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7 ELEMENTOS DE CALCULO TENSORIAL F _ | Grupo _| Seceién Registro a," RBS cK R. 36, 37 i) TOLLE LEGE } AGUILAR | ieorea EL en BE race | PREFACIO ELEMENTS DE CALCUL TENSORIEL 4 zpmtiow eevee Publicada originaimente en lengua francesa por la Casa Librairie Armand Colin, de Paris TERGCENA EDICION, 1968 DepGsito Legal, M. 7054 « 1968. © Max Leclere et Cie (Libraitie Armand Colin), Paris (Francis), 1960, | AGUILAR, S. A. pe Eoiciones, Juan Bravo, 38, Madrid (Espa), 1968 pain. Impreso én Espafa por S.AL.L. (Sociedad Anonima | del Libro) Carretera de Vicdlvaro, 39, Madrid. 1565. PREFACIO En et ato 1900, en tna memoria gue se ha hecho célebre, Ricci y Levi Civita publicaron la primera exposicién sistemdtica referente al cdleulo tensorial, Hamando ta atencién de matemdticos y fisicos sobre cierto numero de sus posibles aplicaciones. A partir de entonces el camino vecorrido ha sido largo. La apa~ ricién de la teoria de la relatividad, gue solo ha sido posible gracias a la existencia previa del cdtcuto ten sorial, le ha hecho a su vez experimentar enormes pro- gresos. De este modo, estas tdenicas de edlewlo se han transformado en uno de los inslrumentos mas pode- rosos de toda la fisica tedrica moderna. Reciente- mente, se han utilizado incluso en el estudio de pro- blemas técnicos tales como el de fa interconexién de madguinas eléctricas, Cabe decir que cf edleulo tenso- rial deberd formar parte en lo sucesivo de toda cultura matemdlica o fisica, Este pequeto tratado se ha dividido en dos partes: una relativa al dlgebva y al andlisis tensorial, y la otya, a sus aplicaciones més importantes. Em ia pri- mera de elias, el digebra tensorial ha sido completada con algunas paginas especialmente consagradas al algebra exterior, cuyo conocimiento es de particular inierés para los |fsicos, Se han eludido, por el conira- rio, concepts como el de densidad tensorial y el de capacidad tensorial, euyo interés matemdtico actwal parece muy limitado. La nocién de tensor adjunto de un tensor antisimétrico permite, por otra parte, suplir sujicientemente tal amisién. Ix = PREPACEO En lo que concierne al andlisis tensorial, nos hemos Limitado inlencionadamente a exponer el andlisis d los campos de tensokes en un espacio de Riemann, por ser la geometria riemanniana la que presenta mayor interés desde el punto de vista de las aptica- ciones. Se ha adoptado de mancra sistemdtica el método det sistema mévil de referencia, de Elie Car- tan, gite, siendo el mds geomdétrico ¢ intuitiva, ofrece ademds la ventaja de permitir al lector abordar sin gran esfuerzo el estudio de otras geometrias generali sadas. En a parte dedicada a las aplicaciones ha sido _necesario, naturalmente, cfecluar una seteccion. Un primer capitulo estd destinado a poner de manifiesto cdmo la geometria de las espacios de Riemann se hace intuitiva en cuanto se pone en contacto con la dindmica analitica clasica, y ta ayuda que es capa: de aportar a esta. En particadar, hemos dedicado una introduccién al estudio de tos medios continuos y a la clasticidad, El lector deseoso de profundizar en estas materias puede consultar los trabajos de Léon Brillouin. Otros dos capitulos estdn consagrados al estuslio de las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo y ala teoria de la relatividad. En to que respecta a la teorta relativista de la gravitacién, de la que solo ha sido posible esbozar sus principios, el lector podrd consultar el interesante trabajo de Georges Darmois Como autor, me sentird satisfecho de haber cum- plido mi propésito si he factlitado a los estudiantes los medios de abordar el estudio de tas grandes teorias de la fisica contempordnea. INDICE INDICE PREFACIO DEL AUTOR... Parte T CALCULO TENSORIAL wpe dle ‘fendla eu us espuco alia, 40.--2.3 Fenels, 43k, Subespacle alla, Aelidiane, 1, mn 48 xu Car: sy eons eaccaa ates ie eerste ESPACIO EUCLID INDICE, Sy, ee ee Parte IT APLICACIONES 165 198 ‘pat, wclones del movisulento, La ceuaones xv INDICE ee Car, VIIL—Etewenzos ob La TroRia eELaTIVISTA DE LA GRAVITACIO sees 7 8:1, La gravitachin, péy. 2578-2. La métsica seeraliada, 500-9. Lie ecuaionce 54, Bl temser de impulsion-easeeia, 560 fo conserracton tn el laterpe de ls fast Brouioarari PARTE PRIMERA CALCULO TENSORIAL CAPITULO | LOS ESPACIOS VECTORIALES NOCION DE ESPACIO VECTORTAL 1-1, Definicién de un espacio -yectorial.— Con- sideremos, en el espacio ordinario de la geometria ca de tres dimensiones, el conjunta de los vec- tores libres del espacio. 1° A cada pareja de estos vectores x ey, | adicién vectorial hace corresponder un tercer vec tory + y:Mamado suma, el cual goza de las propie~ dades siguiente: a) B+ysy+ ¥ (ley conmuta- ) PEO +H HAS LF (ey asociativay; 2) existe un vector nulo, designado con 0, tal que d@) a todo vector # se le puede hacer correspon- der un vector (—1), denominado opuesto del x, tal que we(—y =o 4 Los BsPAcios VECTORIALES, feaw. 1 9.0 Aun-vector x ya un mimero real a, la mal- tiplicacién por un escalar hace corresponder un nuevo vector designade con xt, que se llama pro- ducto de» por el numero x. La multiplicaciém por un escalar goza de las propiedades siguientes: @’) ip =a: Bu) a(x) = (ag)x (ley asociativa); e) (a+ Bx = ax + Bx (ley distributiva para ja adicién de esca- lares); a’) al -+y) = ax + ay (ley distributive para la adicién de vecto- res). De una manera general, consideremos un ¢on- junto E de elementos cualesquiera x, y, ete, ¥ su- pongamos que existen dos leyes de composicién tales que: {0 A todo par 2, y, 1a primera ley hace corres- ponder un elemento # -+ y, que goza de las propie- dades a), 5), ¢) y 4) 2,2 A todo elemento x y a todo numero real a, Ja segunda ley hace corresponder un elemento ar, cl cual goza de las propiedades a’), 6’), ¢) ya’) ot nec 12 _SJEMPLOS DE USPACIOS YEGTORIALES Diremos en tal caso que E es un espacio vectorial respecto al cuerpo de los mimeras reales y gue los elementos x, y, ee. vectores dé ese espacio. Si la seyunda ley esta definida para todo mimero comple- jo z, ditemos ue E es un espacio vectorial respecto al cuerpo de los niimeros complejos, Salvo aviso en contrario, en este libro nos limitaremos a conside- rar los espacios vectoriales respecto al cuerpo de Jos mimeros reales. Je2. Bjemplos de espacios vectoriale Ademas del caso familiar de donde toman su nombre, es facil construir otros ejemplos sencillos ee espacios wectoriales. a) Consideremos el canjunto de fos. mimeros mplejos a + bt, sienda a y b reales. Lit adicién de los timeros complejos @-+ dt ye + dé y tam- bién ta multiplicacion de un mimero complejo a + bi por un nimero real « gozan evidentemente de las propiedades enunciadas en la seceién 1-1, ys por consiguiente, el cuerpo de los nimeros comple- jos constituye un espacio vectorial respecto al cuerpo de los niimeros reales. Esta es la razén que ha conducido a introducir una representacién de los mimeros complejos mediante yectores en el plano. 4) Sea X un conjunto de m mimeros reales con- derados en cierto orden, X= Ue Hh os ade y sea E el conjunto de todas las expresiones x. Los Fsracios VECTORIALES fear t Adoptemos ahora las dos leyes de composicién si- guientes: sik= ya), se tiene: SiX = (ey Me, oy Me) y 2es un mimero real cualquiera, XS (ary ty, on Hal El lector puede comprobar que estas dos leyes gozan de las propiedades enunciadas en la seccidn 1-1; de ello resulta que el conjunt E, con estas dos leyes de composicion, constituye un espacio vee~ respecto al cuerpo de los mitmero 4 Consideremos el conjunto de todas las fun ciones reales / de una variable real definidas ¢ intervalo (0,1), y adoptemos como leyes de com cién las leyes habituales que dan fa suma de dos funciones y el producto de una funcién / por una constante «, Con estas leyes de composicion, el conjunto considerado es un espacio vectorial res- pecto al cuerpo de los niimeros reales. Estos ejemplos ponen de manifieste el interés y la extensin del concepto de espacio vectorial. 1-3, Propiedades elementales de Ios espacios vee~ toriales—1.8 Dados dos vectores x e y, existe un vector tinico = tal que saeee ra JADES DE LOS ESPACIOS VECTORIALES 7 sec. £3]_PROPTE En efecto, basta sumaz a los dos miembros de [i-t] el vector (—y) para obtener la relacién Portion que define perfectamente al vector 2. Este vector ce llama diferencia de x ¢ y. De la misma manera {que en el cdlculo con escalares, escribiremos: FEENEY Con esta notacidn cabe expresat la propiedad c’) de la seccién 1-1 en Ta forma (a—B) 1 = ax — Br En efecto, en virtud de esta propiedad, resulta ue goa fh= WBE eso eon Haciendo 8 = en [1-2], se deduce inmediata- mente la relacién Or = 0; y sise hace ahora « = 0, (Br =— Br En particular, se tiene que ieee tel 8 Los ESPACIGS VECTORIALES fear. 1 2.8 Dela telacién [4-4] resulta que la propiedad @’) de la seccidn 4-1 se puede poner en Ja forma ae) =a 15 y haciendo en esta x = y, se tiene 0-6. i 3.8 Reciprocamente, la relacién a= 0 supone que ha de ser » = 0 6 x = 0; en efecto, si ao no es nulo, admitira un inverso xt y multipli- indo los das miembros de [1-7] por él, s 4 1-4, Subespacio veetorial.-Derinicids: Se Hama subespacio vectorial de wn espacio vectorial E a toda parte V de E tal que, cwalesguiera que sean x ev pertenecientes a Vy a real, los veclores % + y 2X pertenecen a V. Tomando 2 = 0, es obvio que V contiene nece- sarjamente al vector aulo. Con mayor generalidad, es facil ver que las leyes de composicin de E, apli- cadas a los vectores de V, hacen que V sea un espacio vectorial: six pertenece a V también per- sec. 1-4] SUBESPACIO VECTORIAL 9 tenece a V el vector (—1)x = —2. Por consi- guiente, cualquier vector de V admite en V un vector opuesto, y las leyes de adicién y de multi- plicacién por un escalar tienen las propiedades enunciadas en Ja seecién 1-1, De esta forma vemos que V es también un espacio vectorial. No es difi- cil encontrar ejemplos de subespacios vectoriales. a) El conjunto de los vectores libres coplana- rios con dos vectores dados constituye un subespa- cio vectorial del espacio de los vectores libres de la xeometria elemental. 5) Sea yun vector no nulo de un espacio vecto- rial E, El conjunto de los productos ax, en donde « cs un mimero real cualquiera, constituye un sub+ espacio vectorial de E. En efecto: ar} Be = (e+ Bi, Mes) ~ (Bale ¢} Las funeiones reales de una variable rea definidas en el intervalo (0,1), forman un espacio vectorial respecto al cuerpo de los mimeras reales, Las funciones acotadas de una variable real, defi- nidas en las mismas condiciones, forman un sub- espacio vectorial del anterior, puesto que Ia suma de dos funciones acotadas y el producto de una funeién acotada por una constante son funciones acotadas. 0 Los ESPAGIOS VECTORIALES: LOS ESPACIOS VECTORIALES DE DIMENSLONES Je5, Base de un espacio vectorial. —En un espa- cig vectorial E consideremos f vectores no nulos Xi, tn =) Ses diremos que dichos vectores forman un sistema linealmente-independiente de orden cuando sea imposible encontrar p numeros ay ny @m NO todos nules, tales que a barat tae En caso conttario, el sistema de los p vectures dados se dice que es linealmente dependiente, Pars breviar, se emplean las denominaciones de sistema Kkbre y de sistema ligado para designar los sistemas linealmente independientes 0 dependientes, res- pectivamente * Consideremos en el espacio vectorial E el con- junto formado por todos los sistemas libres de Vectores. Pueden presentarse dos casos 2) 0 bien existen sistemas de vectores libres ae orden arbitrariamente grande; b). oelorden de los sistemas libres esta acotado. En el segundo caso, se dice que el espacio vecto- rial E admite un nimero finito de dimensiones, Genominacién que explicaremos a continuacién. sn el resto de este libro solo nos ocuparemos de espacios vectoriales que adatiten wn sinter finito de dimensiones. En estas condiciones cabe encontrar un entero a Te dsben confundirse estas denominaciones con les 36 cet Wige'y vector Tigedo cnipleadas en et cficula, vectorial elemental, suc. [§] _ BASE pu UX ESPACIO, VECTORIAL __ BASE pe ox Espacio VET —— tal que existan sistemas libres de orden » y que no sea posible encontrar sistemas libres de orden nt L Sea Gy ty -++) Gi) un sistema libre de orden m, al cual se le da el nombre de base de E; daremos la siguiente definicién: Derinicron.