio con características
especiales para la experimentación. 3.1.2 Spin.
Como misiones secundarias están las de Consiste en rotar al satélite sobre alguno de
desarrollar una tecnología de satélites sus ejes, para lograr estabilización,
extremadamente pequeños, proveer una baliza ecualización de temperaturas mediante
para telemetría en APRS, transmitir desde el exposición cíclica al Sol.
satélite a tierra imágenes previamente cargadas,
en modos de televisión de barrido lento (SSTV) En este caso en particular, en el único eje que
en formatos Martin 1 o bien Robot 36. se podría rotar es el eje Z, dado que los
paneles siempre debe apuntar al Sol.
2. Premisas del Diseño del Sistema de
Determinación y Control de Actitud. 3.1.3 Estabilización magnética pasiva
• Conocer el estado de rotación y actitud Se trata de imanes distribuidos en la estructura,
después de la separación para realizar el que causan que el satélite se oriente respecto
proceso de detumbling y con ello llevar del campo magnético terrestre. Sin embargo el
al satélite a un estado controlable. campo magnético no es constante, sino que las
líneas de fuerza se aproximan a un dipolo
• Conocer la posición y actitud del satélite, magnético.
para controlar esta última y orientar el
satélite y los paneles al sol para máxima Esto causa que la actitud de satélite cambie a
generación de energía. lo largo de toda la órbita, lo cual en este caso
no es un efecto deseado porque no mantendría
• Dadas las limitaciones de tamaño, el orientados los paneles solares.
sistema de control de actitud debe tener
poco peso, poco tamaño y bajo consumo
de energía.

2
Derechos reservados Amsat Argentina
LUSEX – Satélite cubesat de Amsat Argentina – Sistema de Detección y Control de Actitud

Además, el campo magnético de los imanes Dado que la estabilización que se plantea es en
interferiría con los magnetómetros que se tres ejes, entonces hay 3 bobinas en planos
necesitan para determinar la actitud. distintos del cubo.

Como consecuencia este tipo de estabilización Los magnetorquers tienen algunas limitaciones:
no es adecuada para este satélite y en estas
condiciones. • Si el campo de uno de ellos es paralelo
al campo de la tierra, su acción es nula.
3.2 Sistemas Activos. Ello se soluciona en base a la selección
del tiempo en el cual se actúa el
3.2.1 Volantes de Inercia magnetorquer.
• No se pueden actuar más de dos
Se trata de volantes o ruedas que giran por lo magnetorquers simultáneamente.
tanto acumulan momentum angular, que se • El campo producido por los
opone a cambios en la dirección del eje de giro. magnetorquers distorsiona y afecta la
Es un excelente método de estabilización, medición hecha por los magnetómetros.
básicamente inercial, y en principio apto para La solución de este problema se logra
orientar respecto del sol. pasivando los magnetómetros en el
momento que se acciona el
En este caso en particular, el pequeño tamaño magnetorquer.
del satélite, y la complejidad de construcción de
este sistema, junto con el hecho que para Dadas las limitaciones, de volumen, masa u
controlar la acumulación o pérdida de otro tipo expresadas, el sistema de control
momentum es necesario complementar con basado en magnetorquers es el seleccionado
otros sistemas, por ejemplo magnetorquers o para esta misión.
propulsores, no hacen viable este tipo de
estabilización.
4. Sensores

