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Estudio sobre

la marcha humana

1

Carlos Arturo Bohrquez vilo

1NTRODUCCIN
Lo marcho humano es uno de los acciones ms complicados que efecto el
cuerpo, rozn por lo cua l es importante realizar estudios que nos ayuden a
comprender mejor el mecan ismo de desplazamiento. Este conocimiento es la
base del tratamiento sistemtico de algunas enfermedades, as como del
mane jo de lo marcho humano con patologa, especialmente cuando se
manejan prtesis y ortesis, en este campo puede ser muy utilizado en diversas
aplicaciones en el pas, debido a diversos causas como son: las enfermedades
epidemiolgicas, los accidentes y la violencia .
En la mayora de los casos acceder a una prtesis trae uno serie de problemas
asociados. Lo forma en la que se dise es generalmente, por su procedencia,
fabricada con relaciones antropomtricas diferentes a las de la poblacin
colombiana . Es importante entonces trabajar en la investigacin y desarrollo
de elementos mecnicos que puedan suplir con mejor eficiencia los miembros
perdidos, buscado que stos sean fabricados en nuestro pas.
Esto investigacin busco aportar a este conocimiento, realizando un anlisis
cinemtico y cintico de la marcha humana normal en tres dimensiones
mediante la creacin de un modelo matemtico que simule los movimientos
corporales, empleando un equivalente mecnico conformado por eslabones
y juntos cinemticas que semejan las medidas antropomtricas de las personas
a los que se les aplique el modelo.
Por ltimo, el modelo se compara con el anlisis de marcha humana realizado en
el Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt, en su laboratorio de marcha,
contribuyendo de esta manera al bienestar de las personas con diversas patologas.

Ingeniero Mecnico de lo
Universidad
Nacional
de
Colombia, sede Bogot. Magster
en Materiales
Procesos de
Manufaclura de la Universidad
Nacional de Colombia. Magster
en Mtodos Numricos para el
Diseo en Ingeniera, de la
Universidad
Politcnica de
Catalua. Director del Programa de
Ingen iera Mecnica de la
Universidad Libre.

l . Definicin de marcha
"La marcha humana es un proceso

por ambas piernas; cuando menos


un pie est en contacto con el suelo
mientras el otro se balancea hacia

de locomocin en el cual el cuerpo


humano en posicin erguida, se
desplazo hacia delante o atrs siendo

delante como preparacin al


siguiente apoyo" 1; podra pensarse
entonces que es un movim iento

su peso soportado alternativamente

peridico.

HUAN, Quina; YOKOI, Kazuhito. P/onning Walking Potterns for a biped Robot. Vol. 17.
No. 3. Junio de 2001, pgs. 280-288.

l i.t

INVESTIGACIN Y TECNOLOGA

===-=-----~

1 .1 Ciclo de marcha
y sus fases 2

Figura 1. Ciclo de marcha, se pueden apreciar que el ciclo inicia


y finaliza con el contacto del ta ln 3

Durante un ciclo de marcha completo


cada pierna pasa por una fase de
apoyo durante la cual el pi e se
encuentra en contacto total o
parcialmente con el suelo, seguido
por una fase de oscilacin, en la cual
el pie se encuentra en el aire, al
tiempo que avanza. La fase de apoyo

0%

10%

20%

30%

40%

50%

60%

70%

comienza cuando el taln est en


contacto con el suelo y finaliza
cuando los dedos pierden el contacto

~:----------11~~

con l; la fase de oscilacin transcurre

Contacto del Taln

Fase de Apoyo

80%

90%

100%

~
Fase de Balanceo

Despegue de los dedos

Contacto del Taln

desde cuando el antepi se despega


del suelo hasta cuando el pie se
apoya en el taln nuevamente, como

en el cual ambas extremidades se

lo muestra la Figura 1.

encuentran apoyadas; este apoyo


doble hace la diferencia entre el

El desarrollo del ciclo de marcha est

Para el estudio del cuerpo humano

correr y el andar. La fase en la que

marcado por una serie de etapas que

y con el fin de brindar una orientacin

las dos extremidades estn en

se pueden relacionar de la siguiente


manera:

contacto
con
el
suelo
es
aproximadamente de un 1 0% del

lgica y fcil de entender, ste se ha


divido en tres p lanos que se
consideran perpendiculares. st os
son el sagital, el transversal y el

ciclo total de la marcha.

Contacto taln suelo.


Apoyo completo de la planta del
pie.

Despegue del taln.

Despegue de los dedos.


Oscilacin de la pierna.
Contacto taln suelo.

En general la duracin de las fases


son tomadas por la mayora de la
literatura consultada como un
porcentaje del ciclo total; para la fase
de apoyo tambin conocida como
fase ortosttica 4 se tiene un valor

1 .2 Mtodos del estudio


de la marcha

1 .3 Pla nos de referencia

frontal. Estos planos se han definido


de acuerdo a una orientaci n

cardinal, siendo ortogona les y co n


una interseccin comn en el centro

La locomocin humana ha tenido dos


mtodos de investigacin: uno es la
cinemtica que describe los
movimientos del cuerpo en conjunto
y los movimientos relativos de las
partes del cuerpo durante las
diferentes fases de la marcha, y el otro
es del rea de la cintica que se
refiere a las fuerzas que producen el
movimiento . Las fuerzas de mayor

de gravedad de l cuerpo humano. El


plano frontal divide el cuerpo en
mitad anterior y mitad posterior, por
lo tanto es el plano en que se
realizan los movimientos de cara. El
plano sagital divide el cuerpo en
mitad derecha y mitad izquierda y
es el plano en que se realizan los
movimientos de perfil. El plano
horizonta l o coronal, como tambin

estndar de 60%, y 40% restante para


la fase de oscilacin. La Figura 2
muestra cmo durante la marcha

cuerpo en la marcha normal, son


aquellas debidas a la gravedad y la

se le conoce, divide el cuerpo en


mitad superior y mitad inferior. En este
p lano se realizan los movimientos

normal existe un perodo de tiempo

reaccin con el suelo.

vistos desde arriba o desde aba jo.

influencia en los movimientos del

PRAT, Joime y SNCHEZ-lACUESTA, Javier. Biomecnico de lo marcha humana normal y patolgica. Madrid: Ed. Instituto de Va lencia.
1999, pgs. 32-50.
http:/~oand.u;.om/llilli'S.Li.mcorn.e.rLlibraryL.or!.eska/l.l.0..:..0.2..pdf, agosto 1 de 2006.

lAUDON, Janic; BELL, Stephonia y JHONSTON, Jane. Gua de Valoracin Ortopdica Clnica. Editorial Paidotribio. 2001 , pg. 222 .

2 . Anlisis cinemtico
de la marcha humana

Figura 2 . Secuencia de las etapas de apoyo y balanceo d urante lo marcha

BALANCEO IZQUIERDO
APOYO DERECHO

Un anlisis de este tipo describe los


movimientos del cuerpo en conjunto y
los movimientos relativos de las partes

APOYO IZQUIERDO
BALANCEO DERECHO

del cuerpo dura nte los d iferentes foses


de lo marcho huma no independiente

Apoyo

de las fuerzas que se causan durante

Doble

A poyo Sencillo

Apoyo

Apoyo Sencillo

Doble

A p oyo
Dob le

el ciclo, con este anlisis es posible


encont ra r lo posicin, velocidad y
aceleraciones de codo uno de los
elementos que componen el sistema
poro codo instante de tiempo.
Para describir el sistema de movim iento
existen dos tipos de ecuaciones: las
ecuaciones de restriccin que denotan
la relacin entre los eslabones y son
representadas por (/}< (q,t); tambin
conoc idos como restricciones de
posicin y que dan lo definicin
geomtrica de los movimientos
permisibles por el sistema, si las unimos
con las de accionamiento tenemos un
sistema de restricciones que viene dado
por el vector:

(l)

({)(q,t)=[<D: ~q,t))~
D \q, t J

(3)

<D q q = -(<D 1J )
q - 2<D IJI 1 1 q

CD ='Y

3. Modelo cinemtico
eslabonado

11

Para lo soluci n de este sistema de


ecuaciones se presum e q u e

<Pq

llamada Matriz Jacobina es no


singular, lo cual implica q ue el
determinante de este arreg lo tiene que
ser diferente de cero. El anlisis de la
cinemtica de sistemas mecnicos
conlleva a solucionar sistemas no
linea les, entonces se hace necesario
emplear mtodos numricos para la