—Se Hama base de wn espacio vecto- rial E a todo ststema libre de vectores de orden ma- xime, Designemos por + un vector cualquiera de E; el sistema de los n + 4 vectores (% ei la --1 &s) &S ecesariamente ligado y existen m 41 mimeros hy ny ay voy ata tales UE Ba aye ata bP nt FS donde 2 es diferente de cero, pues en otro caso el sistema de los ¢: no seria libre, Se puede enton- ces resolver [1-8] respecto a x, por lo que exist} rin nw mimeros *', 22, ..., x* tales que Fone wey Fate hve Men 1-0) Diremos que el vector es una combinacién lineal de los 2. Ademias, esta combinacién es wni- ca, porque si hubiese otra, por diferencia se obten- ria una combinacién lineal de los e: con coefi- cientes no todos nulos, la cual representaria al vec- 2 Los ESPACIOS VECTORIALES tear! tor nulo, y el sistema de los ¢: no seria libre. Pode- mos asi enunciar el siguiente teorema: TEOREMA.—Dada una base del espacio E, 40 vector x de este espacio se puede expresar de manera tinica mediante una combinacién lineal de los vectorcs de la base, Los mimeros (x, x4, x*) que figuran en [1-9 se Haman componentes de x respecto de la base (ex) ¢ en)s Es facil demostrar que la propiedad de las bases enunciada en ef teorema precedente caracteriza a tas entre todos los sistemas posibles de -vee- pres. Sea (4, ey.) é») un sistema de p vectores tal que todo vector x de E manera tinica en 1a forma BM of wey dF Bey. r a expresarse de Como quiera que el vector nulo 0 no puede expre- sarse mas que de una sola forma (x! = xt =... — =x?=0) mediante una combinacién lineal de vectores del sistema, resulta necesariamente que tal sistema es libre y, por consiguiente, que $ (avis it Es claro que estas dos leyes de composicién satistacen las hipétesis enunciadas en la seccidn 1-1 y. por consiguiente, el conjunto de todas las for- mas lineales definidas sobre E. constituye un espa- cio vectorial. Por otra parte, toda forma lineal puede expresarse de manera tnica como combina- cidn lineal de las» formas (x1, x4, .... *). El sis- tema de estas » formas constituye, pues, una base del espacio vectorial considerado, el cual admite x dimensiones. El espacio vectorial de formas lineales se designa con ef nombre de espacio vectorial dual de Ea, y se representa par la notacién Ej. as formas lincales definidas sobre E. constitu- yen un espacio vectorial Ef, y es inmediato defi- nir en él los sistemas libres de formas y los siste- mas ligados. 1-12, Base dual.—A toda base (¢, a, 5 &) de Ey hemos lieeho correspunder de manera can6- nica una base (x!, 24, ..., x) de E*, que Mamare- mos base dual vespecto de la (2,). Si se efectia en Ex el cambio de base sc. 1427 BASE DUAL 2 queda realizado simultaneamente sobre E* el cam- bio de base definido por las formulas [1-15] y [1-16]. osea, (24 En este cambio de base, las componentes y# de la forma y*(x) se transforman segiin las formulas: 11-221 lente que toda base de E+ puede conside- es libre y, por consiguiente, constituye una base de Es; su base dual en E¥ seré (y*", y*", ..., y**"). a = —- 2 Los ESPACIOS VECTORIALES fear. 4 1-18. Bidualidad.—Consideremos los espacios vec- toriales Es y Ef referidos a las bases duales (¢,) © (yt!= 2!) y estudiemos el espacio dual de ES. que designaremos por E$*. Sean (27*) los elemen- tos de Ia base de Ef*, dual de la base (y*4) de Et Si se efecttia sobre las bases (2), (y*#) ¥ (zf*), duua- les entre sf, un cambio de base, de las férmulas (1-20] y [1-24] resulta que las & y las 2f* se trans- forman segin la misma ley; por consiguiente, si a todo vector x de Es, ra r= Ha se le hace corresponder el elemento con idénticas componentes, a y reciprocamente, esta correspondencia es inde- pendiente de la eleccién de bases. La corresponden- cia os tal que hace corresponder al vector x de Es, la forma lineal en y*, y*(z), que es un elemento de E®*, y es evidentemente lincal, en el sentido de que la adicién y la multiplicacién por un esca- lar permanecen invariantes; es decir, a la suma de dos elementos de E4 corresponde la suma de les sec 1-44) BL CONVENIO DE EINSTEDS 38 dos elementos homélogos de E**, y al producto por x de un elemento de En le corresponde el pro- ducto por « del elemento homdlogo. Come carece de interés catacterizar a los ele- entos de Ef*, coavendremos on adelante en iden~ ificar los espacios vectoriales Ex y EX", conside- rando como tdénticos tos elementos x y z** gue se corresponden en virtud de las férmulas [4-23] y [1-24]. En particular, la base (2f*) es idéntica a la base (e,), de suerte que el concept de base dual parece como reefproco, EL ESPACIO VECTORIAL EUCLIDIANO 1-14, El convenio de Einstein.—Se observa que on todas las férmulas escritas hasta ahora Ja su- macién se refiere a un indice repetido dos veces. y que figura una vez como indice superior y otra como indice inferior en cada {érmula, Para abre- viar Ja eseritura, Einstein propuso suprimir el signo Sy hacer el convenio siguiente: ConveNIo DE Ernstern.—Siempre que en un monomio figure dos veces eb misio indice, una vez como superior y otra como inferior, se debe, salvo aviso en conivaria, sumar los monomios obtenidos dando a este indice todos las valores posibles. Con este convenio, las formulas [1-15] y [4-16] toman la forma: wm Abst: w= Ais, 25) 24 LOS BSPACIOS VECTORIALES Tear mientras que las férmulas [1-22] se escriben: wee Afot Ath. 14.95) El lector se convenceré facilmente de que, lejos de hacer més dificiles de seguir los razonamientos, tal convenio, cuando se esta habituado, facilita. extraordinariamente la lectura ¢ interpretacién de las férmulas del clculo tensorial. 1-15. Concepto de espacio vectorial enclidiano.— Consideremos primero el espacio vectorial de los vectores libres de la geometria ordinaria. A todo par de vectores x, 9, la multiplicacién escalar hace corresponder un mimero, designado por ©: y, lamado su producto escalar, que goza de las pro- piedades siguiente: a) -¥-9 = 9% (ley conmutativa);~ | a) (a) -y = 8- (ey) = 2-9) (ley asociativa respecto a la multi- plicacién por un escalar 2); 3 e+ oF y ter (ley distributiva respecto a la adi- cidn vectorial); d) Sies x+y =O para cualquier valor de 2, se tiene que y = 0. De manera més general, consideremos un espa- cio vectorial Es, definido sobre el cuerpo de los sec 445] ESPACIO VECTORTAL EUctrDIANO 5 aiimeros reales, y supongamos que existe una ley de-composicién tal que a todo par de vectores x, hace corresponder un ntimero real x+y que goza de las propiedades a), 8), ¢) y @). Convendremos en decir en tal caso que el espacio vectorial E es un espacio vectorial euclidiano, y que la ley de composicién x+y es la mulliplicacién esca- lar en dicho espacio, De las condiciones a), 6) y ¢) resulta que el pro- ducto escalar de dos vectores es una forma tilineal respecto a las componentes de estos vectores; es decir, una forma lineal respecto a cada uno de los vectores. De la condicién de conmutatividad, resulta que tal forma bilineal es simétrica respecto a ambos vectores, y nos proponemos hallar una expresién analitica de dicho producto. Supongamos el espacio euelidiano E, referido a una base cualquiera (es), y sean am att, y = les, dos vectores arbitrarios de E,. Efectuando el pro- ducto escalar de los segundos miembros, y te- niendo en cuenta las propiedades 4) y c), se tiene: Fey — shyla 0s, donde aparecen los productos esealares de cada par de vectores de la base. En adelante utilizare- mos Ia notacién by =e ire 26, LOS ESPACIOS: VECTORIALES art En virtud de la propiedad conmutativa del pro- ducto escalar, los-simbolos gi. son simétricos res- pecto a sus dos indices: y= BH con estas notaciones se tiene: ary = gyryh Veamos ahora cémo se traduce la condicién d): six-y =O para cualquier x, se’tiene, cualesquiera que sean las x, syxtyt = 0, de lo cual se deduce que el sistema de ecuaciones lineales con # ineégnitas ey 0 no admite mas solucién que la singular, de donde resulta que determinante |) gy #0. En estas circunstancias, diremos que la forma bilineal guaty? es no degenerada; resulta as{ la siguiente proposicién: TEOREMA.—El producto escalar de dos vectores del espacio euclidiano esté dado por la forma bilineal simétrica. no degenerada a9 = getbty 128} sec 146] ORTOGONALIDAD ¥ NORMA ar en donde las gis designan los productos escatares dos a dos de los vectores dé la base. “Es evidente que todo subespacio vectorial de un espacio euclidiano es también un espacio euclidiano, 1-16. Ortogonalidad y norma,—Sean x ¢ y dos vectores cuyo producto escalar es nulo. En el caso particular en que el espacio veetorial cuclidiano considerado es el espacio de los vectores libres de la geometria ordinaria, los vectores x ¢ 3 tienen direcciones perpendiculares, a menos que uno de ellos sea nulo. Resumiremos esto diciendo en los diferentes casos que los vectores son ortogonales. En el caso geneval de un espacio euclidiano den dimensiones, diremos lambidn que x ¢¥ nales cuando on orlogo- ryan d. ft } Se Hama norma del vector x, 0 también cuadrado de este vector, al producto escalar de dicho vector x por si mismo, y escribiremos: Nx = (0)? = eyelet, Asi que la norma de un veetor x del espacio euclidiano se-expresa mediante la forma cuadra- tiea [1-30] en funcién de las: componentes del vec- tor. Se llamard waifario 0 normalizado todo vec- tor cuya norma sea igual a4. 28 LOS ESPACIOS YECTORIALES fear 4 En el espacio de los vectores libres de la geome- tria ordinaria, la norma de un vector (0 cuadrado de este vector) es esencialmente positiva y solo se anula en el caso de que el vector sea nulo. No acurre lo mismo si los coeficientes gy de la forma cuadrtica [1-30] son cualesquiera, por lo que da- remos la siguiente defini DEFINICIGN.—Un espacio vectorial se Hama pro- piamente euctidéano si es euclidiano y si, ademds, la norma de todo vector no mulo es estrictamente positiva Para que la cantidad [1-30] sea estrictamente positiva para todo vector no nulo, es necesario y suficiente que la forma cuadratica gqxte! sea defi- nida positiva, En un espacio propiamente eucli- diano, la forma en cuestién es siempre definida positiva para cualquier base (e)) que se considere. 1-17. Desigualdad de Schwarz y sus nplicacio- nes.—Consideremos un espacio propiamente eucti- diano P.. La norma Nx es siempre positiva o nula, y.su raiz cuadrada se denomina mddulo del vec- Ve oi Entre el médulo del producto escalar de dos vectores de P, y los médulos de dichos vectores se verifica la desigualdad fundamental: méd. (+ 9) = (mod. 5) (mod. »), at] tor x; esto es: conocida con el nombre de desigualdad de Schwarz. sue. 447) DESIGUALDAD D& SCHWARZ ES Para establecer esta desigualdad, partamos del vector x + 9, en donde 2 designa un numero real arbitrario, y formemos su norma: Go ey aM Ea be (1-32) El primer micmbro cs esencialmente positive o nulo; por tanto, el discriminante del trinomio en A que figura en cl segundo miiembro sélo puede ser negativo o nulo, De aqui resulta la desigualdad Geytsateyt, que es equivalente a [4-31]. De [1-31] se deduce fécilmente una desigualdad relativa al médulo de-una suma de vectores, Haga- mos ) = 1 en Ia ecuacién [1 (et he Be ey to Si mayoramos el valor absoluto del producto. - y utilizando la desigualdad de Schwarz, se tiene: GED) S tensa. B+ 2 masa. ms. y+ (end. 9)" = (nba 2 + mt 9, de donde se deduce que madd. + 7) < mod. + mba. 9. (33) La desigualdad de Schwarz permite también definir ol dngulo de dos vectores de Pa, En el espa- 0 tos esractos vecroniatas cio de los vectores libres de la geometria ordinaria, el angulo 9 de dos vectores x e y est ligado a su producto escalar por medio de la relacién: #+¥ = (méd. 2) (mbd. y) cos 9: de donde, SO a (m64._x} (moa. 9) Volviendo al espacio P,, sean x ey dos vecto- res (no nulos) del mismo. De la desigualdad de Schwarz se deduce: ay <1, (mod. #) (moa. 3}] de donde resulta Ja existencia de un dngulo 9 tinico, comprendido entre 0 y x, y tal que cong = =” __ (1-38) (méd.) (mad. 9) Este dngulo 9 serd, por definiciém, el dngulo de Jos vectores X ¢ y de Ps. Si los dos veetores 3 ey estin definidos por sus componentes, en virtud de [1-28] y [1-30] se tiene: sett! ) Vea rar cos = sec. 1-48) sisTeMas onroxoRwALEs mx VecroRES at 1-18, Sistemas ortonormales de yectores.