3.2.2 Spin dual Para adquirir datos que permitan conocer la


actitud del satélite, se plantea el uso de:
Consiste en mantener relativamente fija una
parte del satélite mientras se hace girar otra • 6 Sensores de sol.
parte. Por su grado de complejidad, y dadas las • 3 Magnetómetros.
reducidas dimensiones de este satélite, no se
considera viable este tipo de sistema. Los sensores de sol se instalarán uno en cada
cara del cubo. Los magnetómetros con
medición en 3 ejes están disponibles dentro de
3.2.3 Propulsores una sola unidad, tipo circuito integrado SMD o
menor, que va soldado en la plaqueta principal.
Son motores que funcionan por expulsión de
masa, acción y reacción. Los más habituales También se medirá la corriente de paneles,
están basados en Hidrazina. Dado que las pero no es totalmente aplicable su uso como
dimensiones de estos motores son más grandes sensor adecuado a la determinación y control
que este satélite, no se continúa el análisis de de actitud por las siguientes razones:
este tipo de control.
• Después de la separación los paneles
no estarán aún desplegados.
3.2.4 Magnetorquers
• En el mejor de los casos los paneles
Son bobinas que cuando circula corriente en sus aportarían información de sol solo en el
devanados producen un campo magnético eje +Z, e inmediatamente después de la
normal al plano de la bobina. Este campo separación el par tensión corriente, no
interactúa con el campo magnético terrestre, necesariamente será representativo del
produce un momento o par, y se usa para apuntamiento.
controlar la actitud del satélite. • Si hubiese algún problema físico o
eléctrico con los paneles, se pierde
referencia en el eje deseado.

3
Derechos reservados Amsat Argentina
LUSEX – Satélite cubesat de Amsat Argentina – Sistema de Detección y Control de Actitud

5. Procesamiento de la información de Ya se han construido dos bobinas de


sensores magnetorquer, que a temperatura de 15°C
presentan una resistencia de 97 Ohms, lo cual
El procesamiento de información de sensores, para una tensión de alimentación de 3.7 V
esta basado en un controlador, DSPIC33, al cual implica una potencia disipada de 141 mW.
convergen los sensores descriptos, los sensores Esto está en el mismo orden de magnitud de
de sol, los magnetómetros y los sensores de otros antecedentes [2].
corriente de cada bobina de magnetorquer. A su
vez el controlador estará conectado con el Tratándose de tres bobinas, en el peor de los
procesador central del satélite, con el cual casos, a dicha temperatura las tres bobinas
mantendrá comunicación para la información de consumirían 423 mW a la temperatura indicada,
estado de los sensores y actuadores, y para que aunque por lo antedicho no serán activadas
el procesador central pueda enviar los datos de simultáneamente. Si tomamos en cuenta las
los parámetros Keplerianos para la corrección temperaturas esperadas [3], se esperan
de actitud. consumos entre 100 y 200 mW por bobina, que
se pueden accionar evitando la simultaneidad y
En la elección del controlador de ADCS, que además su ciclo de trabajo es pequeño,
debemos tener en cuenta la memoria disponible planteado en un 10% durante las maniobras
del mismo, ya que deberá procesar los [4][5], lo cual es apto para tomar acción
algoritmos de corrección, y el manejo de los después de la separación, para el detumbling,
sensores y actuadores, en caso de no disponer cuando podría haber poca energía provista solo
de memoria suficiente, parte de estas por la batería y los pequeños paneles pegados
operaciones podrá realizarla el procesador a las caras del cubo.
central.

7. Drivers de magnetorquers
6. Bobinas para magnetorquers
Los drivers de los magnetorquers, son los
Para el diseño de los actuadores, se asume que circuitos de potencia, que hacen de interfaz
las tres bobinas deben tener el mismo entre el gobierno o control de actitud
comportamiento, por lo tanto el (microprocesador de control) y las bobinas
dimensionamiento eléctrico y mecánico será el propiamente dichas. Debemos tener en cuenta,
mismo en todos los casos. Se debe tener que las bobinas de magnetorquers requieren
especial atención al momento del diseño, de los variabilidad del campo generado, es decir que
diferentes factores que afectan a la nave, como las mismas deberán polarizarse en un sentido y
la masa y las dimensiones y por otro lado a las luego en otro sentido. Debido a esta condición,
condiciones a la que estarán sometidas, como la optaremos por el diseño de una salida de
amplitud de temperaturas a la que estará potencia en el modo puente H. El mismo
expuesta. consiste en disponer cuatro transistores de la
siguiente forma:
Para la elección de los materiales tendremos en
cuenta las temperaturas máximas y mínimas a la
que estará sometida la bobina, el campo
magnético que deseamos crear, y con estas
variables, dimensionaremos, teniendo especial
atención al consumo de corriente tanto a
máxima como a mínima temperatura, lo cual es
un factor critico. En efecto y basándonos en
estas premisas, las ecuaciones de diseño que
aplicaremos serán cuatro, a saber: cálculo de la
masa de la bobina, cálculo de la disipación de
potencia, cálculo de la resistencia de la bobina y
cálculo del momento magnético producido por la
misma, siempre teniendo en cuenta que el factor
preponderante y limitante en el diseño es la Fig.1 Driver de bobinas de magnetorquers
masa de las mismas.