Para el desarrollo del modelo se supone


que los huesos son elementos rgidos,
siendo posible el aislamiento del
sistema esqueltico, si suponemos que
los componentes del miembro inferior
son los componentes de una mquina
adaptada para realizar unos movimientos
establecidos para una actividad
predeterminada obteniendo un modelo
de eslabones y juntos mecnicas. Para

solucin de estos sistemas de ecuaciones.

tratarlo como tal es necesario hacer las


siguientes suposiciones:

Figura 3.

l. Cada segmento se tomar como


un elemento rgido para el cual las
deformaciones sern despreciables

Planos en los que se divide el


cuerpo humano paro su estudio5

En donde <P es el vector de posicin,

q es la coordenada del punto,

y no tendr en cuenta la masa.

tes el

2 . El mecanismo adoptado sigue lo

tiempo, K es el ndice que representa


las restriccio nes de posicin y D el
que representa el mpetu para que el
mecanismo se mueva.

lnea del eje mecnico del


miembro inferior.

P LI'lno
Sl'lG II'lL

3 . Las

articulaciones

sern

Al diferenciar estas ecuaciones respecto


al tiempo con lleva a obtener las

considerad as como m ie mbros

ecuaciones de velocidad de lo forma:

una ser sintetizada de tal forma


que se generen los movimientos

(2)

cinemticos sin friccin, y cada

CD /= -tDt =v

Y la diferenciacin respecto a l tiempo


de la velocidad sera:

principales.
4.

La articulacin de la rod illa ser


simplificada de tal forma que se

ROBERTS, Suson L. y FALKENBURG, Shoron A. Biomechonics: problem so/ving for functiono/ octivity. Madrid: Mosby Yeor Booke, 1991.
ISBN: 0-8016-4047-4.

w:e _ _ _
_
INVESTIGACIN Y TECNOLOGA

_____,

supondr que tiene su centro de

rotacin fijo en un punto durante


todo el movimiento.

restricciones) +

5. El movimiento de lo rodillo
est restringido o
hiperextensiones.

realizar

(2

x 3
(2 juntas esfricos x 3

juntas esfricos

restricciones) + (2 juntas esfricos x 3


restricciones)+ {l junta esfricos x 3
restricciones)

7.

tendones o ligamentos del cuerpo,


siendo el peso generado po r lo

m = 6 + 6+6 + 3

gravedad la nica fuerza externa que


acta sobre el cuerpo. Los fuerzas

m=21

anlisis.

Por lo tonto GOL del sistema son:

Poro poder definir un sistema de

k= 42- 21

fuerzas estticas que acten en el


cuerpo humano es necesario

k = 21GDL

establecer unos limitantes que validen


el modelo. En primer lugar, las fuerzas

6. Los miembros superiores, lo


cabezo y el t ronco se ignoran .

movimientos. Muchos de estos


fuerzas tienen un origen interno,
originados por los mscu los,

internas no estn incluidas en este

El ciclo de marcha se considera


simtrico por esto rozn slo se
tiene en cuento el miembro
derecho.

8. El tiempo de codo fose se


asumir en porcentajes.

estticas se analiza rn en las

Lo marcho que se realizo ocurre


en valores; ocurre en uno

Uno de las suposiciones hechos es


que lo marcho es simtrico, se puede

posiciones ms crticas de la marcha


humana, siendo estos lo fase de

superficie plano horizontal.

tomar entonces la cinemtica de uno

apoyo de toln, el apoyo medio y,

De acuerdo con lo anterior, y teniendo

de los miembros y analizarla, y poro


el otro estar desfasado kt segundos;

por ltimo, lo fose de despegue o


apoyo en lo punto del pie. As mismo,

en cuento que se consideran

esta simplificacin hoce que los

despreciables los translaciones en


consideracin con los rotaciones,
codo articu lacin tiene tres grados

grados de libertad se reduzcan a la


mitad, es decir, 12 GOL, estos deben

paro realizar el clculo de los fuerzas


estticos en estos posiciones, se

9.

de libertad, los movimientos estn


restringidos por ligamentos y
cpsulas en los articulaciones.

coincidir con el nmero de ecuaciones


de accionamiento definidos poro el
modelo.
Lo cinemtica del miembro derecho
se analizo desde que el toln se

4. Grados de libertad
Poro lo determinacin de los grados
de libertad del modelo, se har
basados en la siguiente expresin:

asume que ningn msculo ni tendn


est actuando y que tan solo el peso
del cuerpo est generando uno
reaccin en los articulaciones y el
piso . Los datos iniciales con los que
se trabajo son los de uno mujer
colombiano de l .59 metros de

encuentro en contacto con el suelo,


punto inicial para los clculos; en esto
porte de lo investigacin no se tendr

5.1

en cuento el suelo como restriccin.