—Con- sideremos de nuevo un espacio vectorial Ps pro- piamente cuclidiang de » dimensiones. Un. sis- tema de r vectores de Ps se dird ortogonal y nor- malizado 0, mas brevemente, ortonormal, si los vectores que lo componen estan normalizados y son ottogonales dos a dos. Si son (é,, ¢ los vectores del sistema, se tiene: sey By, en donde se ha puesto By 0 si Byala Es claro que todo sistema ortonormat de vectores es necesariamente libre; de lo contrario existiri una relacién de la forma Beto, (37) con las a no todas nulas. Supongamos, p. ej., 2 distinta de cero, Multiplicando escalarmente los dos miembros de [1-37] por ¢, y teniendo presente [1-36], se deduce que a= lo que contradice la hipétesis hecha. Resulta de aqui que el ntimero r de vectores de un sistema ortonormal es inferior o igual al mtimero nm de dimensiones del espacio. Cuando r=, el 22, LOS ESPACIOS VECTORIALES fear. 4 sistema ortonormal considerado constituye una base ortonormal de P, 1-19, Método de ortonormalizacién de Schmidt.— Surge Ja cuestién de si, dado un entero arbitrario 7 ) Sies @ un escalar arbitrario, se satisface la siguiente relacién en cuanto a la propiedad asocia- tva: aoe ese 5 Oy == Oa) =a O27) 26632) PRODUCTO THNSORIAL 49 2) Si Gy Ae oo Fe) © Das Yor nev Jo) designa dos vectores base cualesquiera de Ex y de Fy, los np elementos de Ex @ Fs, Oi CHLQo ee Lo forman una base de este tiltimo espacio. Cumplidas estas tres condiciones, diremos que el espacio vectorial Es @ Fy es el producto tensorial de los espacios vectoriales En y Fy, y que el ele- mento + @ y es el producto tensorial de los dos vac- fores x ey. 3-2. Expresién analitien del producto tensorial de dos vectoress.—Veamos cémo los tres axiomas precedentes permiten definir una ley de compo- sicién para los dos vectores x ¢ y. Para cllo elija- mos en los tres espacios vectoriales En, Fp y En @ bases cualesquiera (1), (/,) y (ei), tomando el sub- indice ¢ todos los valores de 1 a » y el « todos los valores de,1 ap. Segtin el axioma ¢}, podremos escribir: 1 Ole = te 4] Sean ahora tromxenomicn 4. 30 ALGEBRA TRNSORIAE fear. 3 dos vectores arbitrarios pertenecientes, respecti- vamente, a Es y a Fs. Efectuando el producto tensorial de los segundos miembros de (3-2), en vir- tud de los dos primeros axiomas se obtiene: FQ y Hs Big ye aa de donde se deduce que las cantidades x4% son necesariamente las componentes del producto ten- sorial. x @ y) respecto a la (base considerada. Reciprocamente, veamos-sila ley de composi- cidn definida por la {érmula [3-3] satisface o no a los axiomas enunciados. Siendo las componentes xy" lineales respecto a x' ey", es obvio que se verifican los dos primeros axiomas. Sean enton- ces (44) ¢ (y.) dos bases cualesquiera de Es y de Fy; refiriendo los vectores ¢: a la base (x1), st tiene: 2 ou y también se podria eseribir: =p feo wk por lo cual todo elemento T de Ex @ Fy, Tame, rey 7, puede ponerse en Ja forma: Tim aes Uys = aE @ a, sec. 3-3] TENSORES: Sd con lo que T queda expresado por una combina- cidn lineal de los elementos x, @ y,, Si T=0, Segin [3-4], es necesario que t/” — 0, y el sistema de los np elementos x, @ 9, es libre, lo cual prueba que se Satisface el axioma c). Tenemos asi la pro- posicién. siguiente: TeorEMa,—Cuando los espacios En, Fy) Ex @ Fy se refieren a bases determinadas, asociadas mediante las yelaciones [3-1], la sinica fey de composicién que satisface a tos axiomas de la seccidn 3-4 es la que hace corresponder ef elemento de componentes xty~ de Ex @ Fy al vector © de componentes xt y al vec- tor y de componentes y". 3-3, Producto tensorial de varios espacios, Ten sores.—Consideremos tres espacios vectoriales Fy y Gede , py q dimensiones, respectivamente. Si ¥ pertenece a Es, ya Fy y 7a Ge, se podra multiplicar tensorialmente el elemento x @ y de Es @ Fy por el elemento z de Gy, obteniéndose asi el elemento [x ® y] @ 7 de un espacio vecto- rial H, Se llega al mismo elemento de H efectuando el producto tensorial de x por y @ 2, y tendremos: FON1@7-7O084. 35) si se admite que esta relaén-se—verifieapara ES ALGEBRA TENSORIAE fear. 2 los vectores base, segiin lo convenido en [3-1]. En adelante supondremos que asi sucede efectiva- mente, de tal suerte que el wodarte tensorial resulta asociativo. Designaremos por s @y @z valor comin de los dos miembros de [3-5], mien- tras que el espacio vectorial H se tepresentaré por el simbolo Ex @ F,@G,. Cuando se tiene un mtimero finito r de espacios vectoriales Ex, Fr, Ge, ..., es inmediata la defi- nicién por recuftencia del producto tensorial de estos r espacios. Todo elemento de E. @ Fr @ Gy@-s:. noes necesariamente el producto ten- sorial de x vectores pertenecientes, respectivamen- te, @ Ex, Fp, Ge, ete., por lo que daremos la si- guiente definicién: DEFINICION.—Se llama tensor consiruido sobre los espacios base Es, Fr, Ge, ... a todo elemento del espacio vectorial En @ Fr OCe® gue tenga la estructura de un producto tensorial. LOS TENSORES AFINES 3-4, Tensores afines ligados a un espacio veeto- rial.—Dado un espacio vectorial Ex de n dimen- siones, es posible efectuar el producto tensorial deg espacios idénticos al E., y el espacio vectorial de ne dimensiones as{ obtenido se designara por |, denominandolo potencia tensorial g de E.. Ya que los espacios Ex y Ej estén referidos a las bases sec. S-4] STENSORES AFENES 53 i,){ respectivamente, en virtud Con mayor generalidad, si Xj). 0) x signan’g vectores_cualesquiera de E,,, de compo- i Se tiene: oq 6) Consideremos el espacio vectorial EY dual del Ex, referido a la base (#) dual de ak partir de estos dos espacios podemc Gtuar las operacione: quientes:_tomar_potencias tensoriales_arbitrarias de E. 0 de Et}y multiplicarlas tensorialmente entre obteniendo asi productos tensoriales del tipo (7) Basndos en fa otiservacién anterior. daremos la siguiente definicién: Deriiciéy,—Se Wama tensor afin ligado a wn espacio vectorial Ey a todo elemento de los espacias vectoriatss obtenidos efectuando él producto tansorial de.espacios idénticos a Ey 0 a su dual. te Sith tnt Era) + (5 + Se + oe + 88) el espacio vectorial [3-7] es de n= dimensiones. Todo elemento de [3-7] se denomina tensor afin de orden g, el cual es (r, + 75 ++... + fm) veces con- travariante y (5, + S, +». + So) Voces covariante, Bi ALGEBRA TENSoRsAL car. 3 Todo elemento de Ef! os un tensor afin contrava- tiante de orden g,-y todo elemento perteneciente a E**-es-un tensor afin covariante de orden g. En particular, Y por una licencia de lenguaje, se dice a veces que los elementos de E, son vectores contra- variantes,_mientras que los de E$ son vectores covariantes. Por supuesto, esta manera de expre- sarse varia segin cual de los espacios E. 0 E* se considera dado en primer lugar. 3-5. Componentes de un tensor afin.—Para re- presentar las componentes de los diferentes tenso- res afines, es cémodo introducir algunas notacio- nes que vamos @ aclarar. Razonaremos, en particu- lar, sobre un-tensor de orden g, elemento del espa~ cio Ex") E: torkil-eSlf constituida por el conjunto di lementos \ J en donde en el segundo miembro se han eserito los indices superior o inferiormente como en él primer_miembro. Sea T un tensor elemento de E®*) @ Es") y refiramosle a la base [3-8]. Con objeto~de-conservar la notacién de Einstein, con- viene representar sus componeates por la notacién 1-4), 4, de suerte que T pueda escribirse: *) Una base de este espacio vec- Tos em ee ee Ke —nlgtta Tm fits te (3-9) ag st Los indices #1, i, +. i,» se Haman superiores © contravariantes, y los i,_,,4, se denominan inferio- a t sre. 3-6] CAMBIO DE DASE res 0 covaviantes, Basta observar las componentes de-un tensor asi escrito para saber las veces que dicho tensor es contravariante o covariante. De las formulas [3-8] y [3-3] ~se deduce (habiendo escrito para mayor claridad los signos de suma- cién) que Yoana shel @ Fa 8% cag atonal =f Cada término dela suma que figura en el segundo miembro es el producto tensorial de g vectores contravariantes o covariantes, y isha suma con- "términos| e Ja manera, todo tensor afin, de orden 9 apa- rece como suma de, a lo sumo, n° productos. ten soviaies de g vectores contravariantes 0 covariantes. i ef tensor —T, elemento, p. ej., de Ey”, es la suma de!p <»*~" producto Gaacinlegide g vec tores, se podré también expresar como suma de términos de igual estructura que el segundo mie bro de (3-6), y Sus Componentes serin sumas de p términos de la forma Es claro que, cualquiera que sea el tipo del ten- sor T, existirn descomposiciones andlogas para sus componentes. 3-6, Cambio de base para Jas componentes de un tensor afin,—Razonemos de nuevo sobre un ten- sor T, elemento del espacio Ei" @ ALGEBRA TENSORIAL espacio En est referido a la base (€:), Ef lo estara ala base dual (xi), y E Sg Es & y += 64 B® ~ hee Oar Ox. Refiramos él espacio E. a una nueva base (e,)) definida por ~~ r= Alege: | | ee = AGae, con lo que el espacio Ei" @ Es ferido a la base asociada 41 @ 6 @ @tre OUT O wie Busquemos la expresién de las componentes ‘-¥, {, de T respecto a la primera base, en funcidide sus componentes Mi -Fe ‘con re- lac 6n a Ja segunda. a Para éllo, supongamos quq T sea el producto tensorial deg vectores contravariantes o covarian- tes, Introduciendo las Componentes de estos vec tores en las dos bases mencionadas, se tiene: ath aft AE sanction 3 = xis! Faatem Fh Ahh Hi eh Hee aves AAT Ahora bien: segin las férmulas de transformacién de las componentes de un vector contravariante o covariant, se tiene: x aig = AES on teal es Meaty = Aig eater sec. 6) CAMBIO DE base de donde se deduce que Cambiando los papeles de ambas bases, se obtie- ne de modo inverso: ALG Nf A Como todo tensor puede considerarse como suma de p productos tensoriales, y dado que las relacio- nes [3-15] y [3-16] son lineales respecto a las com- ponentes introducidas, relaciones se extien- cien por si mismas a las componentes de cualquier tensor afin que sea q— 2 veces contravariante y 2 veces covariante. La ley general de transformacién de las compo- nentes de cualquier tensor resulta evidente obser- vando las formulas [3-15] y [3-16]. Es también claro que un razonamiento idéntico al precedente nos conduciria en particular a las formulas de transformacidn para las componentes de un tensor exclusivamente contravariante; estas son; En cuanto a las componentes de un tensor co- variante, se transforman de acuerdo con las fér- + mulas: ‘ AM tig watg? 58. ALGEBRA TENSORIAL Tear. 3 sbe-3 eRIERIO DE TENSORLALIDAD 30 Cabe también interpretar de la manera siguiente las formulas de transformacién que hemos esta- blecido: supongamos que los espacios Ea y E,’ estén (e) teferidos (, S é @...8 a. sendas bases asociadas, y considetemos un conjunto de n® cantidades ‘tales que cuando se pasa de las bases (€,) y (6, @ G, @ ».. © &,) a las bases (é;) y (2 @ ... © e,,) se transformen segiin las leyes [3-17], [3-18]. Se puede hacer co- responder a ese conjunto de cantidades un ten- sor T que las admita como componentes respecto a la base (¢, © 6, ©... ® ¢,). Segtin la propia ley de transformacién, estas cantidades definiran el mismo tensor T respecto a cualquier base arbitraria @...@ 4); se tiene asi el teorema TROREMA.—Para gue un conjunto de n\ canti- ““, referidas a una base del espacio EL, (@, @ @ @...@ &). se pueda considerar como ef sistema de componentes de un tensor contra- variante determinada, es mecesario y suficiente que at hacer un cambio de base dicho sistema se trans- forme de acuerdo con las leyes [3-47] y [3-181. Para las componentes de un tensor mixto de natu- raleza cualquiera son validos enunciades andlogos. 3-7. Un criterio de tensorialidad.