SOLUCIONARA DE PROBLEMAS PROPUESTOS

B.11.2.Considere el sistema siguiente:

y +6 y +11 y +6 y=6 u
Obtenga una representacin en el espacio de estados de este sistema
en la forma cannica.

Solucin:
Funcin de transferencia del sistema es:

Y (S)
Y (S )
6
6
3
6
3
= 3
=
=
=
+
+
2
U (S) S +6 S +11 S +6 (S+ 1)( S+2)(S+3) U (S ) S+1 S+2 S +3
Obteniendo:

[] [
X 1
X 2
X 3

[ []

][ ] [ ]

X1
1 0
0 X1 1
0 2 0 X 2 + 1 u y= 3 6 3 X 2
0
0 3 X 3 1
X3

B.11.4. Considere el sistema definido mediante

X =Ax +Bu

y=Cx

Donde

1 0
1
A= 1 2 0
0
0 3

[]

0
B= 0
1

C=[ 1 1 0 ]

OBTENGA LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Solucin:
la funcion de traferenci :

s+ 1 0
1
[ 1 1 0 ] 1 s +2 0
0
0
s+3

][]
0
0
1

G ( s )=C ( sI A )1 B

( s+ 2)( s+3)
0
s+2
s +3
(s +3)

1
0
0
(s+1) 0
1
1
[1 1 0 ]

(s+1)(s+2)(s +3)

[]

s +3
s+ 3
= 3
(s +1)(s +2)(s+ 3) s +6 s2 +11 s +6

Simulacin en el MATLAB

B.11.5. Sea la matriz A siguiente:

[ ]

0100
A= 0 0 1 0
0001
1000

Obtenga los valores propios 1 , 2 , 3 y 4 de la matriz A. Despus

obtenga una matriz de transformacin P tal que
P1 AP=diag ( 1 , 2 , 3 , 4 )
Solucin:

Los eigenvalores son:

1=1 , 2 =1 , 3 = j , 4 = j

la siguiente matriz de transformacin P dar

P1 AP=diag( 1 , 2 , 3 , 4 )

[ ][ ]

1 1 1 1
1 1 1 1
1 2 3 4
P= 2 2 2 2 = 11 j j
1 2 3 4
1 1 1 1
3 3 3 3
11 j j
1 2 3 4

Esto se puede ver como sigue. Ya que la inversa de la matriz P es:

[ ]

1 1 1 1
1 1 1 1 1
P =
4 1 j 1 j
1 j 1 j
1

Tenemos

[ ][ ] [ ] [ ]

1 1 1 1
1 1 1 1 1
P AP=
4 1 j 1 j
1 j 1 j
1

B.11.6

0100
0010
0001
1000

1 1 1 1
1 1 j j
1 1 1 1
1 1 j j

Considere la matriz A siguiente

1
A= 0
2 3
Calcule

At

mediante tres mtodos

Solucin
e At=L1 [ ( sI A )

2
1

s +1 s+ 2
2
2
+
s+1 s+2

B-11-7

]=L1

{[

s 1
2 s+ 3

]}
1

][

1
1

2 et e2 t
et e2t
s+1 s +2
=
t
2 t
t
2 t
1
2
2 e +2 e
e + 2e
+
s+1 s+ 2

Dada la ecuacin del sistema

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 j 0
0 0 0 j

Encuentre la solucin a partir de las condiciones iniciales x1(0), x2(0)

y x3(0).
El estado de la matriz en forma canonca
Solucin:

B-11-8

Encuentre x1(t) y x2(t) del sistema descrito mediante

Donde las condiciones iniciales son

Solucin:

 1 1

3 2

s 1
2
s 2s 3 ( s 1 i 2)( s 1 i 2)
3 s 2

SI A

s 2 1
1

s ( s 2) 3 3 s
s 11
1

l At l 1

s ( s 1) 2
( s 1) 2

3
s 1 1

( s 1) 2 2 2 ( s 1) 2 2 2

1 t
1 t
t

l sin 2t
l cos 2t 2 l sin 2t

3 t
1 t

l sin 2t
l cos 2t
l sin 2t

2
2

1
x(t ) l At x(0) l At
1
2

l t cos 2t

l t cos 2t 2l t sin 2t

B-11-9 Considere la ecuacin de estado y la ecuacin de salida

siguientes:

Demuestre que la ecuacin de estado se transforma en la forma

siguiente si se usa una matriz de transformacin adecuada:

Despus obtenga la salida y en trminos de z1, z2 y z3.

Solucin:
define
6

A 11
6

1
0
0

a11

X PZ a21

a31

1 ; B 6

2
a12
a13

a22
a23
a32
a33

; C 100

z1

z2
z3

x Ax Bu
y Cx
z P 1 APZ P 1 Bu
y CPZ
esta , definido
0

P 1 AP 1
0

B P 0

0

0
0
1
a11
a21
a31

1
11
;P B
6

a12
a
13

a22
a23

a32
a
33

0
0

1
2
a 11

0 a21

0
2
a 31

desde, ahora
2

P 6
2

a13

a23
a33

a12
a22
a32

entonces
0

AP P 1
0

11

0
0
1

tenemos
6
11

1
0

2
6

a12
a22

a32

a
13

a23

a
33

a12 6
a22 20
a32 12
a13 16
a23 54
a33 36
2
P 6
2

6
20
12

16

54

36

y CPZ (2, 6,16)

z1

z2

z 3

2
6

a12
a22

a32

a13

a
23

a
33

0
1

0
0

11

define
6 1 0
2

A 11 0 1 ; B 6

6 0 0

2
a11 a12 a13

X PZ a21 a22 a23

a

31 a32 a33

; C 100
z1

z2
z
3

x Ax Bu
y Cx
z P 1 APZ P 1Bu
y CPZ
esta, definido
0 0 6

1
P AP 1 0 11 ; P B
0 1 6

1 a11 a12 a 13 1


B P 0 a21 a22 a23 0
0 a
a32 a 33 0
31

1

0
0

a 11

a21
a
31

2

6
2

desde, ahora
2 a12

P 6 a22
2 a
32

a13

a23
a33

entonces
0 0 6

AP P 1 0 11
0 1 6

tenemos
6 1 0 2 a12

11 0 1 6 a22
6 0 0 2 a
32

a12 6
a22 20
a32 12
a13 16
a23 54
a33 36
2 6 16

P 6 20 54
2 12 36

a 13

a23
a 33

2 a12

6 a22
2 a
32

a13

a
23

a33

0 0 6

1 0
11
0 1 6

B-11-10 Obtenga con MATLAB una representacin en el espacio de

estados del sistema siguiente.

Forma cannica controlable

B-11-11 Obtenga con MATLAB una representacin mediante la funcin

de transferencia del sistema siguiente:

B-11-12 Obtenga con MATLAB una representacin mediante la funcin

de transferencia del sistema siguiente: