MOMENTO INDIVIDUAL

ROBOTICA

CARLOS JAVIER PEREZ MARIN

COD. 16076232

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIAS
BOGOTA, SEPTIEMBRE DE 2015

INTRODUCCION

El propsito de este momento de trabajo de la materia de Robtica es mostrar

los conceptos y elementos bsicos que componen a los robots, esto con el de
que sean interiorizados y comprendidos con miras a la elaboracin de los
trabajos posteriores que se deban realizar en esta asignatura.

DESARROLLO

FUENTES DE ALIMENTACION PARA ROBOTS

Para la robotica, se destacan las siguientes fuentes de alimentacin para el
funcionamiento de los robots.
-

Sistemas Generadores
Bateras
Celdas fotovoltaicas
Celdas de combustible
Sistemas Hidrulicos
Gases comprimidos
Supercapacitores

Sistemas Generadores: Los sistemas generadores estn basados en la

conversin de combustibles (gasolina, disel, etc) a energa mecnica para
despus convertirlos en energa elctrica. Esto se realiza a travs de procesos
de combustin en un motor conectado a un generador de corriente. Hay que
tener en cuenta que a pesar de que los combustibles pueden producir mucha
ms energa que una batera (factor del 200%), tienen un elemento en contra el
cual son las dimensiones (largo, ancho y peso) del motor que realiza el proceso
de combustin.
Un esquema bsico del funcionamiento de estos sistemas es el siguiente:

Combustible

Motor de
Combustion

Generador

Cargador

Bateria

Motor

Bateras: Estas se han convertido en elementos muy comunes como fuentes de

alimentacin para los robots. Estas se basan en el principio de convertir la
energa qumica en energa elctrica por medio de un proceso electroqumico.
Se pueden clasificar en recargables y no recargables.
Las bateras no recargables son las mismas bateras alcalinas, las cuales son
de bajo precio pero como su nombre lo indica, estn limitadas por su uso en
una sola vez. Por otra parte las bateras recargables se han convertido en muy
populares por su uso en gran cantidad de dispositivos electrnicos en la
actualidad.
Las ms comunes entre las bateras recargables son las fabricadas con NiquelCadmio (NiCd), Niquel e Hidruro Metalico (NiMh, de mayor capacidad y
duracin de carga), Ion de Litio (Li-Ion).
Para el caso del consumo de energa de los robots con bateras, tenemos las
siguientes consideraciones
-

Robots que utilizan servomotores (brazos robticos o robots con

piernas) tienden a operar a 4.8 V o a 6 V.

Los robots mobiles de tamao pequeo o mediano utilizan bateras de
NiMh, entre 6V y 12V. La escogencia de si son necesarias varias

bateras para suplir las necesidades de alimentacin dependen de los

-

servomotores presentes en el robot.

Para el caso de los robots de tamao mediano existe una tendencia de
utilizar una batera de 12 V de NiMh o si es el caso utilizar bateras de
plomo acido.

Tambin entre las bateras se encuentran las utilizadas por los automviles, las
cuales son de Plomo-Acido. Estas poseen electrodos de plomo metlico (Pb) y
xido de plomo (PbO2) sumergidos en un electrolito de alrededor de 37 % de
cido sulfrico (H2SO4) disuelto en agua. Este tipo de bateras son utilizadas
en robots de gran tamao.

Celdas fotovoltaicas:
Las celdas fotovoltaicas o solares utilizan el principio de la generacin
fotovoltaica para convertir radiacin solar en electricidad a nivel atmico. Su
uso ms comn a nivel de la robotica se ha presentado en los equipos
enviados a Marte o a exploracin en cometas.
Por lo general estas celdas estn compuestas de silicio, sin embargo tambien
se pueden encontrar algunas compuestas de elementos como Cadmio Telurio
(CdTe), Arseniuro de Galio (GaAs) o Sulfuro de Cadmio (CdS).

Celdas de combustible:
Las celdas de combustible son consideradas similares a las bateras, con la
excepcin de que el combustible es continuamente suministrado asi como el
oxidante necesario. Siendo asi, las celdas son dispositivos que tienen un
sistema de flujo constante, ocasionando una reaccin isotrmica y continua.
Estas celdas utilizan los siguientes productos como combustibles:
-

Hidrogeno
Gas natural
Hidrocarburos ligeros

Se destaca que el elemento ms utilizado en los procesos de produccin de

energa con las celdas de combustible es el hidrogeno gaseoso, esto debido a
la gran cantidad de energa por unidad de peso asi como la capacidad de
dispersarse rpidamente en caso de ocurrir un accidente.
La otra propiedad til del hidrogeno es su facilidad de consecucin ya que se
puede producir a partir de varias fuentes de energa, como la biomasa, el gas
natural o simplemente por la electrolisis del agua.

Sensores

Los sensores son uno de los elementos ms importantes para un robot, ya que
por medio de estos es capaz de percibir el mundo a su alrededor. Magnitudes
fsicas como la temperatura, la luminosidad, la distancia a un objeto son
medidas por estos elementos que convierten esta informacin externa en un
valor que es interpretado por el robot para realizar un determinado movimiento,
es decir para ejecutar una reaccin.
Las magnitudes medibles para los sensores son las siguientes:
-

Luz
Sonido
Gravedad
Temperatura
Presin/Fuerza
Velocidad
Ubicacin
Proximidad
Distancia

Sensores de Luz: