MANUAL DE INSTRUCCIONES

MANUAL DE
INSTRUCCIONES
Clula de Paletizado

Clula de Paletizado

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LEYENDA

EQUIPAMIENTO OPCIONAL
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO
INSTALACIN Y MONTAJE
REPARACIONES
ENGRASE CON BOMBA MANUAL

ENGRASE CON BROCHA

SMBOLO DE SEGURIDAD
(Peligro de daos para las personas)
SMBOLO DE SEGURIDAD
(Peligro de daos para la mquina)
NOTA INFORMATIVA

Clula de Paletizado

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NDICE

NDICE

1. - GENERALIDADES
Seguridad
Servicio Tcnico

2. - DATOS TCNICOS
Descripcin mecnica
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Almacn de Palets
Alimentador de Sacos
Cinta de Entrada
Mesa de Paletizacin
Salida de Palets llenos
Mordaza
Sistema neumtico
Sistema elctrico

3. - MANTENIMIENTO
Operaciones de mantenimiento preventivo
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Almacn de Palets
Alimentador de Sacos
Cinta de Entrada
Mesa de Paletizacin
Salida de Palets llenos
Mordaza

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NDICE

Trabajos de Lubricacin
1) Almacn de Palets
2) Alimentador de Sacos
3) Cinta de Entrada
4) Mesa de Paletizacin
5) Salida de Palets Llenos
6) Mordaza
Reparaciones
4. - PANEL DE MANDOS

5. - CATLOGO DE PARTES
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Almacn de Palets
Alimentador de Sacos
Cinta de Entrada
Mesa de Paletizacin
Salida de palets Llenos
Mordaza

6. - LISTA DE REPUESTOS
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Almacn de palets
Alimentador de Cajas
Cinta de Entrada
Mesa de Paletizacin
Salida de Palets Llenos
Mordaza

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SEGURIDAD

1. - GENERALIDADES

SEGURIDAD

CLULA DE PALETIZADO KUKA

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SEGURIDAD

INDICE:
1. - Observaciones sobre responsabilidades.
2. - Smbolos de seguridad.
3. - Seguridad.
3.1. - Prescripciones generales.
3.2. - Prescripciones especiales.
3.3. - Dispositivos de seguridad.
4. - Indicaciones respecto a la planificacin y construccin.
4.1. - Fundamentos y bases.
4.2. - Zona de seguridad y campo de trabajo.
4.3. - Cambio de tiles.
4.4. - tiles y equipamientos adicionales.
4.5. - Prescripciones.
5. - Instalacin, servicios, otros trabajos.
5.1. - Condiciones para la conexin.
5.2. - Transporte.
5.3. - Puesta en servicio.
5.4. - Servicio.
5.5. - Puesta fuera de servicio.
5.6. - Informacin y adiestramiento sobre seguridad.

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SEGURIDAD

1. - OBSERVACIONES SOBRE RESPONSABILIDAD:

La mquina descrita en el presente manual es un BRAZO
INDUSTRIAL. El aparato esta construido bajo el estado actual de
la tcnica y las reglas reconocidas en materia de seguridad. A
pesar de ello, es posible que, por un uso indebido o diferente al
previsto, surjan peligros para el personal o terceros, o daos al
sistema u otros valores materiales.
La mquina debe ser utilizada solo en un estado idneo y
para los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendas
de los peligros que de ella puedan emanar. La utilizacin debe
realizarse bajo consideracin del presente manual de
Instrucciones y de la certificacin del fabricante que se adjunta.
Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben de
ser eliminados de inmediato.
La base para la construccin y el dimensionado de las partes
mecnicas y elctricas del sistema son las reglas (directivas) sobre
construccin de mquinas de la CE vlidas a partir de 1.1.1993:
89/392/CE del 14.6.1989 con modificaciones 91/368/CE del
20.6.1991 y 93/44/CE del 14.6.1993, con sus anexos y normas
correspondientes.
Referente a la seguridad de la mquina, se han aplicado las
siguientes normas armonizantes: UNE-EN-983, EN-292, EN60204, EN-954, EN 294.
Para la parte elctrica del sistema se han considerado, las
Reglas para Baja Tensin (73/23/CE del 19.02.1973) y las reglas
sobre Tolerancia Electromagntica (89/336/CE del 3.05.1989
con modificaciones 92/31/CE del 28.05.1992).

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SEGURIDAD

Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al

previsto. Los daos derivados que por ello resulten no son
responsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente el
usuario.

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SEGURIDAD

Al uso conforme a los fines previstos ayuda tambin la

observacin permanente del presente manual y, sobre todo, el
cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.
La mquina no debe ser puesta en funcionamiento hasta que
no se haya constatado que la instalacin en la cual el sistema ha de
prestar servicio, cumple a su vez con las normativas 89/392/CE del
14.06.1989 y 91/368/CE de 20.06.1991. El incumplimiento de estos
requisitos exime de responsabilidades.
Si el usuario pone partes de equipamiento y similares a
disposicin, que no corresponden con los suministrados o
recomendados por el fabricante, OTAI no se responsabiliza por
daos que por ello resulte. El riesgo que de ello se derive por el
uso de estas partes (mecnicas, neumticas y elctricas) lo lleva
solamente el usuario.

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SEGURIDAD

2. - SIMBOLOS DE SEGURIDAD:
En las presentes instrucciones de servicio se utilizan los
siguientes smbolos relevantes de seguridad:

La utilizacin de este smbolo implica que, el no

respetar total o parcialmente las prescripciones de
utilizacin, prescripciones de trabajo, prescripciones
especficas de trabajos a realizar y otras, pueden causar
accidentes con contusiones o prdida de vida.