—De los re- sultades precedentes es facil deducir un criterio de tensorialidad que es muy ttil en la practica. Con el fin de utilizar notaciones distintas de las anteriores traturemos cl caso de un vector pura- mente covariante. TEoREMA.—Para que wn conjunto de n° cant dades tii, iq, Teferido a una base (x @ x" @ jel zspacio ES “pueda considerarse como 2} sistema de componentes de wi tensor covariante es mecesario y sufieiente gue evalesqutera gue sean Jos vectores-contravariantes |: compomennerss,, Ta Cantidad permansrca invariante respeclo a wn cambio~ de bast nos en pri r que la condicién es necesaria. Si las ¢,,, 4,'son las componentes de un tensor covariante, se transformarin segiin la ley Yo Al ty y las componentes de los g vectores contravariantes introducidos lo harin de erdo con las férmu- 58 ALGEBRA TENSORIAL fear.3 Cabe también interpretar de la manera siguiente las formulas de transformacién que hemos esta- ‘Uecido: supongamos que ls espacios Ex y EP estén referidos a (@) y (@, @ 4, @ ... @ e), sendas Dases asociadas, -y consideremos un conjunta de n® cantidades f~" tales que cuando se pasa de las bases (€)) y (¢ Bases (é-) y (¢, @ &, @ .-. @ a) se transformen segiin las leyes [3-17], [3-18]. $e puede hacer co- rresponder a ese conjunto de cantidades un ten- sor T que las admita como componentes respecto a la base ( O46, 0..8 €,) Segiin la propia de transformacién, estas cantidades definiran el mismo tensor T respecto a cualquier base arbitrari ©4,@... © 4) a las , @ &, ® se tiene asi el teorema: TEOREMA.—Para gue un conjunto de n* canti- dades referidas a una base del espacio EL, (iy @ % @.-. @ Cig), Se pueda consideray como et sistema de componentes de un tensor contra- uariante determinado, es necesario y suficiente que al hacer wn cambio de base dicho sistema se trans- jorme de acuerdo con las leyes [3-47] y [3-18). Para las componentes de un tensor mixto de natu- raleza cualquiera son vilidos enunciados andlogos, 7. Un criterio de tensorialidad.—De los re- sultados precedentes es facil deducir un criterio a5 27 PRITEMLD DE TENSORIALIDAD ES de tensorialidad que es muy Util en la prictica, Con el fin de utilizar notaciones distintas de las anteriores trataremos el caso de un vector pura~ mente covariante. TroREMA.—Para que 1m conjunto de n° canti- dades tas, im referido @ wna base (xo @x*@... @ x0) dei espacio Et pueda considerarse como el sistema de componentes de un tensor covariante, es mecesario y suficiente gue oualesquicra que sean a) de los wectores contravartantes [x4,, Xe. componentes xi,,, la cantidad ie a permanezca inuariante vespecto a un cambio de hase Veamos en primer lu que la condicién ¢ necesaria. Si las 4, son las componentes de un tensor covariante, se transformardn segin la ley bentg y las cormponentes de los g veetores contravariantes introducidos Jo hardn de acuerdo con las formu- las: + 60 ALGEBRA TENSORIAL icar. 3 Ae pues, af Ak, que representa la componente de ¢y sobre ¢, nos da: Af ad aap — | Oper ew | tparay’ = 9. Bet) Se tiene, por tanto, (322) Reciprocamente, supongamos que se cumple la igualdad [3-22] cualesquiera que sean los vectores contravariantes [xq ¥, , Bq] introducidos; Jas componentes 47,, de estos Vectores se trans- forman de acuerdo-ton las formulas: Se ve asf que las f,,,_.4 Se transforman segin la ley [3-19], con lo cual queda demostrado el teorema, que puede generalizarse del modo si- guiiente: TEOREMA—Para gue wh ‘conjunio de n?** cantidades fy vigiemmtae 2ridas @ una base (A @ ... @ 27 @ xB... @ v4) del espacio Ex*®, se pueda consideray como ef sistema de com- ALGEBRA TENSORIAL AFIN on see. 3-8) ponentes de un tensor. eovariante, es nesesario y suficiente que cualesguiera que sean los p vectores contravariantes [X, ¥, las cantidades soy Kil de Componentes Fe sean las componentes de un tensor covariance de orden q. En efecto: sean (Vis. ya) q vectores contravariantes arbitrarios de cainponeates Vinh para que las cantidades f,,..isis4).tpy0 Sean las componentes de un tensor covariante de orden p +4, ¢s necesario y suficiente que la cantidad as resulte invariante respecto a un cambio de base. Ahora bien, esta condicién es también necesaria y suficiente para que las cantidades Fiche sean las componentes de un tensor covariante de orden Pueden darse enunciados andlogos validos para las componentes de un tensor afin de cualquier naturaleza. 3-8. Algebra tensorial afin.—Hemos visto en el transcurso de lo anteriormente expuesto algu- nas operaciones algebraicas que, partiendo de 62. ALGEBRA TENSORIAL (ear. 3 tensores conocidos, permiten deducir nuevos ten- sores; vamos a resumirlas rapidamente. a) Adicién tensorial'—Dados dos tensores del mismo orden g y de idéntica naturaleza, pertene- cientes, p. ej., al espacio ES” @ Es", la adicién vectorial en cl espacio Es @ Et" les hace corres- ponder un tercer tensor de orden g y de la misma naturaleza, que se Hama su suma. Silos dos ten- sores considerados tienen, respectivamente, por componentes i ¥ weofen, el tensor suma tendré como componentes: =f Teste tM Oy ip 4) Multipticacién tensorial.—Dados dos ten- sores de érdenes g y g’ y de cualquier naturaleza, el préducto tensorial, tal como se ha estudiado al principio de este capitilo, les hace corresponder un tensor de orden g + 9’. Asi, p. ej., silos tensores tienen por componentes fH. y ug, ftse-ttee, el tensor producto admitir’ como componente tevin, Faget moe besa begat “et Mies Consideremos un tensor cualquiera perteneciente a Ef’, La multiplicacién en EY’ de un tensor por un escalar aparece como caso particular de la multi- plicacién tensorial, a condicidn de considerar el escalar—o invariante—como un tensor de orden nulo, que es lo que haremos en lo sucesivo. 3 Contraccién de indices.—Ademis de las dos operaciones fundamentales precedentes, hay s8e, 3-9] conrracciOn pe mpicés es una tercera, llamada contraccién de indices, que permite deducir de un tensor mixto de orden g nuevos tensores de orden g —¥. Comencemos por considerar un tengor mixto de orden 2 y de componentes 4, y vamos a probar que la cantidad ¢,* obtenida dando valores iguales a los indices respectivamente variante y cova- riante ? y j, y sumando después las componentes correspondientes, es invariante respecto a un cam- bio de base, En efecto, en un cam » de base, se tiene: y, segtin las formulas Oni a of at tiv aw ay de donde se deduce que Hh tet s ahora un tensor niixto de orden g y elijamos dos indices determinados, uno cova- riante y el otro contravariante, Para simplificar las notaciones, razonemos sobre los dos primeros indices del tensor, Demos valores iguales 4 a los indices 1, covariante © i, contravariante, y sumemos respecto al indice ¢ repetido dos veces; vamos a probar que las can- tidades Bh ALGEBRA tEksoRIAE feav. 3 asi obtenidas son las componentes de un tensor de orden ¢—2, Sean en efecto [xq ..., ¥,] q—2 yectores contravariantes arbitrarios. En virtud de los resultados de Ja seccién 3-7, las can- tidades son las componentes de un tensor mixto de orden 2; por consiguiente, cual squiera que sean los vec- tores [iy ..-+ FJ la cantidad es invariante respecto a un cambio de base, lo que demuestra la propiedad enunciada; tenemos asl: Se Hama contraccién a la operacién que consiste, una ver elegidos dos indices, uno covariante y el otro coniravariante, en igualarlos y sumar respecto @ este indice repetido dos veces. La contraccién de dos tndices en wun tensor de orden q origina otro tensor de orden g— 2. Es claro que si el tensor considerado Meva varias parejas de indices, uno covariante y el otro contravariante, se puede repetir con cada pareja la operacién de contraccién. 3-10. Multiplicacin contracta. Criterio general de tensorialidad.—En la prictica se utiliza con frecuencia la operacién de contraccién de indices combinada con la de multiplicacién tensorial, aplicadas a los diferentes tensores que componen sxc. 3:10) MULTIPEICA ON CONTRACTA cy el producto; tal combinacién de operaciones se Hama multiplicacién contracta, la cual se puede reiterar varias veces. Si fie y w=" son las componentes de dos ten- sores, su producto tensorial tiene como compo- nentes: Dea ®™" fap y el tensor es uno de sus productos econtractos, obtenido a hacer en ef producto tensorial la contraccién de los indices m y 4, as{ como también la de los in- dices m y 1. De la defini dada producto contracte cabe deducir un criterio de tensoris los de la seccién 3-7, Lo enun 2 un ejemplo: TEOREMA.—Para que el conjunt de cantidades referidas a una base (c) @ ej @ ex @ 41), sea el sistema de componentes de wn tensor contrava- riante es necesario y suficiente que, cualquiera gue sea ed tensor covariante su, ef conjunto de cantidades HA su constituya ef sistema de componentes de un tensor contravariante, Que la condicién es necesaria se deduce inme- diatamente de la propia definicién de producto contracto que acabamos de dar. Para demostrar que es suficiente, basta observar que se puede adoptar como tensor sm el producto tensorial de dos vectores covariantes de componentes x» ¢ 1: y utilizar el segundo, teorema de la seceién 3-7. owice—3 66 ALGEBRA TENSORIAL fear. 3 3-11. Tensores simétricos y antisimétricos.—-Un tensor contravariante de segundo orden, que en una determinada base admite las componentes #, se Hama simérico respecto a esos indices si aw, y se denomina antisimétrico si =m Supongamos, p. ej., que es simétrico y hagamos un cambio de base; se tiene as! ah Bap tte AP AS dt a f®, Io cual demuestra que el hecho de que un tensor sea simétrico (0 antisimétri¢o) es independiente de la base a que esté referido, siendo, por el con- trario, una propiedad inherente al mismo. Las mismas consideraciones son validas para un tensor covariante de orden dos, y también se extienden sin dificultad a las parejas de indices, ambos covariantes o contravariantes, de un tensor de orden g > 2. LOS TENSORES EUCLIDIANOS 3-12, Tensores euclidianos. Diferentes clases de componentes.—Supongamos un espacio vectorial euclidiano, Ex; en tal caso podemos identificar todo tensor de orden g con un tensor contrava- riante del mismo orden, de manera que no es ne- cesario considerar los tensores contravariantes, seo. 342 TENSORES SUGEIDIANOS, er covariantes 0 mixtos de idéntico orden como entes geométricos distintos. En efecto, el espacio Ex, referido a una base cualquiera, y el espacio E*, referido a la base dual, tienen una forma cuadrdtica fundamental cuyos coeficientes designaremos por gi, y hemos visto en la seecién 1-24 que se podia identificar el elemento de E, de componentes x! con el ele- mento de E¥ de componentes xi, siempre que estas componentes se hallen ligadas por las rela- nes: = suit w= pay Consider orden 7, que s tores x1) A cada uno de estos vectores corresponde un elemento perfectamente determinado de Es, supongamos dados los diferentes tensores afines obtenidos al reemplazar uno 0 varios de los vec- tores x, qm por el élemento corres- pondiente de E¥. Estos. distintos tensores afines serin eonsiderados como constituyentes de un solo tensor euctidiano, que admite por componentes contravariantes, covariantes 0 mixtas las compo- nentes de los tensores afines contravariantes, co- variantes 9 mixtos identificados. Veamos ahora qué selaciones existen entre las 68, ALGRARA TENSOREAL fear. 3 diferentes componentes del tensor euclidiano T. Designando por 2%, las componentes contrava- riantes del vector x,, las componentes contrava- riantes del tensor T seran Reemplacemos, p. ej., el vector =, por cl ole- mento correspondiente de E#. Se obtienen asf las componentes mixtas una vez covariantes iendo = kia ay, de donde se deduce: hg be oe pigy Ba oe 3-23) Reciprocamente, se tiene también gts Repitiendo la operacién con el indice i,, obte- nemos las componentes mixtas dos veces cova- riantes: hot pep eig tients, (3-25) Si se efecttia la operacién sobre todos los indices, se llega a las componentes covariantes: fhm - Freie see. 3 FENSONES TUCLIMIANOS Reciprocamente, las componentes contravarian- tes se expresan a partir de las componentes co- variantes por medio de las férmulas: Se ve que por multiplicacién por ga 0 por gv y sumacién se Hega a colocar cada uno de Jos 7 indices del tensor T en posicién covariante 0 con travariante. Sea ahora T un tensor contravariante cualquiera de orden g, el cual puede expresarse por una suma de » productos tensoriales deg vectores, Cada uno estos productos tes s detine un tensor uclidiano bien determinado, y consideremos los ‘iferentes tensores fines de id asociados « 1 suma, se hace corresponder otros tensores afines cuyas componentes son las da or las {6rmulas [3-23], [3-25] y [3-26], en virtud del caraeter lineal de estas {érmulas respecto 2 componentes @4 de T, Resulta de aqui que esos tensores afines no dependen de la manera de descomponer T en suma de productos tensoriales) © sea, que se hallan ligados de forma intrinseca aT. Diremos asi que estos diferentes tensares aji- nes definen un tensor enelidiano tnico, cuyas o ponentes de las distintas clases son las componen- tes de los tonsores afines identificados. Llegamos de este modo al teorema: TeorEMa.