4
Derechos reservados Amsat Argentina
LUSEX – Satélite cubesat de Amsat Argentina – Sistema de Detección y Control de Actitud

Con el símbolo de motor (M) designaremos a la 8. Conclusiones


bobina correspondiente. Los emisores de los
transistores Q1 y Q2 se conectarán al potencial • Los magnetorquers aparecen como la
positivo de la fuente de potencia, y las entradas opción más adecuada para esta misión
A y B se conectaran al microcontrolador.
• Si bien su consumo de energía parece
Podemos ver que el funcionamiento es bastante significativo, solo se actuará de a una
simple, en el circuito, mientras que la unidad de bobina por vez y con un ciclo de trabajo
control accionan o encienden Q1 y Q3 se genera relativamente pequeño, por lo tanto la
una corriente positiva, mientras que cuando se cantidad de energía consumida por los
encienden Q2 y Q4 se genera una corriente magnetorquers es compatible con la
negativa, de esta manera podemos conseguir la disponibilidad de energía prevista para
variabilidad de campo por cada bobina. el satélite, que se expresa en el trabajo
sobre energía parte del conjunto del
Tanto el diseño y la implementación del mismo cual el presente forma parte.
es bastante sencilla. Solo debemos tener en
cuenta al momento del dimensionamiento del 9. Referencias
puente, la dispersión del HFE en cada transistor,
producido está dado por las temperaturas 1. Surface Tension Lockup in the Image
extremas a la que estará sometido, siendo esta Nutation Damper - Anomaly and Recovery by
dispersión un parámetro importante a tener en Carl Hubert y Daniel Swanson; NASA; URL:
cuenta, por la potencia requerida y por la http://image.gsfc.nasa.gov/publication/documen
corriente que se debe entregar a cada bobina t/2001_hubert_swanson.pdf .
para producir el momento magnético deseado. (Resumen incluído en Apendice A)

Debemos también tener en cuenta que deben


agregarse diodos, disponiendo los mismos entre 2. Attitude Control System for AaU CubeSat,
colector y emisor de cada transistor, esto se Autonomous and Reliable Systems by Torben
debe a la tensión de pico provocada por cada Graversen, Michael Kvist Frederiksen, Søren
bobina, que si no estuvieran estos diodos para Vejlgaard Vedstesen, Rafael Wisniewski;
neutralizarla, acabaríamos por destruir el puente University of Aalborg, Denmark;
de potencia. http://www.cubesat.aau.dk/dokumenter/acs_rep
ort.pdf .
Otro factor importante a tener en cuenta el
consumo de corriente, sabemos que el control
del satélite depende del campo generado por la 3. Desplazamiento de la órbita del LUSAT-1 por
bobina, a su vez el campo magnético creado por Marcelino García, LU7DSU; URL:
la bobina es linealmente dependiente de la http://www.lusat.org.ar/Orbita_Lusat.html .
corriente que pasa a través de ella, y a su vez
esta corriente es dependiente de la temperatura
en forma lineal. Por lo tanto, seria ideal poder 4. The Canadian Advanced Nanospace
medir la temperatura de la bobina, para así eXperiment (CanX-1); Luke Stras et al.,
saber el requerimiento de corriente debido a su University of Toronto; Canada; URL:
temperatura en ese momento. http://www.utias-sfl.net/docs/canx1-amsat-
2003.pdf .
Como esto es un poco difícil de implementar, lo
ideal será sensar la corriente que pasa a través
de ella, para esto podemos disponer de un 5. Cloud CubeSat Attitude Control System;
resistor en serie con la bobina, y por medio de Jacob Izraelevitz et al.; Olin-NASA Summer
un circuito sensor de corriente, poder medir esta, Research Program, Summer 2008, URL:
amplificarla y luego medirla con el conversor A/D http://nasa.ece.olin.edu/projects/2008/acs/files/
del microcontrolador, para tomar la acción User_Manual.doc .
pertinente.