La utilizacin de este smbolo implica que la

inobservancia total o parcial de las instrucciones de
manejo de trabajo, pueda causar daos a la mquina.

La utilizacin de este smbolo implica que se quiere

hacer notar alguna especialidad. Segn estas
indicaciones, significa facilitar el trabajo a realizar.

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SEGURIDAD

3. - SEGURIDAD:
3.1. - Prescripciones generales
Para el desarrollo de la parte mecnica y de equipamiento
elctrico de la mquina, para los cuales es vlido el presente
manual de servicio prescrito por el fabricante, fueron
implementadas las directivas 89/392/CE, 73/23/CE y
89/336/CE.
Por una utilizacin de la mquina incorrecta o una
utilizacin distinta a los fines para los cuales fue destinada,
se puede crear:
- Peligro de vida o contusiones.
- Peligro para el sistema u otros bienes de equipo.
- Peligro para un trabajo eficiente de la mquina o del
operario.
Cada persona que est relacionada con el montaje o
reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento o reparacin
de la mquina debe leer y entender primeramente el
presente manual de instrucciones.
El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparacin slo
deben ser realizados atendiendo las prescripciones del
presente manual y, por personal cualificado para ello.
Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que l
estime oportuno, controlar la forma de trabajo de trabajo
del personal en lo que al cumplimiento de las seguridades se
refiere, bajo consideracin del presente manual.

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SEGURIDAD

Las zonas de peligro, accesorios y equipamientos

adicionales, deben asegurarse fundamentalmente de
acuerdo con las normas DIN EN-294, DIN EN-349, DIN EN811, DIN EN-953, de modo tal de no permitir la entrada de
personas u objetos, o en caso contrario, el sistema se
desconecte inmediatamente por medio de un sistema de
parada de emergencia. Asegurar esta zona es de obligacin
directa del usuario.
Las zonas de seguridad deben dimensionarse de acuerdo a
los tiempos de reaccin del sistema de parada de
emergencia.
Las marcaciones de colores en el piso de las zonas de
seguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarse
claramente de otras indicaciones en la forma, color y diseo,
que pudieran encontrarse.

3.2.

- Prescripciones especiales

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento

y reparacin, debe desconectarse la mquina segn
prescribe el presente manual de instrucciones, es decir,
colocar el interruptor principal en la posicin
desconectado.
No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en la
seguridad de operacin o funcionamiento de la mquina.
Tambin se debe impedir que trabaje personal no
autorizado.
Los trabajos de instalacin elctrica de la mquina slo
deben ser realizados por electricistas profesionales o

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SEGURIDAD

personal instruido, de acuerdo con las reglas generales

vlidas en electrotecnia.
El operario debe comprometerse frente al usuario a dar
aviso inmediato de cualquier modificacin aparecida en el
sistema que incida o pudiera incidir sobre las seguridades.
Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, la
empresa del usuario debe garantizar la limpieza y el orden
en el lugar de trabajo y en la zona del entorno.
No deben desmontarse dispositivos de seguridad en
condiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera de
servicio cuando ataen directa o indirectamente a la
mquina, y si en este sistema se realizan trabajos de
reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. En caso
contrario se corre el peligro de daos para el cuerpo o de
vida, como por ejemplo contusiones, fracturas, etc.
En especial debe considerarse lo siguiente:
Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento y
reparacin de la mquina deben ser realizados por
personal cualificado y en conocimiento de los posibles
riesgos.
No se permite ningn cambio constructivo o
modificaciones de la mquina por iniciativa propia.
Previamente, siempre hay que consultar con el
fabricante.
Los ciclos de mantenimiento deben de respetarse de
acuerdo con las indicaciones del presente manual de
servicio.

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SEGURIDAD

El presente manual de servicio debe de estar siempre al

alcance del personal en el lugar donde opere la mquina
(por ejemplo en el cajn de herramientas o en el lugar
previsto para ello).

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SEGURIDAD

4. - INDICACIONES RESPECTO A LA PLANIFICACIN Y

CONSTRUCCIN.

4.1. Fundamentos y bases

La instalacin de este equipo se realiza sobre una
plataforma, cuya estructura debe estar correctamente
montada y asegurada, como indica el correspondiente
manual de instrucciones.
Las uniones atornilladas que se hubieran abierto para la
realizacin de trabajos de mantenimiento o de reparacin,
deben volverse a apretar una vez finalizados los trabajos
segn prescrito.
4.2. Zona de seguridad y campo de trabajo
La situacin del panel de mandos que controla el equipo, se
realizar en una zona accesible que permita su
accionamiento sin riesgos para el operario.
Las tareas de mantenimiento se realizarn retirando
previamente las tapas y/o jaulas de proteccin necesarias,
siendo de esta forma perfectamente accesibles, aqullos
elementos que son susceptibles de mantenimiento y que en
el presente manual se indican.

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SEGURIDAD

4.3. - Cambio de tiles

Ver instrucciones
mantenimiento.

en

apartado

de

instalacin

4.4. - tiles y equipamientos adicionales

Todas las tapas exteriores deben estar debidamente puestas
cuando el equipo se encuentre en funcionamiento salvo en
las tareas de mantenimiento que indicasen lo contrario.
Vase sustitucin de elementos sometidos a desgaste.
4.5. Prescripciones
En caso de detectar anomalas en el funcionamiento del
equipo, que pudieran implicar riesgos para las personas,
detener inmediatamente el mismo.
No realizar manipulacin alguna de elementos mecnicos
mientras el equipo se encuentre en funcionamiento.

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SEGURIDAD

5. - INSTALACIN, SERVICIOS, OTROS TRABAJOS.

Todas las personas que trabajen en las zonas de peligro del
equipo, debern vestir indumentaria de proteccin. Entre ellas
cuentan especialmente: guantes protectores, y vestimenta
ajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todas
las prescripciones de la asociacin profesional correspondiente.
Los motores pueden alcanzar temperaturas de rgimen que
pudieran ocasionar quemaduras. Sobre estas partes, slo se
deben realizar trabajos cuando se hayan enfriado lo suficiente.

5.1. - Condiciones para la conexin

Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas
respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia.
Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresa
proveedora de energa elctrica.

5.2. Transporte
En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y los
grupos constructivos deben ser fijados y asegurados
mediante aparejos o cuerdas de manera que de ello no
deriven accidentes. Solamente se deben utilizar elementos de
elevacin o medios soportes de cargas en estado tcnico
idneo y con la suficiente capacidad de carga.

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SEGURIDAD

5.3. Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del equipo, debe comprobarse
el correcto funcionamiento y la presencia de todos los
dispositivos de seguridad. En los componentes del equipo,
debe controlarse la eventual existencia de elementos
extraos.
En la primera puesta en servicio, debe controlarse la
introduccin correcta de los datos de la mquina y efectuar
los ajustes necesarios para su correcto funcionamiento.
5.4. Servicio
Mientras la mquina se encuentra en servicio, deben
respetarse todas las prescripciones sobre seguridades. No
estn permitidas modificaciones en dispositivos y medidas
de seguridad. En caso de un servicio con fallos o
perturbaciones, debe ponerse la mquina fuera de servicio
hasta la reparacin de los mismos. Asegurarlo contra una
puesta en marcha indebida para resguardar de daos a
personas u objetos.

5.5. Puesta fuera de Servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes,
mantenimiento y reparaciones, debe ponerse la mquina
fuera de servicio como lo prescribe el presente manual de
servicio. Si para la realizacin de determinados trabajos, es
necesario disponer de la movilidad de la mquina, debern
considerarse especialmente los procedimientos descritos en
el apartado 3.2.

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S.A.T.

1. - GENERALIDADES
SERVICIO TCNICO

CLULA DE PALETIZADO KUKA

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S.A.T.

CONSULTAS DE SERVICIO TCNICO

Si en el equipo o con el servicio del mismo aparecen
preguntas o problemas, se debe intentar primeramente encontrar la
respuesta o solucin a los problemas con ayuda del manual de
instrucciones.
Si no se obtiene un resultado satisfactorio, debe contactarse con la
oficina tcnica correspondiente. Para este contacto, y en inters de una
comunicacin eficiente, deben prepararse de antemano los siguientes
puntos:
(1) .- Tipo y nmero de serie del equipo.
(2) .- Preparar una descripcin exacta del problema y de su inicio.
(3) .- Eventualmente, preparar una descripcin de los intentos de
solucin.
(4) .- Tener preparado el manual de servicio.
(5) .-Preparar informacin exacta de cmo contactar con las
personas consultantes (por ej., n de telfono, n de fax, nombre
del establecimiento y denominacin del departamento, etc).
(6) .-Para realizar la peticin de cualquier pieza, consultar
previamente el nmero de serie identificativo de la misma e
identificar el conjunto al que pertenece indicando el nmero de
plano anexo en el que se encuentra.
DIRECCION DEL SERVICIO TCNICO:

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DESCRIPCIN

2. - DATOS TCNICOS
DESCRIPCIN MECNICA

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DESCRIPCIN

DESCRIPCIN
El robot paletizador Kuka cuenta con un conjunto de elementos
electromecnicos que permiten realizar de forma completamente
automatizada todas las operaciones necesarias para el apilamiento de
cajas en el correspondiente palet.
Este conjunto de operaciones comprende desde la entrada de palets
vacos desde el almacn de palets y la entrada de cajas a apilar, hasta
la salida del palet completamente conformado a travs de la mesa de
evacuacin.

COMPONENTES
Para la descripcin del conjunto mecnico, distinguiremos los
siguientes subconjuntos:

Conjunto almacn de palets

(P1-01)

Conjunto alimentador de sacos

(P1-02)

Conjunto cinta de entrada

(P1-03)

Conjunto mesa de paletizacin

Conjunto salida de palets llenos

(P1-04)
(P1-05)

Conjunto mordaza

(P1-06)

La subdivisin de este captulo, se corresponde con la

subdivisin mecnica de la mquina en sus grupos principales.
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DESCRIPCIN

ALMACN DE PALETS
El conjunto almacn de palets consta de una estructura que
permite el alojamiento de los palets vacos (ver figura). El
conjunto cuenta tambin con una ua elevadora accionada
mediante cilindros neumticos con recorrido desde el camino de
rodillos hasta los dedos de sujecin de palets. Los palets que se
mantienen en el almacn, se sostienen mediante los dedos
accionados neumticamente que permitirn liberar el palet
inferior cada vez, para ser situado sobre el camino de rodillos
alimentador de palets.

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DESCRIPCIN

ALIMENTADOR DE SACOS
El conjunto mesa de alimentacin de sacos est formado por
una estructura soporte, sobre la cual se sitan un camino de
rodillos y un motor accionador.
Este motor ser el encargado de accionar el giro del camino de
rodillos, los cuales a su vez, sern los encargados de suministrar
los sacos a la clula de paletizacin kuka.
En la estructura soporte, adems, va insertada una fotoclula de
proximidad que asegure la presencia del saco en la zona de
recogida

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DESCRIPCIN

CONJUNTO CINTA DE ENTRADA

El conjunto cinta de entrada consta de una cinta transportadora
que permite direccionar los sacos a paletizar hasta la mesa de
alimentacin de sacos. La cinta es accionada mediante un
motorreductor de 1.1KW situado en su extremo.

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DESCRIPCIN

CONJUNTO MESA DE PALETIZACIN

La mesa de paletizacin es el conjunto encargado de sostener el
palet desde el inicio del proceso de paletizacin, hasta su
evacuacin cuando ste se haya terminado.
Para ello cuenta con una estructura soporte que integra un
camino de rodillos accionados mediante motorreductores y
transmisin por cadena. La mesa de paletizacin est formada
por un armazn sobre el que van arrolladas dos cadenas de
transmisin que servirn tanto de sujecin como de evacuacin
del palet conformado. Esta mesa de paletizacin est provista de
una fotoclula de proximidad para asegurar la presencia del
palet.
Una vez conformado el palet ser transportado, mediante las
cadenas de transmisin, hasta la mesa de salida de palet
terminado.

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DESCRIPCIN

CONJUNTO MESA DE SALIDA DE PALETS LLENOS

El conjunto mesa de salida est compuesto por un camino de
rodillos conducidos mediante cadena de transmisin.
Este sistema permite que se efecte la salida del palet
conformado hasta la zona de retirada de palet formada por el
conjunto de rodillos locos que se observan en la figura.
La mesa de evacuacin se accionar cuando la fotoclula
insertada en la misma detecte la presencia de un palet
perfectamente conformado.

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DESCRIPCIN

CONJUNTO MORDAZA ESPECIAL

El accesorio mordaza del robot est compuesto por una
estructura compacta en la cul van insertados los soportes tanto
de los brazos, como de los cilindros, como de los dedos que
componen este novedoso tipo de mordaza.
Esta estructura compacta permite al robot realizar todo tipo de
recogidas, debido a la gran seguridad y versatilidad que le
confiere la serie de dedos prensibles colocados en ambos
frontales de la misma.
La mordaza es accionada por una electrovlvula de memoria
encargada de abrir y cerrar los dedos

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NEUMTICO

2. - DATOS TCNICOS
SISTEMA NEUMTICO

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ELCTRICO

2. - DATOS TCNICOS
SISTEMA ELCTRICO

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MANTENIMIENTO

3. - MANTENIMIENTO
OPERACIONES DE MANTENIMIENTO PREVENTIVO

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MANTENIMIENTO

OPERACIONES DE MANTENIMIENTO
Por motivos de seguridad, todas las tapas de proteccin, jaulas
protectoras y elementos de seguridad debern estar en perfecto
estado.

Todas las operaciones de mantenimiento son a efectuar

peridicamente. Su frecuencia depender de las horas de
funcionamiento y del producto a paletizar, as como de las
condiciones de utilizacin de la mquina.

En las operaciones de mantenimiento que exijan manipulacin en los

mecanismos, ser necesario desconectar previamente el equipo.

A continuacin, se incluye una relacin de operaciones habituales de

mantenimiento preventivo:

Sistema neumtico:
- Verificar el nivel de aceite en la unidad de mantenimiento de aire
comprimido y purgarlo si fuera necesario.
- Utilizacin de la presin adecuada en el equipo (6 bares en caso
de coger palet y 1 bar en caso de coger caja.)
- Cambiar o limpiar el filtro de la unidad de mantenimiento de aire
comprimido.
- Verificar que los detectores de los cilindros estn bien ajustados.
- Comprobar ausencia de fugas o escapes y el estado general de
tubos, venturis y dems accesorios.
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MANTENIMIENTO

1. ALMACN DE PALETS
I.- Lubricar peridicamente los rodamientos rgidos a bolas de la
estructura mvil, as como cadenas,
II.- Verificar las condiciones de higiene y correcta limpieza de la
estructura, as como su habitual mantenimiento.

III.- Verificar la ausencia de oxido en la estructura y protegerla de la

intemperie.
IV.- Verificar el correcto funcionamiento de los captadores como
detectores magnticos, insertados en la estructura.
V.- Verificar el correcto funcionamiento de los accionadores, como
electrovlvulas, insertados en la estructura.

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MANTENIMIENTO

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MANTENIMIENTO

2. ALIMENTADOR DE SACOS
I.- Lubricacin peridica de los rodamientos del conjunto indicados
en el apartado trabajos de lubricacin.

II.- Ajustar peridicamente la tensin mecnica de la cadena y

corregir posibles desviaciones laterales de la misma mediante los
tornillos tensores del soporte rodamiento

III.- Limpiar la fotoclula y el elemento reflector con un pao de

algodn, sin utilizar productos qumicos.
IV.- Limpiar peridicamente la estructura y salvaguardar de polvo,
suciedad y corrosin.

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MANTENIMIENTO

3. CINTA DE ENTRADA
I.- Verificar el buen estado de la banda de PVC que conforma la
cinta.

II.- Verificar el buen estado de los rodillos loco y tensor de

accionamiento de la cinta.
III.- Verificar el correcto funcionamiento del motor accionador del
movimiento de la cinta.
IV- Lubricacin peridica de la cadena de transmisin del
movimiento, tal como se indica en el apartado trabajos de
lubricacin.