—Las diferentes componentes contra- variantes, covariantes 0 mixtas de un tensor eucli- diano se deducen unas de otras mediante mult 70 ALGEBRA TENSOMAL fear. 3 sec. S44) XL TENSOR FUNDAMENTAL it cacién por ges a por ge y sumaci operacion una 0 varias veces. Los criterios de tensorialidad dados para los tensores afines se aplican, por supuesto, sin nin- guna modificacién a los tensores euclidianos; asi diremos, p. ej., componentes covariantes de un teisor euclidiano, en lugar de componentes de un tensor covariante afin. in, repitiendo esta 3-13, Tensores euclidianos simétricos o antisi- meétriens.—Diremos que wn tensor euclidiano de orden 2 es simétrica si el tensor contravariante afin asociado es simétrico. Se tiene entonces =H de donde se deduce qu fem sgn — wasenre™ = tans osea, que las componentes covariantes son también simétricas respecto a sus dos indices. Reciproca- mente, si las componentes covariantes son simé- tricas, también lo serin las contravariantes, como es facil de ver. Propiedades andlogas son vi- lidas para un tensor euclidiano antisimétrico. Es- tas consideraciones se extienden sin dificultad a dos indices de un tensor de orden g > 2. 3-14. El tensor fundamental.—El producto’ es- calar de dos vectores x ey de Ex, de componentes contravariantes x‘ ¢ 4, se expresa por la formula Fy = By Este producto escalar es invariante respecto a un cambio de base, cualesquiera que sean xe y. De ello resulta que las g«) son las componentes co- variantes de un tensor euclidiano, al cual se Ie da el nombre de tensor fundamental del espacio Ex. Como este tensor es simétrico, no admite otras componentes que el sistema de componentes mixtas: eh = olen = oie Para calcularlas, recurramos a Ja defini las gi en donde a/* designa el coeficiente de gu en el desarrollo del determinante g. En ef numerador det segundo miembro figura el desarrollo de un de- terminante idénticoral g, excepto por lo que afecta a la columna j, en la cual se han reemplazado Lis ge, por las ges. De ello se deduce que \ Ositpy ss Gem Bem i tsit=7 eal Los valores de las componentes contravariantes del tensor fundamental estén dados, por consi- guiente, por el = a Estas componentes coinciden, pues, con las cantidades g4! introducidas en la seccién 1-21. Resulta asf la siguiente proposicién: eA TENSORIAL cap. 2 au TroREMA.—Las cantidades g4) y gt? som, respec fivamente, las componentes cova contra- ytantes de un tensor stmetrico, tensor fundamental del espacto euclidiano. Las cantidades definidas por las formulas (3-28 ponentes mixtas. ws com 3:15. Algebra de los tensores euclidianos,—He- s visto que las componentes de los diferentes os de tensor cuclidiano se expresan linealmente artir, p. ej., de las componentes contravariantes de dicho tensor; de ello resulta que i del algebra tensorial definidas para los t fines sc extienden por sf mismas a euelid Os. 4) Adicién.—La adicién tensorial estudia: seceién 3-8 hace corresponder a dos cuclidianos del mismo orden g un tercer te dlidiano de orden g, denominado su suma. Si s tensores dados tienen como componentes ¢ wvariantes you las componentes ntravariantes del tensor suma seran’ Mediante multiplicacién reiters tensor fundamental y sumacién, componentes covariantes: y un resultado andlogo es vilido para las compo- nentes mixtas homélogas. Sec. 345] ALGEBRA UE Los TENSORES EUCLIDIANOS 38 6) Mulétplicacién —La multiplicacién tensorial hace corresponder a dos tensores euclidianos de Ordenes g yg un tercer tensor cuclidiano dé orden 9 +4. Si los tensores considerados tienen como componentes contravariantes fvi'¢ y qin ‘ess’, el tensor producto admite las. componentes con- travariantes Pinte aa Hebd oe Rag ate oe ig abe fat Esta igualdad sigue siendo valida si uno © varios de Ios fn miembros en posicién co: ©) Contracet Consideremos un tensor eu- clidiano de componentes contravariantes uriante. cién de los indices j, ¢ i, se tiene: th ulin, & consecuencia de Ja simetefa de tidades [3-29] son de un ten a gun Las can- 5 ¢omponentes contrayariantes or euclidiano de orden g — 2: Clty = ats De las formulas [3-29] resulta que este tensor no depende de cual de los indices 7, 0 #, sea el que se Th ALORBRA TENSORIAL fear. haya reducido, Las igualdades [3-30] permanecen validas se colocan uno o varios de los indices i, ..., i, em posicién cavariante. 3-16. El espacio Ey’ como espacio euelidiano,— En el espacio Ey’, potencia tensorial g del espacio euclidiano E,, es facil definir una estructura de espacio euclidiano. Refiramos el espacio E, a una base cualquiera (¢:) y el espacio Bi’ a la base aso- ciada (ea ® eu @ ... ® ¢y)- A Ios dos tensores de orden g, T, de componentes £*--'*, y U, de componentes tu!‘ hagamos corresponder el escalar TU me Bit 60 agin © sea, Beate HO bow 1 WHO Sa, Es abvio que la ley de composicién ast definida goza de las propiedades enunciadas en la sec- cién 4-18 y que caracterizan el producto escalar de dos vectores de un espacio vectorial, Diremos que [3-31] es el producto esealar de los dos ten- sores T y U. Este producto escalar define asi una estructura de espacio euclidiano sobre E’. En particular, el producto escalar de dos cle- mentos (¢, @2u®... @ ee) (0h @ en @ ... @ en) de la base de EW es, de acuerdo con [3-32], (1G 0) ln Ou@~-O eg) = Punkin + 2gig 3-33) see. 347] AUGESRA EXTERIOR Dz ORDEN & B de tal suerte que la forma cuadratica fundamental del espacio euclidiano E,° tiene por coeficientes las cantidades 51,5, Bi), «++ Beiter Si la base (¢)) de Ea se hubiese elegido ortonor- mal, se tendria (ee @ een @ Beg) ey, @ tt, Bo» Oey) = Sig.Bitg Bgl y el segundo miembro serfa nulo- cuando Ia suce- sion (ft, ..., £4) fuese diferente de la (js, ju. -- i), © igual a la unidad en caso contrario, Asi, Ia base (én @ én @... @ ey) de EY’, deducida por producto tensorial de una base ortonormal de Es, es también ortonormal. Recordemos la circunstancia evidente de que las componentes covariantes del tensor T, conside- rado como vector del espacio cuclidiano E,! coinciden con las componentes covariantes de este tensor tal como se han definido a priori ELEMENTOS DE ALGEBRA EXTERIOR 3-17. Algebra exterior de orden 2.—Volvamos al caso en que el espacio Es es un espacio veciorial puro, teferido a_una base (@) cualquiera. En el espacio E®, referido a la base asociada, considere- mos los tensores antisimétrico: nti tricos Tate@a=Staeat heen BH iy is ear. 3 6 ALGEBRA TENSORIAL en donde woe Hao. Cambiando en la segunda suma del ultimo miem- bro de [3-34] los nombres de los indices # y 7, ¥ teniendo presente la antisimetria, se tien Te Demeq—s00 ax asi que tode tensor antisimétrico de ES’ se puede expresat como combinacidn lineal de los C3 ele- mentos (e518 y estos C2 elementos forman evidentemente un ema libre, pues de lo contrario, tampoco lo formarian (er @ 3). abe ast enuneiar el teorema siguiente: — /( Teorema.—Los tensores anitsir dtricos_de_ Ey ( engendran un subespacto vectorial de Ci dimensiones de B2';el eal admite como base fos elementos 3-26), ste subéspacio vectorial, que designaremos por AY, constituye el algebra exterior de orden 2 definida sobre E,. 3-18. Producto exterior de dos vectores.—DEFi- wicton: Dados dos vectores x ¢ y de Ex, se ama producto exterior de ellos al tensor antisimédtrico 63 see 348] PkoDUeTO EXTRRIOR DE DOS VECTORES Si x‘ ¢ y* designan las componentes de x e y em (2), © \ y admite por componentes en (er @ ¢)) 1s cantidades antisimétricas: PU at) — tores gona de las El producto exterior de dos vi an para definirlo: propiedades siguientes, que basta: a) Six, y,2 son veotores de En, y aes un escalir, producto exterior goza de las propiedades or- narias de linealidad: TA G+AR AY EEA THN NT=EAEHIAS oe Ay =e Aarm ale A Fl by Es anticonmutativo: TAI EVAR y, en particular, PAPO; os, €2) es una base de Ex, los 2) SiGe elementos de aha ) La introduccién de las métricas euelidianas fangentes en un punto permite también definir en la geometria de los espacios de Riemann ciertas hociones que hacen intervenir dominios de 1,2, .. n dimensiones de V. Supongamos, p. ej,, que el espacio Vs sea propia- mente riemanniano. Con idénticas notaciones que anteriormente, la distancia elemental de los dos Puntos M., M en el espacio de Riemann es igual a la distancia elemental euctidiana de los dos puntos imagenes: = Keudgdyhdyd — Syne, De la distancia elemental entre dos puntos en cl espacio de Riemann, que esté. dada por is = 4/ gudyldyd, se deduce por integracin Ia longitud de un areo 430 LOS BSPACIOS RIEMANNEANOS fear. 5 orden. Dado que la representacién es ya de pri- mer orden, se tendra: , por consiguiente, (Bs Por otra parte, derivando [5-11j, se tiene: am aleve), Comparando con [5- se deduce: de donde resulta la igualdad de los simbolos de Christoffel de primera especie para y= ys; ade- més, segtin [4-26], (ai, (ney Asi pues, Ia métrica de Riemann y la métrica euclidiana [5-12] admiten los mismos coeficientes y las smismas derivadas de estos toeficientes para 3 = yf, por lo que dichas dos métricas se Ilaman osculatrices para y= yi. Se puede demostrar como anteriormente que las nociones de tepresen- tacién de segundo orden y de métricas osculatrices tienen cardcter intrinseco. Con ayuda de estas ssc. 55) CAMPO DE TENSORES DE Yq 131 nociones definiremos en un espacio de Riemann Ja diferencial absoluta de un vector o de un tensor. Con el. propésito de precisar esta nocién de repre- sentaciém vamos a considerar un ejemplo tomado de la teorfa ordinaria de superficies. El estudio geométrico de las superficies, siguiendo cl método de Gauss, es decir, el estudio de las superficies, salvo une deformacién en el espacio euclidiano ordinario, consiste en considerar tales superficies como un espacio de Riemann de dos dimensiones. Sea $ una superficie, M, uno de sus puntos, y ¢, el plano tangente en M,. A todo punto M de § préximo al M, se le hace corresponder el punto m proyeccién ortogonal de M sobre &,. La corres- pondencia entre M y m define una representacién de segundo orden, y la métrica establecida sobre &, es osculatriz de la correspondiente a la superficie, 5-5. Campo de tonsores de V,. Diferencial abso- luta.