5
Derechos reservados Amsat Argentina
LUSEX – Satélite cubesat de Amsat Argentina – Sistema de Detección y Control de Actitud

Apéndice A. Una vez escrita la rutina, fue cargada al satélite


y puesta a funcionar, aunque los resultados
Análisis y Resumen del Trabajo fueron contrarios a lo esperado y la nutación
aumentó. Se revisaron las deducciones,
Surface Tension Lockup in the Image ecuaciones y rutinas, llegándose a la
Nutation Damper - Anomaly and Recovery de conclusión que un signo estaba mal, lo cual
derivó en la polaridad opuesta en la corriente
Hubert y Swanson de la bobina.

Se trata de un trabajo en el cual se explican las Se corrigió el signo, la rutina y además como
generalidades de la misión y luego concentra el medida de precaución se hizo actuar a la
análisis en el conocimiento y control de spin, bobina lejos del perigeo, donde el campo
actitud y nutación del satélite IMAGE, dedicado magnético terrestre es menor. Todo este
a estudiar la magnetosfera y su respuesta proceso se hizo durante 7 órbitas, y demostró
dinámica al flujo de partículas cargadas ser efectivo, bajando la nutación a casi cero.
provenientes del sol.

Se realiza una descripción acerca del diseño del Conclusiones


amortiguador de nutación, como se comportó
durante el lanzamiento y como fue el mecanismo Se recomienda leer este trabajo, especialmente
de su falla, pese a ser un diseño probado en por el team de control, por las siguientes
muchos lanzamientos anteriores. razones:

Sucedió que dicho amortiguador, consiste en un • Es un antecedente básico aplicable al


anillo circular de 30 cm de radio, hecho con un proyecto LUSEX.
tubo de acero inoxidable de aprox. 1 cm de • Está escrito en una forma coloquial,
sección lleno de mercurio, que con spin de 49 amena y fácilmente entendible.
rpm dado por la tercera etapa funcionó dentro de • Avanza con un grado de profundidad no
lo previsto. habitual hasta dicho momento acerca
del comportamiento de amortiguadores
Pero luego de la separación, con solo 0,5 rpm el de nutación pasivos, basados en
amortiguador no funcionó porque el mercurio se líquidos viscosos.
acumuló en sectores del tubo y no en forma
• En la sección referencias incluye
continua en la periferia del mismo, necesario
mención a varios otros trabajos sobre
para disipar energía por viscosidad.
amortiguadores de nutación pasivos.
Una vez analizado el problema en tierra, hechos
Datos de trabajo:
mayores estudios, modelizaciones y descartada
la hipótesis de una falla física catastrófica, se
Título: Surface Tension Lockup in the Image
comenzó a trabajar una posible solución basada
Nutation Damper - Anomaly and Recovery.
en un magnetorquer que había sido incluido
Autores: Carl Hubert (Hubert Astronautics) y
físicamente, incluso probado en tierra, pero cuyo
Daniel Swanson (Lockheed Martin Space
software no se había preparado para controlarlo,
Systems).
por cuestiones de presupuesto y tiempo de
Idioma: Inglés.
implementación.
Año: 2001 (Aprox)
Páginas: 16
Luego se analizó el período de rotación (spin) y
Filename: 2001_hubert_swanson.pdf
nutación, basado en el sensor de sol. Con esto
URL:
se determinó en cuales momentos había que
http://image.gsfc.nasa.gov/publication/documen
energizar la bobina del magnetorquer y con cual
t/2001_hubert_swanson.pdf
signo, a partir de lo cual se preparó una rutina
de control para darle pulsos de corriente a la
bobina.

6
Derechos reservados Amsat Argentina