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MANTENIMIENTO

4. MESA DE PALETIZACIN
I.- Lubricacin peridica de los rodamientos del conjunto indicados
en el apartado trabajos de lubricacin.

II.- Verificar la correcta tensin mecnica de la cadena de

transmisin del movimiento. El ajuste se realizar mediante el
tornillo situado en la base del motor que acciona el mecanismo.

III.- Lubricacin peridica de la cadena de transmisin del

movimiento, tal como se indica en el apartado trabajos de
lubricacin.

IV.- Limpieza peridica de las clulas fotoelctricas situadas en el

camino de rodillos.

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MANTENIMIENTO

5. CONJUNTO SALIDA DE PALETS LLENOS

I.- Lubricacin peridica de los rodamientos del conjunto indicados
en el apartado trabajos de lubricacin.

II.- Verificar la correcta tensin mecnica de la cadena de

transmisin del movimiento. El ajuste se realizar mediante el
tornillo situado en la base del motor que acciona el mecanismo.

III.- Lubricacin peridica de la cadena de transmisin del

movimiento, tal como se indica en el apartado trabajos de
lubricacin.

IV.- Limpieza peridica de las clulas fotoelctricas situadas en el

camino de rodillos.

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MANTENIMIENTO

6. MORDAZA
I.- Verificar el correcto estado de los actuadores y el resto de los
elementos neumticos del conjunto.

II.- Lubricacin peridica de los rodamientos del conjunto indicados

en el apartado trabajos de lubricacin.

III.- Verificar el correcto funcionamiento del regulador de velocidad.

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MANTENIMIENTO

En cualquier trabajo de reparacin o mantenimiento a efectuar en la

zona de influencia del robot ser obligatorio el paro de la mquina

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MANTENIMIENTO

MEDIDAS PREVENTIVAS
El alcance de este procedimiento es establecer las acciones
necesarias para llevar a cabo una buena poltica de mantenimiento y
seguridad de la instalacin, equipamiento, maquinaria y todos los
componentes necesarios para la paletizacin; sin menoscabo de las
condiciones de seguridad del personal y de la instalacin, y sobretodo, con
el mnimo coste en tiempo y dinero.
Este procedimiento de actuacin se aplicar a todas las mquinas y
equipamiento auxiliar de la planta.
Este procedimiento especfico, no se refiere a las protecciones
personales, ni a la prevencin de accidentes en modo y forma que,
independientemente del mantenimiento, debe ser adoptado en la ejecucin
de los trabajos, medidas tales como la sealizacin especfica de las zonas
especialmente conflictivas, el uso de equipos de proteccin individual,
herramientas apropiadas, etc.
La comprensin y el uso de estos conocimientos, para la aplicacin y
el cumplimiento de las medidas preventivas, es responsabilidad de la
persona encargada de la ejecucin del trabajo; y estar respaldada por la
Normativa y Reglamentacin vigentes y la Ley de Prevencin de Riesgos
Laborales 31/1995.

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MANTENIMIENTO

INDICACIONES DE SEGURIDAD
Las instrucciones en materia de seguridad aplicadas a las
instrucciones de mantenimiento para productos especficos y por razones
de seguridad, deben ser cuidadosamente analizadas en todos los casos.
Las instrucciones de seguridad tienen la intencionalidad de proteger
a las personas y los equipos de daos y peligros, los cuales pueden elevarse
notablemente con una defectuosa instalacin, incorrecto mantenimiento e
inadecuadas condiciones de servicio; u otros fallos elctricos que se pueden
detectar en instalaciones industriales.
La mquina es de uso exclusivo industrial.
No se admite ningn cambio o modificacin sin el expreso
consentimiento de la empresa manufacturera.
Todo el personal de trabajo, dentro de la instalacin, debe portar
equipos de proteccin individual y ropa adecuada.
Algunos motores pueden alcanzar temperaturas elevadas. No toque
su superficie.
Cumplir con las condiciones mnimas exigidas en materia de de
seguridad y salud, limpieza y orden.
Tras cualquier intervencin de mantenimiento, comprobar la
correcta fijacin de tornillos y tuercas, en caso de ser necesario.
Comprobar cuidadosamente todas las conexiones.
Es esencial observar potenciales riesgos en la mquina.
En caso de detectar alguna anomala o mal funcionamiento durante
la fase de mantenimiento, parar inmediatamente la mquina
susceptible de fallo.
Exclusivamente personal debidamente cualificado tendr acceso
a desempear las funciones de mantenimiento. Adems los
respectivos trabajos deben ser consistentemente realizados de
acuerdo con el manual de mantenimiento, las instrucciones
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MANTENIMIENTO

operativas, y las instrucciones de los productos adquiridos. Los

responsables deben supervisar cada trabajo, el trabajo de la
plantilla sin cualificar en la instalacin debe estar
terminantemente prohibido.
El personal cualificado deben ser personas que, en base a su
entrenamiento, experiencia e instruccin, y conocimientos de
normativas, regulacin y reglamentacin en prevencin de
accidentes y prcticas de trabajo, estn cualificados para ser los
responsables de la seguridad de la instalacin cuando la
actividad lo requiera y son capaces de prever y abortar riesgos y
potenciales accidentes.
Adems de lo anteriormente estipulado es tambin necesario el
conocimiento de los primeros auxilios y de los planes de
evacuacin y los equipos de emergencia.
Las cajas deben mantenerse cerradas
electrocuciones y cmulos de polvo.

para

prevenir

Ajustando cuidadosamente la mquina se conseguir una mayor

vida til de la misma.
El interruptor general no debe usarse como fuente adicional. Se
pueden causar graves daos al PLC y otros componentes.
La presin del aire comprimido no debe exceder de 6 bares.
Durante el trabajo de mantenimiento, se debe limpiar
cuidadosamente los residuos, los elementos y los paneles de
control.
No usar productos qumicos que contengan alcohol, y lavar
inmediatamente con agua.
No desconectar ni manipular fotoclulas o detectores de
seguridad.