Luego se har el anlisis poro el
clcu lo de los fuerzas.

Maso del sujeto: 49 Kg.

estatura y uno maso de 49 Kg.

Definicin
de la fuerza esttica

k=m-n

Gravedad asumido: 9.8 m/s2

Donde k es el nmero de grados de

Peso del cuerpo: 49 Kg.


= 480.2 Newton

libertad (GOL), m es el nmero de


pares cinemticos por el nmero de
ecuaciones de restriccin introducida
por este, y n es el nmero de cuerpos
en movimiento por el nme ro de
coordenadas.
n=

cuerpos en movimiento x 6

coordenadas
n

= 42

5. Anlisis de fuerzas
ejercidas en el miembro
inferior durante la
marcha humana
Durante la marcho humano el cuerpo
est sometido a diversos cargos
que interactan poro permitir no solo
e l movimiento del mismo, sino

* 9.8

m/ s2

Esto magnitud del peso se ubico en


el centro de gravedad del cuerpo, el
cual se encuentro la regin central
del abdomen, aproximadamente o lo
altura de l ombligo. La p r imero
posicin en lo que se deben tener en
cuento los fuerzas estticos que ejerce

tambin poro preservar el equilibrio

el cuerpo, es en lo posicin inicial o

y desarro llar armnicamente los

de reposo. Poro esto sit uacin se

Figura 4. Representacin de la

del ciclo de la ma rcha, a l apoyar el

direccin pero de sentido opuesto a

fuerza e jercido por el peso del

taln. Para estos an lisis de fuerzas

la fuerza de reaccin del suelo sobre

cuerpo en la posicin de reposo

estticas solo se emplea la fuerza

el pie en el punto de apoyo.

generada por el peso del cuerpo. Ms


adelante se centrar la atencin en

Paro obtener el valor de la reaccin

l a s fuerzas ge neradas po r e l
movimiento del cuerpo. Se co nsidera
que el taln est p l enamente

y la orientacin de la lnea de carga, se


debe realizar un clculo trigonomtrico
en donde se establece la lnea de

apoyado y que el otro pie est


despegado del suelo.

accin de la fuerza para dos instantes


determinados en la marcha humana:
el a poyo del taln y la fase previa al

Centro de
----+Gravedad

480.2 N

Estando ya establecidos e l punto

levantamiento de los dedos.

inicial del ciclo de marcha y su fase


de apoyo med io, como se mencion
anteriormente, el tercer punto sobre

Sin embargo, pa r a realiza r un


adecuado clculo del valor de la

e l cua l se realizar e l an lisis de

reacc in, es importante tener en

fuerza esttica ser al momento de

cuenta

apoyar la punto del p ie justo antes

adicionales que conllevan a la

de que se presente apoyo bipodal,


asumiendo de esta manera que para

240.1 N

240.1 N

Fuente: El autor.

asume que las articulaciones de la


rodilla y el tobillo estn normalmente
derech as y se pueden asumir que las
fuerzas ejercidas actan totalmente
perpendiculares.
Asumiendo q ue la fuerza se desplaza
por el centro de gravedad del cuerpo
humano y que este se encuentra
simtricamente ubicado en el tron co
de la persona, podemos decir que el

una

serie de factores

elaboracin de un modelo ms real;

todos los casos la pierna est

entre otros es importante tener en


cuento: longitud de los huesos de lo

soportando la totalidad del peso del

extremidad inferior y los va lores

cuerpo.

angulares de los articulaciones de la


pierna en codo uno de los posiciones
o ana lizar.