—Supongamos ligado a cada punto M de Vu un tensor T en la forma siguiente. Se puede hacer corresponder al punto M en & un sistema de refe- rencia compatible ‘con les coeficientes de la mé- trica femanniana en el punto M, por lo que tomare- mos las componentes del tensor T respecto a ese sistema de referencia, Una vez conocido para cada punto M tal sistema de componentes en funcién de las coordenadas (y‘), diremos que se tiene un campo de tensores en Vs, Las gis constituyen un ejemplo de un campo de tensores de este tipo. Para comparar los tensores ligados a puntos infi- nitamente préximos M, y M de V,, necesitamos re- lacionar entre si los sisternas de referencia corres- | A sae Los ESPACIOS RIEMASStANOS pondientes en &,. Para ello, emplearemos una rée- presentacién de segundo orden sobre &» del en- tomo de M, y adoptaremos como sistemas de refe- rencia los naturales ligados a los puntos my ¥ m, imagenes de M, y Men Ja representacién. El tensor ligado al punto M quedara asf representado por el tensor imagen definido por sus componentes res- pecto al sistema de referencia natural en m. Cuando se cambia de representacién de segundo orden, es decir, cuando se modifican las funciones Wij, €l punto » queda reemplazado por otro punto que solo difiere de él en un vector infinitésimo de tercer orden respecto a las y! — y! consideradas como infinitésimos principales. Los vectores del sistema natural en m quedan modificados por vectores infinitésimos de, por la menos, segundo orden, Por consiguiente, el tensor imagen del ten- sor ligado al punto M se halla definido con el mis- mo orden de aproximacién, Sean ahora T, y T los tensores infinitamente proximos ligados a los puntos M, y M. Tales ten- sores estén representados, en cualquier represen- tacién de segundo orden, por dos tensores ima- genes cuya diferencia esta determinada indepen- dicntemente de la representacién elegida, salvo infinitésimos de orden no inferior al segundo. La parte principal de esta diferencia de tensores ima- genes seré, por definicién, la diferencial absoluta del tensor T. : Consideremos, p. gj en V, un campo de vec- tores v determinado por sus componentes contra- variantes v'. En los puntos M, y M, el vector del 55) CAMPO DE TRNSORES bu Vy 133 campo admite vectores imagenes en una repre- sentacién de segundo orden cuya diferencia geo- métrica tiene las siguientes componentes contra- variantes, respecto al sistema natural de referen- a en Me: (90, = doh, + (eos a, en donde, (whe fata hayes 15-14) Los simbolos de Christoffel que aqui figuran son los de la métrica euclidiana osculatriz asociada a la representacion, y son iguales a los valores para y= yi, de los simbolos de Christoffel calcu- lados a partir de la métrica de Riemann, Suprimiendo ahora los ubindices 0, yemos que escrile ol = Sent yt = Vatn dy, (5-45) la diferencial absoluta del vector » en M tiene como componentes contravariantes: pote aot + adh, oti De igual modo que en la geometria euclidiana, las cantidades yuot = Beat p Daly a7 donde las Px, estan dadas mediante los simbolos de Christoffel relativos a Ia métrica de Riemann, 434 LOS ESPACIUS RIEMANNIANOS: Icar. 5 son las componentes de un tensor denominado derivada covariante del vector v. También se de- mostraria que, si el campo de vectores esta defi- nido por sus componentes covariantes w, su dife- rencial absoluta tiene las siguientes componentes covariantes: ye = 8; —eahen y que las correspondientes componentes de la de rivada covariante se escriben ye = Ba — Phen, Convendremos en decir que dos vectores de origenes M y M’ infinitamente proximos son egui- polentes si sus vectores imagenes en una represen- tacién de segundo orden son equipolentes; la dife- rencial absoluta yo! correspondiente al paso det primer vector al segundo es nula en este caso. De manera aniloga se extenderia a la geometria de Riemann la validez de las formulas que dan la diferencial absoluta o la derivada covariante de un tensor cualguiera. En resumen: las repre- sentaciones de segando orden y la métrica eucli- diana osculatriz son conceptos que permiten ex- tender a los espacios riemannianos las nociones del anilisis tensorial euclidiano relativo a les tensores ligados a dos puntos infinitamente préximes. Esto se cumple em particular para todos los ope- radores diferenciales que hemos estudiado. Im- porta, sin embargo, observar que, en el caso de vectores, mientras en la geometria euclidiana el SEC, BS] VECTOR ACELERACION LE Us ruNTo wowiL 495; vector diferencial absoluto es una diferencial exacta de otro vector, que satisface las condiciones ordi- narias de integrabilidad, no hay razén alguna para ue esto se verifique también en Ja geometria de Riemann. 5-6. Vector aceleracién de un punto mévil en V,. Geodésieas.—Al igual que en el espacio euclidiano, consideremos en Vs» yn punto mévil M funcién de un pardmetro f que interpretaremos como la variable tiempo. El vector velocidad v de M tendra por componentes contravariantes: yt a En cuanto al vector aceleracin y, admitird Ins su trayectoria se denomina geodésica det espacio riemanniano Yq. Tales. curvas quedan definidas paramétricamente, cualquiera que sea el pard- metro ¢, por las soluciones del sistema diferencial: nm). [BH Adoptemos como variable independiente a lo largo de una geodésica C la abscisa curvilinea s 436 LOS ESPACIOS RIEMANNIANOS ear 8 de un punto M de.esta curva, contada sobre ella a partir de un punto fijo. Fl vector m, de compo- nentes: es unitario y colineal con dM: es el vector unitario tangente a la curva. Las geodésicas estan carae- terizadas por las ecuaciones: yu _ dye me al me wpe = 0, ee a a ‘v een Jas cuales expresan que el vector w se conserva equi polente a si mismo cuando se pasa de un punto de Ca oto tnfinitamente préximo. Las geodésicas constituyen, pres, la extensiin a la geometrfa rie-~ manniana de las rectas del espacio euclidieno. Ahora bien: en &, las ree! estén caracteriza- das por la propiedad de extremar la longitud del arco AB respecto a las curvas que unen los puntos Ay B. Gabe entonces preguntarse si esta propie- dad se verifica también para las geodésicas en la geometria de Riemann. Para mayor sencillez razonaremos sobre un espacio propiamente rie- manniano. Consideremos una representacién paramétrica de un arco de curva que une dos punts A y B de Vp. Sia y 6 designan los valores del pardmetro 1 correspondientes a los puntos A y B, la longitud SEC. 55) vEcTOR ACELERACION DE UN PUNTO MOVIE 137 del arco AB esta dada, sein sabemos, por la in- I: ‘ [VIG a en donde: aye mais pin 1 eu 7m Las curvas que hacen extrema esta integral curvas extremales— cstin definidas por el corres- pondiente sistema de ecuaciones de Euler del calcul de variaci a fav] av) a) -Bene amt Ef 0 sea, Lap ay Garage 0. eat Come el signifieado del pardmetro ¢ es arbitrario, identificamos con ¢l arco s, 0 abscisa curvilinen sobre las curvas consideradas; en tales condiciones, tenemos: ay Fil Hota, a) 138 LOS ESPACIOS RIEMANNIANOS fear. 5 PRSARROLEO DE UNA CURVA BE Va 130, y, conociéndose una integral primera f —1, dl sistema diferencial [5-21] se reduce a es decir, al sistema de ecuaciones de Euler para la funcién f. De [5-22] se deduce 4 y 2 = tap = aa” Rent y obtenemos para [5-23) la forma explicita de donde, introduciendo los simbolos de Christoffel de prime Mediante multipti llega al sistema por g& se que coincide con él sistema diferencial de geodési- cas [5-19] para ¢ — s, Se obticne asi el teorema: Tsorema.—En geometria riemanniana, las geo- désicas son las extyemales de la integral que expresa la longitud del arco de curva que une dos punios fijos de Va. METRICA EUCLIDIANA DE APLICABILIDAD 5. Desarrollo sobre el espacio ecuclidiano de una curva de V,.—Definamos en V~ una curva cualquiera C mediante una representacién para~ metrica, Las coordenadas (y‘) de un punto M de ( funciones de un pardmetro #, Designaremos por A un punto fijo de C; p. ej., orresponde orf — 0 del parametro. da punto M de C hacemos corresponder en euclidiano #, un punto m y un sistem: al vi A spa (m, 2) de la forma siguient ) Al punto A corresponde un punto a ele ) arbitrariamente y un sistema de referencia K a, (e)).J, indeterminado en orientacién, pero per: iectamente definido en forma y magnitud por las relaciones 26) métrica riemanniana en el punto A (t= 0) 2) El punto m y los vectores 2, satisfacen al sistema diferencial am ay ) aye iM =(riju o 7 a a ( aya ; 150 LOS ESPACIOS RIEMANSIANOS [ear'd en el cual las (I't,)x son los valores de los simbolo= de Christoffel en el punto M, siendo, por consi- guiente, funciones del nico parimetro ¢. La integracién del sistema diferencial [5-27), con las condiciones iniciales impuestas, hace elec. tivamente corresponder a cada valor de ¢ y. por tanto, a cada punto M de C, un punto m y un si tema de referencia (m, ¢,). El lugar y de m cuando M describe C se llama desarrollo o carla de C sobre el espacio euclidiano. Si se modifican las condi- ciones iniciales establecidas en 4), ello equivale a efectuar un desplazamiento arbitrario del sis- tema de referencia inieial (a, (éy)s) y, en conse- cuencia, otro desplazamiento dey. Asf pues, la cat- ta y se halla definida sobre 6. salvo un desplaza- miento arbitrario, En la teorfa elemental de superficies se obtiene un ejemplo de carta si procedemos de la manera siguiente, Sea una curva C trazada sobre una su- perficie S y consideremos Ja desarrollable circuns- crita a S a lo largo de C. Si esta desarrollable s aplica sobre un plano, se deduce de C, considerada como trazada sobre dicha desarrollable, otra curva y que cabe considerar como una carta plana de ( 5-8. Métriea euclidiana de aplicabilidad a lo largo de una eurva.—Con relacién al desarrollo y de € existe el siguiente teorema fundamental: TEOREMA.—Es, posible encontrar en &. una métrica tal gue tos valores numéricos tomados a lw largo de + por sus cocficientes y derivadas primeras % a) see. 54 METRICA RUCLIDFANA Lt coinciden con los valores numéricos gue toman en los puntos homélogos de C los cocficientes de la mé- trica riemanniana y sus derivadas primeras. Dicko de offa forma: es posible construir una métrica enclidiana gue sea oselatriz de la métrica rieman- niana en todos los puntos de C. Para simplificar las notaciones, efectuemos sobre las coordenadas de Va un cambio de coordenadas tal que C venga definide por las ecuaciones v ee ee y adoptemos como pardmetro / la variable y», Convendra hora introducir indices griegos que tomen sélo los valores 1, 2, ...,.—1, en tanto que los indices latinos seguirin tomando todos los valores 1, 2, ..., 1 Con estas convenciones, ¢ sistema diferencial [5-27] adquiere la forma dm = sie . dutta a (eh ih (5-28) y determina él desarrollo 7 de C. Supongamos que a todo punto P de wn entorno de M en Vs hacemos corresponder un punto p de otro entorno de men &q, de la forma siguiente: si el punto P admite las coordenadas (y‘), el pun to m serA aquel punto de y de pardmetro ys, y el punto p est definido por la relacién: mp =v at [ (iyo te Pd wi] (529) en donde las Wj, estén restringidas a ser de tercer grado respecto a las y', te LOS ESPAGIOS RLEMAXNIANOS Segin la férmula [5-29], el punto se halla definido en & como funcidn de » variables esca- lares (y'), de donde resulta que éstas constituyen un sistema de coordenadas curvilineas para és, en el entorno de y. Para este sistema de coorde- nadas curvilineas, el sistema natural de referencia en m (y" = 0) esta definido, semin [5-28] y [5-25], por los vectores: es decir, coincide con el sistema (m, ¢,) obtenido en el desarrollo, La métrica de en el sistema de coordenadas (y') admite, pues, como coeficientes en m los productos escalares €, ¢). Segin [5-27] 0 (5-28], las cantidades e, 2, satistacen, cuando M describe C, al sistema diferencial ese) — (CMD (een) + (Dery (rendldyt, — (5-30) Por otra parte, segiin la propia definicién de los simbolos de Christoffel, los coeficientes gi, de la métrica riemanniana son tales que dey = (Coy + Dey) dy; es decir, satisfacen al sistema diferencial: gq = (Wedge + TeMdeee dy 531 Asi, las cantidades 1 ¢; y gy, satisfacen, cuando sue. 5-0) APLICACIONES GEOMETRICAS 143 M deseribe C, al mismo sistema diferencial; pero, ya que segiin [5-26] las condiciones iniciales en A son las mismas, resulta que ney = 6 se verifica idénticamente cuando M describe C. La métrica euclidiana y la métrica riemanniana son, por tanto, tangentes en todos los puntos de C. Para probar que son también osculatrices, bas- ta establecer que las cantidades (I'¥4),-..» son asimismo los valores de Jos simbolos de Christoffel sobre y para la métrica euclidiana, Estos simbolos ap Oye ay? son los coeficientes de ey Ahora bien segiin [5-29], (5%) ay Wy yea y en virtud de (5-28), # | 2d &) _ He ay 'o que demuestra el teorema, La métrica euclidiana abtenida recibe el nombre de métrice euclidiana de aplicabilidad a lo largo de C, 5-9. Aplicaciones geométrieas—De las nocio- nes de desarrollo de una curva y de métrica eucli- diana de aplicabilidad se deducen numerosas con- 144 LOS ZSPAGIOS RIEWANNIANOS eae. 5 sideraciones geométricas. Nos limitaremos a se- fialar algunas de ellas. Sea C una geodesica del espacio riemanniano Vs. A cada punto M de € se encuentra ligado el vector unitario « tangente a C y, cuando se pasa del punto M a otro punto iietamests préximg so- bre C, la diferencial absoluta de u es nula. Como esta ultima diferencial es igual a la del veetor ima- gen en xen una representacién de segundo or- den del entorno de M (p. ej., la que nos da una métrica euclidiana de aplicabilidad), resulta que el vector imagen no es otro que el vector unitario tangente a la curva y desarrollo de C. Resulta de todo ello que la curva y es una recta de & TEOREMA.