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MANTENIMIENTO

3. - MANTENIMIENTO
TRABAJOS DE LUBRICACIN

CLULA DE PALETIZADO KUKA

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MANTENIMIENTO

TRABAJOS DE LUBRICACIN
Lubricante para la instalacin neumtica. Se recomienda la
utilizacin de aceite HOERBIGER de viscosidad VG33 para ISO3448.

1. ALMACN DE PALETS
Ser necesaria la lubricacin peridica de los rodamientos. Se
realizar mediante grasa aplicada con bomba manual.

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MANTENIMIENTO

2. ALIMENTADOR DE SACOS
Ser necesaria la lubricacin peridica en los puntos de engrase
indicados en la figura. Se realizar mediante grasa aplicada con
bomba manual.
Ser del mismo modo necesaria la lubricacin de las cadenas de
transmisin mediante la aplicacin manual de grasa

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MANTENIMIENTO

3. CINTA DE EVACUACIN
Ser necesaria la lubricacin peridica de los rodamientos de la
estructura. Se realizar mediante grasa aplicada con bomba
manual.
Lubricacin de las cadenas de transmisin de este montaje.

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MANTENIMIENTO

4. MESA DE PALETIZACIN
Ser necesaria la lubricacin peridica en los puntos de engrase
indicados en la figura. Se realizar mediante grasa aplicada con
bomba manual.

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MANTENIMIENTO

5. SALIDA DE PALETS LLENOS

Ser necesaria la lubricacin peridica en los puntos de engrase
indicados en la figura. Se realizar mediante grasa aplicada con
bomba manual.

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MANTENIMIENTO

6. MORDAZA
Lubricacin peridica de las guas que conforman la estructura de
la mordaza.

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MANTENIMIENTO

3. - MANTENIMIENTO
DEFICIENCIAS DERIVADAS DEL USO INADECUADO
DEL EQUIPO

CLULA DE PALETIZADO KUKA

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MANTENIMIENTO

MEDIDAS PREVENTIVAS PARA EL TRABAJO CON

LUBRICANTES
En el trabajo con lubricantes deben considerarse las informaciones
de la hoja de datos de seguridad de acuerdo con la normativa 91/155
CE.
Bsicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de
seguridad:
Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario, deben
utilizarse guantes protectores y delantales.
En el trabajo con lubricantes deben considerarse las prescripciones
de prevencin contra accidentes (UVV).
En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe
utilizarse una crema protectora que ha de aplicarse antes de
comenzar con los trabajos.
Despus del trabajo, as como antes de pausa de cigarrillo o
meriendas (antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo la
piel sucia de aceites, con agua y limpiadores protectores de la piel.
Despus del lavado, aplicar cremas adecuadas para regenerar la capa
grasa protectora de la piel.
Las prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadas
inmediatamente. No llevar en los bolsillos trapos embebidos en
aceite, lquidos solventes, grasas mixtas minerales o grasa para
cables.
Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o
vapores de aceite.

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MANTENIMIENTO

3. - MANTENIMIENTO
REPARACIONES

CLULA DE PALETIZADO KUKA

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MANTENIMIENTO

REPARACIONES
En cualquier operacin a efectuar sobre los elementos mecnicos de
cualquiera de los conjuntos, ser necesario previamente desconectar
el equipo

En cualquier trabajo de reparacin o mantenimiento a efectuar en la

zona de influencia del robot, ser de obligatorio uso de equipos de
proteccin individual.

Las reparaciones y mantenimiento de la mquina ser realizado por

personal debidamente instruido por OTAI, de no ser as,
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL OTAI S.A. no se har
responsable del incorrecto funcionamiento del equipo.

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PANEL DE MANDOS

4. - PANEL DE MANDOS
CLULA DE PALETIZADO KUKA

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PANEL DE MANDOS

1. ROBOT
Generalidades
Mecnica del robot
2. SEGURIDADES DEL ROBOT
3. MANEJO DEL ROBOT
PANEL DE CONTROL
o Barra de estado
o Accionamiento arriba derecha
o Teclas Izquierda
o Parte inferior
o Teclas alrededor de la pantalla
o Space mouse- ratn
o Parte trasera del KCP
EJECUCIN MANUAL DEL PROGRAMA
o Inicialmente
o Seleccionar tipo de movimiento (teclado/ratn/programa)
o Seleccionar modo de ejecucin programa (pasopaso/continuo)
o Modificar la velocidad de desplazamiento
o Ejecutar lneas del programa de forma individual
EJECUCIN AUTOMTICA DE UN PROGRAMA
o Definir la velocidad
o Ejecutar un programa
o Detener la ejecucin del programa
o Continuar con la ejecucin del programa
o Resetear un programa
LOS SISTEMAS DE COORDENADAS
VISUALIZACIN DE ENTRADA Y SALIDA (INPUT /OUTPUT)