Las fuerzas que se presentan en esos


momentos estn determinadas por
las lneas de carga o fue rzas de
reacc i n del suelo en d ichos
instantes. Esta fuerza de reaccin es

Adicionalmente el valor de lo
d istan cio entre la articulacin del
tobillo y lo planta del pie se asumir

un vector originado en el centro del


punto de contacto y el pie . Durante

como seis centmetros, basndose en

la fase de apoyo la fuerza aplicada o


de reacc in de la cadera sobre el

los datos del Instituto Roosevelt. De


la mismo manera, lo distancio entre
el toln y el tobil lo se asume como 3

fmur, debe ser igual en magnitud y

centmetros.

total del peso descansar sobre el


sistema seo de la pelvis y que a partir
de ese momen to, la carga se
distribuir en 2 magnitudes de 240.1

Tabla 1. Dimensiones a ntropomtricos paro el desarrollo del modelo

Segmento

Dimensin en cms.

Fm ur

4 7 .2

El primer punto en donde se quiere

Tibia

42.9

hallar una fuerza esttica (se est


asumiendo que el sujeto se encuentra
estacionario en ese punto por algn

Ancho del Pie

25.3

Dista ncio Tal n - l Fa lange

20 .4

N, que son soportadas por las piernas


hasta su distribucin final en los pies.

tiempo considerable para llamarle


una f uerza esttica), es en el inicio

Fuente: Parmetros antropomtricos de lo poblacin laboral colombiano.

'"'

INVESTIGACIN Y TECNOLOGA

----~

Tabla 2. Posiciones angulares de la extremidad inferior

del ciclo y no al comienzo ni en su


fase media. Esta misma fuerza de
reaccin estara soportada tanto en
la articulacin del tobillo como en
la rodilla, siendo obviamente
transportada a travs de los huesos

Pie

de tib ia y peron . Sin embargo,

Con respecto al plano vertical perpendicular al suelo

como se mencion anteriormente,


en estas reacciones slo se tuvo en
cuenta el peso del cuerpo y se estn

Fuenle: Instituto de Ortopedia Roosevelt.

desconociendo
una
serie
importante de fuerzas internas que
se producen en el cuerpo humano
Para el clculo de las fuerzas estticas

causa la componente en X de la

ejercidas por el peso del cuerpo


durante la fase de apoyo del taln,
se realiz un diagrama de cuerpo

fuerza de reaccin ejercida en el taln


del pie. Q = 86.99 cm.

libre simplificado en el que se indican


las fuerzas, segmentos y los diversos
ngulos necesarios para desarrollar

Con los valores de Q y H, se halla el


ngulo b para despus hallar el va lor
de q, que representa el brazo del

cont con la cooperac in del

el anlisis de fuerza.

momento

la

Instituto de ortopedia Roosevelt y su

componente vertical de la fuerza de


reaccin. b= 25.2114, Finalmente,

Laboratorio de marcha humana, en


donde se logr hacer el an lisis de
marcha a una paciente sin

Los valores de las posiciones


angulares del pie y de la espinilla se

Para el reporte de anlisis de marcha

causado

por

q= 40.95 cm.

establecen en la Tabla 2, de acuerdo


a los datos obtenidos en el Instituto
Roosevelt. As mismo, los valores
antropomtricos se establecen en la

Se pueden calcular las reacciones Ry


= 480.2 N y R, = 226.08 N.
Finalmente, con los valores de las

Tabla 1 y f ueron seleccionados del


estudio realizado por Estrada y
Ca macho.

componentes
ho rizont a le s
y
verticales, se puede hallar la fuerza
de reaccin del suelo R:

Para el diagrama de la Figura 5, la


distancia L ser la suma de las

R= 530.75N

longitudes de tibia y peron ms 6

La fuerza de reaccin externa


generada durante el apoyo en la
punta del pie de la misma forma en
la que se calcul la anterior:

superficie de contacto.
R= 547.8469N
Con las medidas de L y S, podemos

a = 1.78.