—Zas geoddsicas de un espacio rieman- niano son las curvas cuyo desarrollo sobre et es- pacio euclidiano son Iineas rectas, De este teorema se deduce facilmente, por via puramente geométrica, que las geodésicas de un espacio riemanniano son las curvas que extreman la longitud del arco que une dos puntos fijos. Nos limitaremos a sefialar la posibilidad de esta demos- tracién geométrica. Sea ahora una curva cualguiera C de Vs, y supongamos que a cada punto M de C se encuentra ligado un vector o(M) que varfa de manera continua cuando M describe C. La diferencia! absoluta de v al pasar del punto Me otro punto infinitamente préximo sobre C es igual a la dife- rencia geométrica entre los dos vectores imagenes sec. S10] DESARROLLO DE UN CASTPARALELDURAMO 445 cn @s para la representacién asociada a una_mé- trica euclidiana de aplicabilidad, Esto nos induce a medir la variactdn geomdirica fitita del vector 2(M), cuando se pasa de un punto A a otro B a lo large de C, mediante la diferencia de los vectores imigenes de v(A) y 1(B), es decir, de los vectorés que admiten, respectivamente, las mismas compo- nentes que (A) y 0(B) respecto a los sistemas de referencia asociados a los puntos A y B en el des- arrollo, Supongamos que se da en Va un campo de vee tores o(M) y dos puntos A y B. La variacién geo- métrica fi do se pasa de A a B, es, en virtud de la definicién pre- dente, esencialmente relatva al camino C por el cual se va desde A hasta B. URVATURA DE_UN ESPACIO RIEMANNIANO TENSOR DE_( 5-10. Desarrollo de un casiparalelogramo.—En. el estudio del espacio euclidiano en coordenadas curvilineas, hemos sefialado que la condicién para- uc una forma diferencial cuadratica defina una métrica enclidiana es que se satisfagan las condi- ciones de integrabilidad relativas a los vectores e: del sistema-natural de referencia, En la geometria de Riemann no se satisfacen en goneral dichas condiciones y vamos a escribir sus primeros miem- 6 Los ESPACIOS AIEMANSANOS jear.5 bros e interpretarlos gcométricamente siguiendo un método debido a E.-Cartan. Para calcular las derivadas segundas. de una funcién escalar 0 vectorial de las variables (y*) hay que efectuar dos derivaciones, de las cuales en una solo varia Ja variable y‘ y en Ia otra tinica- mente lo hace la y/. Vamos a generalizar este proceso introduciendo dos simbolos de diferencia- ciin intercambiables, Partiendo de valores cualesquiera de las varia- bles (y), introduzcamos variaciones arbitrarias (dy); diremos que estas variaciones definea un simbolo de diferenciacion d. Sei, andlogamente, ma de variaciones arbitrarias ue definen otro simbolo de diferen de los valores y* + dy* de las efectuemos la diferenc: 3; obt los valores: + by + Bayt 5.32) Si, partiendo ahora de tos valores y! + 8y* si efectia la diferenciacién d, se lega a + at + aay! 5-33} Estos dos sistemas de valores coincidirin si se conviene en que Ba Diremwos en tal caso que los dos simbolos de di- ferenciacién son intereambiables para las funciones escalares 0, mas brevemente, que son éntercambia- SRC. 5-10) bustnaorto De uw cASTPARALZtOGRAMO oles. Si ly!) designa una funcién dos veces dife- renciable de las yi, se tiene: 8) = Bit By y también 18f = AyfBvldy! + ajdBy" A causa de la simet y de 5-84], resulta: de las derivadas segundas aby = Bdp De aqu se deduce, en particular, que la propi e ambos simbolos de di cualquiera de las variables (y\), Consideremos d simbolos de diferenciacién permutables y, a partir del punto M de V. de coor- denadas (y'), efectuemos la diferenciacién d, que hace pasar de Ma M+ dM (yt 4 dys), y la 3, por la que se pasa de Ma M + aM (yt + ayy Supondremos ad-mas que dM y 8M no. son coli- neales, es decir, que las dy y By! no son propor cionales, A partir de M + dM cfectuemos la di- ferenciacién 3, que hace pasar al punto M’ de coor- denadas (5-32). Por la propiedad de intercambiabi lidad de @ y 3 legariamos al mismo punto M’ si efectudsemos|a diferenciacién purtiendo de M +3M, 188 LOS ESPACIO RIZMANNIANOS puesto que las coordenadas del punto abtenido serian [5-83], que coinciden con (5-32). El con- torno cerrado asi definido por los cuatro puntos (M, M+a@M, M’, M+ 3M) lamara un casi- paralelogramo. Nos proponemos ahora desarroliar sobre el es- pacio cuclidiano &s los dos caminos del casipara- lelogramo que permiten pasar de Ma M’, Al punto M de @, le corresponde tun sistema de referencia (nt, ¢)) definida salvo un desplazamiento efectiia primero Ia diferenciaciin @ y después 4, habremos de desarrollar los lados (M, M + dM) y (M + dM, M’) del casiparalelogramo. Se pasar en virt ‘din = dyiay d) designa la forma di tomada para las dy‘, El desarrollo del lado (M + +aM, M) hace pasar ahora del sistem: + dom, €: + des) al [m,, (€1),], con: \ mum, = dn Bem oe Baie | ihe = des + Bes + Bae ‘Si se permuta e] orden de ambas diferenciaciones, se pasara primero del sistema (nm, e,) al (n# ei + 8 ei), con: = tule, Ber = ob (Bens (6-36) después, de este sistema al [m,, (¢)2], con Bon aia Be (ea —er r del sistema Por consiguiente, sera pd (e}).] mediante las férmulas: @. de tas cuales sgundos miembr los . Tenemos, en primer lugar, = dl fyied) — Butyle) = Bytdey —dy°Ber segtin [5-35] y [5-36]: —8i @ sei = (Peay 6 Delay pen De aqui se deduce, intercambiando en el il- timo término del segundo miembro los indices iyk Bn — Sim = oy Phe Hd = 0 150 LOS ESPAGIOS RIEMANNIANOS fear. dada Ia simetria de los simbolos de Christoffel res- pecto a los dos indices inferiores. Asi, ambos desarrollos condugen al mismo origen m’ para ct sistema de referencia final. La razén fundamental para ello estriba en que los simbolos de Christoffel se han determinado de manera que se satisfagan las condiciones de integrabilidad para los puntos. Comparemos ahora los vectores de los dos sis- temas de origen m’, y se tiene: ie) — dey = dah (Send — Biahdiead = [dat(6) — doh (Mien + of(8idn — wtaeer osea, segiin (5-35) y (5-36): Mey — Bde = [dead (8) — Bead) + aNd) — emos Ja notacién: ei — Bde = Oe. 349 que QP = deat 8) — Seah (a) + ef (Bheo} () — Pata una métrica remanniana arbitraria, lo< cantidades Q) son, en general, diferentes de cere y los sistemas de referencia finales asociados a los dos desarrollos poscen distinta orientacién, pero tienen la misma forma y magnitud, ya que los productos escalares dos a dos de los vectores de tales sistemas estan dados por los valores en M’ de los coeficientes de la métrica. Las O* definen, sec. 5-10) peSakWoLLo DE UN CASIPARALULOGHAMO td pues, Ia rotacién alrededor de m’ que hace pasar de un sistema de referencia al otro. Es importante tener presente que las cantida- des @* son las componentes de un tensor. A un cambio de coordenadas curvilineas corresponde el cambio de sistema de referencia definido por = at ec = AL ey de donde se deduce: . dar = A Bey. + BAL tp. y tambitn: ahey = Mabey Intercambiando los dos simbolos de diferencia- ny restando miembro a miembro, por ser per ables dy 4 delante de las AY, se tiene try — Blo = AY Bip — Bile) © sea, introduciendo las QF definidas por [5-40] fen = AL OF ep, = AfAR en. Identificando los coeficientes de ¢ en ambos miembros, se obtiene la ley de transformacién tensorial: ab ay es decir: Tronema.—Las cantidades Q} son las compo- nentes mixtas de un tensor. 482 Los Espacios: (ANNIANDS [ear.5 1, El tensor de Riemann-Christoffel.—Es fé- cil demostrar que las cantidades lineales respecto a las dj y tampoco pre- senta dificultades especiales el cileulé de los coe- ficientes de esas formas valiéndose de los simbolos de Christoffel. Tenemos en primer lugar: dea) (8) — aL By") = aT yMedpt dy? + ¥, por consiguiente, aha) aahte) = eT aNayrayt —a By'dy?, y, si se cambian los indices r y s en el segundo término del segundo miembro: aeh(8) — Bah d) = eT — Por otra parte, al @eah ll) — of Qupa) = (Ad's — PAD Andy Se deduce de todo ello que las 0} son expresables inte las formas bilineales: a= ayrty en donde se ha puesto: RAs re = eT aye + PN, AT (3 Siendo las dyr y yt las componentes contrava- antes de dos weiee arbitrarios y las QF las componentes de un tensor, resulta que las canti- sec. 512) TENSOR DE RIEMANNACHTUSTONFEL 453 dades [5-43] definen un campo de tensores so- bre V.. Al tensor Ru',-., que es antisimétrica res- pecto a los indices 7 y s, se le da el nombre de sensor de Riemann-Christoffel o tensor de curvatura del espacio riemanniano Vs. La curvatura den espacio riemanniano se manifiesta ast por el hecho de que si se desarrollan sobre el espacio euclidiano, a partir del mismo sistema de referencia inicial, dos caminos distintos.que tengan los mismos extremos, los sistemas de referencia fipales tienen distinta as consideraciones precedentes se deduce que las condiciones de integrabilidad de Jos vec- tores se expresan por de las ecuaciones: Mena 0. Dad: una forma diferencial cuadritica arbi- para que se pueda considerar como la mé- a de un espacio euclidiano, es necesar satisiagan las condiciones [5-44], Se demuestra que si la variedad correspondiente es topoldgica~ mente equivalente al espacio euclidiano, dichas condiciones son también suficientes para que Ve sea euclidiano, Cuando no ocurre asi, el espacio riemanniano V., para el cual se satisfacen las con- diciones [5-44], se denomina localmente euclidiano : en lo que concierne a sus propiedades puramente locales, tal espacio no dificre de un espacio eucli- diano, que se 5-12, Las componentes covariantes del tensor de Riemann-Christeffel.—Para efectuar de manera 454 (os ssracios RIEMANNIANOS car. 3 sencilla el cdlculo de las componentes covariantes del tensor de curvatura, haremos la siguiente con- vencién, que es puramente algoritmica: lamare- mos indige mudo y lo escribiremos entre parén- tesis, a todo indice sobre el cual no deba actuar el operador y, de derivacién covariante; con este convenio sé escribira: why = ets + TATA, ¥, por consiguiente, Ravn» wT De aqui se deduce, en virtud del teorema de Ricci, que = aaBihee = Vrlenl yn) — 0 sea, que Rare = vePeoney Prone Si se escriben en forma explicita los dos tér- minos del segundo miembro, se tiene: \ Raves = 2D — 2D ae — PD + PT 5-45} Las derivadas segundas de las gi sdlo figuran en los primeros términos del segunde miembro de [5-45]; vamos a ver en qué forma intervienen en lz expresién Rays. Se tiene: 4 x Pen = Belk 1 = 5 Brl@tu + Bier — Appel - i BD air — Beli f] = 3 OelBetu + Fess — Bier 3Ec. 5-13) COORDENADAS NORMALES 155 de donde, restando: t wee = 5 Brban + Bsekar — Oj rin — Peyeye) AMD rmsPas — Poul En las férmulas [-46) se observan ciertas si metrias que aparecerdn atin mis claras si se uti- liza un sistema de coordenadas convenientemente elegido. 5-13. Coordenadas normales. Relaciones entre las componentes del tensor de curvatura.