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PANEL DE MANDOS

VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE VARIABLES DE UN

PROGRAMA
o Visualizacin
o Modificacin
VISUALIZACIN Y PEQUEAS MODIFICACIONES DEL
PROGRAMA
o Modo usuario/experto
o Visualizacin del programa
o Algunas modificaciones en el programa
APUNTE FINAL

EJERCICIOS PRCTICOS

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PANEL DE MANDOS

1.- ROBOT
1.1 GENERALIDADES

El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes de

articulacin.
El cuerpo base est fabricado con fundicin de metal liviano, lo que
resulta una alta frecuencia natural del robot, presentando unas buenas
propiedades dinmicas con alta resistencia a las vibraciones.
Lar articulaciones y los reductores se mueven prcticamente libres de
juegos, y todas las piezas en movimiento estn cubiertas. Todos los
motores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, en
tcnica enchufaba y libres de mantenimiento, asegurados contra
sobrecargas.
Los ejes principales son de tipo de lubricacin permanente. Es
necesario un cambio de aceite solo despus de 20.000 horas de servicio. Es
rpido y brinda seguridad de servicio, requiriendo un mantenimiento
mnimo y sencillo. Tienen una vida til promedio entre 10 y 15aos, segn
el uso.
Est equipado con una unidad de control, cuya electrnica de mando
y de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control.
1.2 MECNICA DEL ROBOT

El robot consta de una base fija (6), sobre la cual gira, alrededor de
un eje vertical, la columna giratoria" (5), con un brazo de oscilacin (3),
un brazo (2) y una mueca.

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PANEL DE MANDOS

Las posibilidades de los movimientos del robot pueden verse en la

siguiente figura:

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PANEL DE MANDOS

La carga y el peso propio de los componentes de la articulacin se

compensan estticamente, casi completamente por medio de un sistema
hidroneumtico de compensacin de peso de circuito cerrado. Este sistema
soporta el eje 2, y puede variarse su efecto de acuerdo con la carga y
posicin del robot.
La medicin de los trayectos para los ejes se realiza a travs de un
sistema de medicin absoluto con un resolver para cada eje.
El accionamiento se efecta por medio de servomotores de C.A. de
baja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motrices van
integrados el resolver y el freno.

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PANEL DE MANDOS

El campo de trabajo del robot es limitado en todos los ejes por medio
de carrera software, limitndose los ejes 1, 2, 3, 5 por medio de topes
finales de absorcin de energa.
2.- SEGURIDADES DEL ROBOT
Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o
reparacin, debe desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra una
puesta en marcha indebida mediante uno o varios candados.
Despus de una colisin a velocidad mayor a la de desplazamiento
manual contra los topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse
inmediatamente los topes afectados por nuevos.
El operario deber informar inmediatamente a su responsable de
cualquier anomala que observe en el robot, y utilizarlo solo cuando
este est en condiciones idneas.
Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga una
modificacin en el robot que pudiera incidir sobre las seguridades,
deber avisar inmediatamente a todos cada uno de los operarios,
debindole ser aprobada previamente tal modificacin por el
Coordinador de Seguridad e Higiene.
Cuando se tenga que entrar dentro de recinto cerrado, la puerta
deber permanecer vierta durante todo el tiempo que haya una
persona dentro, por lo tanto cuando alguien vaya a cerrar la puerta
deber asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de los
que est dentro deber tener la llave que rearma el micro de la
puerta.
Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste o
programacin que requieran entrar dentro de la clula, solo podr
haber una persona dentro, la que est en posesin de la consola de
programacin, estar permanentemente atento a los movimientos del
robot, tendr la puerta abierta y trabajar en modo de funcionamiento
manual-lento, o sea, en T1. Nunca en T2 (manual rpido).
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PANEL DE MANDOS

Para trabajos en el sistema de compensacin de peso, debe

asegurarse mecnicamente el eje en el cual apoya el mismo, para
evitar movimientos independientes.
En caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot a travs de
los accionamientos de los ejes principales. Debe ser utilizado
exclusivamente en caso de emergencia (p.e. liberar a una persona).
Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario
desconectado y candado. Una vez movido el robot mecnicamente,
deben ajustarse todos los ejes del robot.
Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras en la piel.
Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avera o
cambio de este), el eje del servomotor que se va a quitar deber estar
firmemente sujeto, ya que dejarn de actuar los frenos y ese eje se
caer con el peligro de colisin que puede originar. Adems, si este
eje se mueve, habr que volver a ajustar todos los ejes del robot.
Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.
Tipos de parada:

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PANEL DE MANDOS

Stop (botn rojo). Esta es la que habr que realizar preferentemente, el

robot hace una parada suave, no se sale de suave, no se sale de su
trayectoria.
Para volver a la ejecucin de programa:
Pulsar el botn de marcha (botn verde)
Parada de emergencia (seta de botonera, seta especial de la clula). Esta es
la que habr que realizar siempre que sea necesario, pero no de forma
habitual, el robot hace una parada brusca, salindose de su trayectoria.
Para volver a la ejecucin de programa:
Levantar la seta de emergencia en la consola,
Confirmar esa parada en el men de la consola,
Pulsar el botn blanco (conexin de accionamientos)
Pulsar el botn verde (botn de marcha)

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PANEL DE MANDOS

3.- MANEJO DEL ROBOT

PANEL DE CONTROL KCP

En este estn todos los elementos para la programacin y operacin del

sistema robot, con excepcin del interruptor principal.