Al tener a se puede despejar el valor

Es importante notar que cuando


el cuerpo est apoyado en l a
punta del pie, la reaccin generada

de la distancia H donde H = 96.14

es

cm.

est apoyando el taln . Este


comportam iento nos indica q ue las

Con

mayor

para el presente trabajo, como se


ha venido mencionando antes, se

a lteraciones fisiolgicas o mentales


que alteren el patrn de marcha. La
figura a continuacin presenta el
reporte original generado en el

Figura 5. Diagrama de cuerpo


libre para el momento del apoyo
de taln

centmetros, que es la distancia entre


la articulacin del tobillo y la planta
del pie en donde se encuentra la

obtener el valor de

cuando ste se encuentra en el


proceso de marcha.

que

cuando

se

y H se calcula Q, que

fuerzas ms crticas de la marcha

representa el brazo del momento que

humana se generan hacia el fina l

Figura 6. Reporte de fuerzas en las articulaciones dura nte la marcha humana

LMF0-009

Laboratorio Anlisis de Movimierto


Gait Analysis Report Vaughan Marker Set- Joint Forces (Gait Cycle)
Trlal Jntonnatlon
Descnplioo Vov~ana Prueba Set Kenh
Frie
viviana_ set_ kerth 3d
Subject
ID
Date
Julio 1112002
Diagnosis
Prueba Se! de Marcadoras
Comments Kerth Vaughan Toma 8 ( 10)

Hi p Flex/Ext Force

Add

Ext

Abd

1 kL-----~-----L~~~----~

25

50

Righl
10 .29
38.23
11 76
39.7 0
1 13
0.58
105.88

0 55
112.49

Gait C y ele Parometers (2)


Stride Length (m)
step Length (m )
Step W idth (m )
Gait Veloclty (mis)

75

100

laft
1.23
0.58
0.05
1.16

Rigtot

1.25
0.58
0.05
110

Left
Rrght

Hip Add/Abd Foroe

Flx

laft
937
3906
10 93
40.62
106

Gai1: Cycle Parameters


Loading Response (%)
Srngle Stance (%)
Unloading Response (%)
SWing (%)
Stnde Duration (s)
step Duratron (s)
Gadence (Siepslmin)

Hip Rotalion Foroe

-1kL-----~-----L-J~~----~

25

50

75

100

100

Knee FlekiExt Force

Knee R.o tation Force

100

100
Foot Rot.ation Fon::a

lnt

Ext

- 1 k L-----''-----'--''---'--~

Letl

25

50
GaitC ycle (%)

Fue nte: lnstitulo de Ortopedia Roosevelt.

75
-

100
Rrght

1k'-----'-----'--''---'--~

Len

25

100

50

Ga~ C ycle

(% )

Rrght

1 koL-----2
~5-----50~~--7
~5------'
1oo

Len

G art C yc:Je (%)

Rlght

Mtt

INVESTIGACIN y TECNOLOGA

--------'

software Ariel Dynamics, que se


encarga de recoger y organizar los
datos del laboratorio de marcha del
Roosevelt.
La escala vertical muestra la magnitud
de la fuerza generada en la
articulacin y se encuentra en
Newton. La escala horizontal muestra
el porcentaje del ciclo de marcha que
ha transcurrido. El ciclo de ma rcha
analizado tiene una duracin de 1.29
segundos. A lo largo de este ciclo,
las cmaras que registran el
movimiento de los marcadores
dividen el ciclo en 123 cuadros o
"frames". Para cada cuadro, los
marcadores transmiten la informacin
de las fuerzas, posicin angular y
momentos que se estn generando.
Con base a esta informacin, el
software del laboratorio de marcha
elabora y corrige cada una de las
curvas, generando los reportes que
se muestran en la figura .

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CONCLUSIONES

pgs. 280-288.

El estudio de la marcha humana con


antropometra colombiana permite
que parmetros cinemticos y
cinticos se tengan en cuenta para
el diseo en aparatos protsicos y de
recuperacin.

IVANENKO, Y. P.; GRASSO, R.;


MACELLARI, V. y LACQUANITI, F.

El estudio de fuerzas puede ser


aplicado al diseo de elementos de
prtesis y ortesis con gran precisin
de los valores encontrados.

RATNER, B. D.; HOFFMAN, A. S.;


SCHOEN, F. J. y LEMONS, J. E. (eds).
Biomoteriols science: on introduction

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Es posible realizar un anlisis


cinemtica de la marcha humana
normal y patolgica, sintetizando el
miembro a un equivalente mecnico
de barras y juntas cinemticas; este
esquema es apropiado para ser
considerado en cualquier miembro del
aparato locomotor durante un ciclo.

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