— Dado un punto M de V, efectuemos sobre las variables (y!) un cambio de coordenadas para pasar a las va- riables (z!), tal que en una representacion de se- gundo onden'alg pa lidiano @s se encuentre sistema de coordenadas rectill ciacdo al sistema natural de referenci ligado a Mya las (y‘), Los sistemas natur para las (y!) y las (2!) coinciden y, por ciden también las component: mas de coordenadas de un mismo tensor ligado a M. Por otra parte, triz correspondiente a las variables (4) tiene co ficientes constantes, de tal suerte que los sim- bolos de Christoffel relatives a dichas coordenadas' se anulan todos en el punto M. El sistema (34) se denomina sistema de coordenadas novmales tela- tivas a My asociadas a las coordenadas (y!). Resulta utilisimo el empleo de tales coordenadas normales en geometria riemanniana, pues evitan cAleulos Iaboriosos. Vamos a aplicarlas para poner 156 de manifiesto ciertas relaciones entre las compo- nentes del tensor de Riemann-Christoffel. Respecto al sistema de coordenadas normales relativas a M y asociadas a las coordenadas (y*), lac componentes covariantes en M del tensor de curvatura (que tienen los mismos valores en am- bos sistemas de coordenadas) estin dadas por [5-46], en donde se han anulado los simbolos de Christoffel; o sea: 4 ; joy = (Parkin + be arta — habiendo calculado las cantidades que figuran en el segundo miembro respecto a las coordenadas narmales. Se deduce que, en cualquier sistema de coordenadas, se tienen las relaciones: sa Ry, Ryser = 8 Ro, Por otra parte, y por permutacién circular de los indices j, r, s, se obtiene 1 ‘ Mer, my (Cuber + Sirtes —Braty — Bue res £ % ; Kan se = & (aides + Brat — Braker — BurBi) y, sumando, Run re + Rees at + Rin gr = 0. SS Se demuestra que [5-49] y [5-50] forman un sistema completo de identidades para las compo- nentes del tensor de Riemann-Christoffel, Cualquier S-li) _ peeivanas secuNDAs DE UN vEeroR 187 identidad entre Jas componentes de Rus, rs se Sa- tisface por un conjunto de nimeros Ry, rs some- tido Gnicamente a las condiciones [5-49] y [5-50] Toda otra identidad sera consecuencia algebraica de [5-49] y [5-50) y asi lo es, en particular, In 5-48). 5-14, Derivadas segundas covariantes de un vec- Dado un campo de yectores por sus compo- nentes contravariantes v‘, traternos de calcular diferencia entre y.(yw") y yyiv4), En el espacio euclidiano, esta diferencia es nula, mientras que en el riemanniano estara ligada a la curvatura del espacio. Razonemos en un sistema de coorde- nadas normales relativas a un punto cualquiera M de Va. En todo punto de Va, se tiene: = Bh | Th Como Jas coordenadas son normales en M,_s anularin en este punto los simbolos de Christoffel, por lo que se tiene en M: Tel TaTl) = Baht BT Al, de donde se deduce que en el punto M, VAG.) — alot = (eT ab— aT eh, Ahora bien: en el sistema de coordenadas con- siderada, en virtud de [5-48], se tiene para el punto Rees = ah — aD 158 LOS ESPACIOS RIEMANNIANOS reap. 5 de donde resulta la identidad: Pelee’) — valved) = RAL pot is Como los dos miembros de esta identidad son tensores, resulta que es valida en todo punto de Vn y cualquiera que sea el sistema de coordenadas. Se hubiera podido utilizar Ja identidad [5-51], establecida directamente, para introducir el ten- sor de Riemann-Christoffel; por un proceso equiva- te se introdujo por primera vez el tensor de eur- vatura. 5-15. El tensor de Ricei.—Surge la cuestién de si_es posible deducir por contraccién de indices nuevos tensores a partir del tensor de Riemann- Christoffel, Como las componentes Ry,-. on por una parte antisimétricas respecto ai yj, yar yas, por otra, resulta que la contraccién dei con j o la de y con s dan tensores idénticamente nulos, Hagamos la contraccién de un indice del primer grupo con otro del segundo; p. ej., los indices segundo y tercero, Se obtiene asi el tensor: Ry = RN ay mse el cual es evidentemente simetrico respecto a los indices i y j, ya que i Ry = eM Rasy = eM Ray = eM Ra, = Ry Si se hace Ja contraccién de un indice cualquiera del primer grupo con otro también cualquiera del sue. 5-10) LAS IDENTIDADES DE BLANCH? 159 segundo, se obtiene siempre ya sea el tensor Ky 0 bien el optiesto, porque en virtud de (5-49), eMReu n= g'*Ram ap = Ry, 6M Ries sy = eM Ray ay = — eM Rae, ay mm Hy Al tensor sintétrico Ruy, que desempera un papel fundamental en la teoréa relativista de la gravita- cidn, se le da el nombre de tensor de Riceé, De (5-43) y [5-52] se deduce inmediatamente la expresion explicita del tensor de Ricci: Ry = Ey aE ae + Poly — PD Del tensor de Ricei resulta por contracci6n un invariante, (= gon ([B-54} ‘ el cual se denomina eurvatura riemanniana escalay del espacio Vy, En un espacio riemanniano de dos dimensiones como el representado por una super- ficie ordinaria, determinada salvo una deforma- cién arbitraria, la curvatura riemanniana escalar no difiere de la que, en teorfa elemental de las superficies, se llama curvatura total. Por otra parte, es sabido que dicha curvatura total depende exelusivamente del ds* de la superficie. 5-16. Las identidades de Bianchii—Entre las componentes YiRur del tensor derivado del tensor de curvatura existen otras identidades, 400 Los BSPACIOS RISMANNEANOS ear.5 ademas de las deducidas derivando [5-49] y [5-50]. Estas importantes relaciones reciben el nombre de identidades de Bianchi. Para establecerlas, adoptaremos un sistema de coordenadas normales relativas a un punto M arbitrario de V,. Los simbolos de Christoffel son entonces nulos en M y, de [5-43], se deduce por derivacién que en el punto M, With, = buPy Por permutacién circular de los indices r,s y f, se obtiene: ” WR, woke y de aqui, por adicién, resultan las i¢ eR A, ot + wake las cuales, debido a su forma tensorial, son validas en cualquier sistema de coordenadas. y en todo punto de Vs, Las identidades [5-56) son las que hemos Hamado\identidades de Bianchi. Por doble contraccién, se deduce una consecuen- cia importante relativa al tensor de Ricci. Para 1 =A, resulta: WR + VeRie + paket, ¥ por contraccién del indice 4 con el s HR + WR, + VARS = 0, ‘se. 5-46) LAS IDENTIDADES HR BIANEHL © sea que 2ykt—yeR = 0, ecuaciones que, en virtud del teorema de Ricci, se pueden escribir en la forma: vol 57] Por consiguiente, si se introduce el tensor si- métrico 4 Sr = Ree 5 fo, 15-58] este tensor satisface a las identidades: VeSte = 0, (5-59) las cuales son fundamentales en la teorfa relati- vista de la gravitacidn, en la que sirven para in- troducir principios de conservacién. PARTE SEGUNDA APLICACIONES CAPITULO VI EL CALCULO TENSORIAL ¥ LA DINAMICA CLASICA DINAMICA DE LOS SISTEMAS HOLONOMOS CON LIGADURAS INDEPENDIENTES DEL TIEMPO 6-1, El espacio de configurnciin como espacio Hemanniano.—Consideremos un sistema dindmico S_con ligaduras holénomas, perfectas ¢ indepen- dientes del tiempo, y con m grados de libertad. El conjunto de las configuraciones de tal sistema constituye una variedad diferenciable de n di- mensiones, que se Hama la variedad 0 el espacio de configuracién. Designaremos por (g', g, ..., 9+) un sistema de pardmetros para S, cs decir, un sistema de coordenadas para el espacio de confi guracién. En estas hipétesis, Ta fucrza viva, 2T, del-sistema S és una f6ptha Cuadratica definida ale alas derivadas de las gé positiva con relacié; respecto al tiempo: ae 20 = agg" ott) on wae (w=) en donde las a1, son funciones de Ios pardmetros g* Podemos asociar de manera intrinseca al sistema dinamico § el espacio propiamente riemanniano Vs, 405 466, CALCULG TENSORIAL ¥ DINAMIEA cLasteR lear. 6 definido por el espacio de configuracién dotado de la métrica’ ast = 2T ae © sea, en el sistema de pardmetros antes mencio- nado: 4s = aydghdgs . (ea A toda configuracién del sistema corresponde un punto M bien determinado del espacio de con- figuracién, de tal modo que a todo movimiento del sistema queda asociado el movimiento de un punto M en el espacio riemanniano V.. Nos proponemos traducir Ja dindmica del sistema S en una dind- mica del punto en un espacio de Riemann. 6-2. Cinemitica del movimiento de M.—Va- mos en primer lugar a completar las considera- ciones cinematicas esbozadas en el capitulo V El vector velocidad v del punto M, de coordenadas variables q!, tiene como componentes contrava- riantes: at i " at Por consiguiente, las componentes covariantes de este vector vendrin dadas por Hs ag = 63) Asi que los momentos #1, que aparecen constan- temente en dinémiea analitica, son precisamente S8C.6-2] CINEMATICA DEL MovnMTENTO DE a 4 las componentes covariantes del uector velocidad del punto representativo M en el espacio riemanniano ‘Vs. Designemos por « el vector unitario tangente a la trayectoria C de M, el cual admite las campo- nentes: tg as de donde se tiene: Ja magnitud del Vector v ada por (Gf Pasemos al vector aceleracién; como el vector es unitario, su diferencial absoluta, cuando M describe C, es perpendicular r WY, por consiguien- te, podemos escribir: ap Sie. 16:5) en donde las * designan las componentes de un vector unitario n normal aw, y p es-un esealar posi- tivo; m se amar veetor normal principal de C, y e-4 curvatura de C en V,. La férmula [6-5] apa- rece como gencralizacién de la primera férmula {68 __caretto TENsomrAL ¥ DIvanca ckasica [ear 6 de Frenet de la teoria elemental de curvas. De aoe por derivacién respecto al tiempo, se deduce view) ae a fies © sea, que scompone ly una aceleracién con Io que el vector acclera en una aceleracién tangen' normal, dadas por las mismas formulas que en la mecinica clasica. 6-3, Las ecuaciones de la dinémica.—Designe- mos por Qudet el trabajo elemental de las fuerzas dadas, aplica- las aS, para un desplazamiento virtual arbitrario. Este trabajo clemental es invariante respecto a cualquier cambio de pardmetros, de tal modo que las Q; son las componentes covariantes de un vector de Vs, el cual se lama vector fuerza gene- yalizada. El movimiento queda entonces determi- nado por las ecuaciones de Lagrange: ar sae. 6-3] LAS ECUACIONES DE LA DINAMICA. 469 Vamos ahora a interpretar los primeros miem- bros P, de estas ecuaciones. Se tiene: it at apie) ga fen con lo que resulta para las Py la forma explici é 1 =F laya'th — 5 Bean's 10-8) a 2 Por otra parte, mediante un cileulo idéntico al de la seccidn 5-6, se ve que el segundo miembro de (6-8) es iguaka ‘hristoffel se refieren a en donde los stmbolos de las au, y se deduce ¢ we at Asi que los primeros miembros P, de las ecua- ciones de Lagrange son sencillamente [as compo- mentes covariantes del vector aceleraciin de M, y las ecuaciones de Lagrange se escriben: w= B40) Las ecuaciones del movimiento de M se obtienen’ for tanto, igualando ef vector accleracidn al vector fuerza generalizada; os decir, esoribiendo para M 470 CALCULO Fewsonia: ¥ DiNawica crasica [ear 0 wna generalizacién exacta de la ecuaciin fundamental de la dindmica puntual, bajo el supuesto de que el punto M tiene masa ignal a la unidad En virtud de [6-6], las ecuaciones del movi- miento se pueden también escribir en la forma: mein de donde resulta que, durante el movimiento, ol vector fuerza generalizada permanece coplanario con Ia tangente a Ia trayectoria y con la normal principal de la misma. Si el movimiento de S se produce sin que existan fuerzas aplicadas, es decir, si las Q. son nulas, el punto M tiene en Vx un movimiento de aceleracién ula, lo que entrafia las condiciones: de 1 <0; =o. as z Ast que los movimientos de § sin fuerzas apli- cadas estén representados por movimientos uni formes de M a lo largo de geodésicas del espacio Vs. 6-4. La integral de las fuerzas vivas.—Supon- gamos que el sistema S admite una funciin de fucrzas Vi independiente del tiempo; a sea, que el vector fuerza generalizada Q, es el gradiente de una funcién U de los parametros g': Qa au. snc. 6.5) EL PRiNcinio DR MAUPUATOTS a7 Multipliquemos escalarmente los dos miembros de [8-44] por el vector » de componentes vt = se tiene: de donde resulta que las ecuaciones del movimiento admiten la siguiente integral primera, que genera- liza la integral de las fuerzas vivas de la dindmica puntual: la cual, segin [5-46], es, precisamente, la integral de las fuerzas vivas para el sistema S, Obsérvese el sencillo cardcter geométrica de la demostracién asi obtenida, 6-5. El principio de Maupertuis.—Conservemos las hipétesis que en la seccién precedente nos han permitido obtener Ia integral de las fuerzas vivas, y fijemos para lo sueesivo el valor de Ia constante arbitraria # que figura en la funcién U_ De este mado es facil obtener de nuevo ¢ inter- pretar gcométricamente el principio de Mauper- tuis, que constituye una generalizacién del re- sultado establecido para los movimientos sin fuerzas, Consideremos una representacién paramétrica del movimiento de M, en la cual las coordenadas g!