Barra de estado.
Accionamiento arriba-derecha.
Tecla izquierda.
Parte inferior.
Campo numrico
Teclado
Teclas de cursor
Tecla de entrada
Teclas alrededor de la pantalla.
1.5.1. Teclas de grupos de mens
1.5.2. Teclas de funciones de estado derecho.
1.5.3. Softkeys.
1.5.4. Teclas de funciones de estado izq.
Teclas alrededor de la pantalla.
1.1 Barra de estado.

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PANEL DE MANDOS

Esta suministra informacin sobre los estados importantes de servicio. A

continuacin se muestran algunos ejemplos. De izquierda a derecha, esta
muestra:

NUM.- Estn activos los nmeros de teclado, no las funciones.

INS.- Est activo el modo de insercin de texto.
S.- (verde) El interpretador submit est en ejecucin, siempre en verde, si
estuviera en rojo, es porque se ha detenido voluntariamente la ejecucin de
este, y puede conllevar problemas graves de seguridad.
I.- (verde) Accionamientos conectados.
R.- (verde) Ejecutndose un programa.
(gris) No hay programa seleccionado.
(rojo) El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
(Amarillo / negro) El puntero est sobre la primera / ltima lnea de
programa.

PROG-SEL. Se visualiza el nombre de programa en ejecucin.

Satz=5. Se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en
ejecucin.
MODO SERVICIO:
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PANEL DE MANDOS

T1.- Manual lento.

T2 .- Manual rpido.
AUT.- Automtico.
EXT.- Automtico externo, cuando un ordenador o plc asume el control
del robot.
?.- No se ha seleccionado ningn modo.
PROG-EDIT. Se visualiza el nombre de programa en edicin.
POV / HOV.- El % de la velocidad respecto a la de programa / manual.
NOMBRE-ROBOT.- Se visualiza el nombre del programa.
HORA.- Hora en la que se est realizando la operacin.
1.2 Accionamientos arriba derecha.
De derecha a izquierda:

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PANEL DE MANDOS

1.- PULSADOR DE PARADA DE EMERGENCIA.

Representa el dispositivo de seguridad mas importante, se acciona en
los casos de peligro.
Para que los accionamientos puedan volver a ser conectados es
necesario desenclavar la tecla de parada de emergencia y confirmar
el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
2.- ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS.
Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 los
accionamientos se desconectan al pulsar el hombre muerto.
3.- ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS.
Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 los
accionamientos se conectan al pulsar el hombre muerto.
4.- SELECTOR MODO DE SERVICIO. Hay cuatro modos:
T1.- Manual lento.
T2.- Manual rpido. Peligroso, no lo emplearemos nunca.
AUT.- Automtico.
EXT.- Automtico externo, cuando un ordenador o plc. asume el
control del robot.

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PANEL DE MANDOS

1.3 Teclas izquierda.

De arriba abajo:
(Amarillo)
Para
interrumpir
la
programacin de una funcin o para cerrar
mens abiertos accidentalmente.
(Azul) Tecla de seleccin de ventana, para
conmutar entre ventanas abiertas.
(Rojo) Parada de programa.
Arranque adelante.- (verde) Pulsando esta
tecla se arranca un programa seleccionado.
Para ejecutar un programa en modo T1 o T2
debe estar pulsado el pulsador de hombre
muerto.
Arranque atrs.- (verde) No emplear nunca.
Es para moverse hacia atrs en el programa,
es til slo programando. Este slo esta
disponible en T1 y T2 y en modo paso a
paso.

Parte inferior.

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PANEL DE MANDOS

De izquierda a derecha:
Campo numrico.- A travs de ste se da entrada a cifras, y en segundo
nivel, conmutando mediante la tecla NUM se tiene acceso a unas
funciones de mando del cursor que no emplearemos por no ser necesario
(home, Idel, pgup, undo, tab, end, ctrl, pgdn, ins, del). Para evitar
confusiones podemos optar por tener siempre activado el modo
numrico (NUM en negro)
Teclado.- Para insertar caracteres. Para insertar un carcter en
mayscula se efecta con la tecla SHIFT, y para varios tenindola
pulsada. Se dispone de caracteres especiales en un segundo nivel, al que
se accede al pulsarse la tecla SYM. La funcin de la tecla ALT es
similar a la de un ordenador, nosotros apenas la emplearemos, quiz
para abrir un men desplegable pulsando ALT- flecha abajo.
Teclado de cursor.- Sirven para modificar la posicin del cursor de
edicin y para cambiar la posicin entre los campos de los formularios
inline y listas de parmetros.

Teclado de entrada.- (amarillo) Es similar a la tecla Enter de un

PC.

1.4 Teclas alrededor de la pantalla.

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PANEL DE MANDOS

En sentido horario, empezando desde arriba:

Teclas de grupos de mens.- Mediante estas teclas se abre un men,
por el que no podemos mover con las teclas de cursor y accionar una
funcin mediante la tecla enter.
Teclas de funciones de estado drch.- Sirven para la seleccin de
opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para
definir valores. Estas son:
Teclas de movimiento manual con teclas (por ejes, por coordenadas)
o por ratn.
Teclas de velocidad y movimiento, manual y automtico.
Teclas de brillo y contraste de la pantalla.
Softkeys.- Para seleccionar las funciones representadas y que se adaptan
dinmicamente.
Teclas de funciones de estado izq.- Sirven para la seleccin de
opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para
definir valores. Estn:
Tecla de seleccin de tipo de movimiento (teclas, ratn o no
manual).
Tecla de modo de ejecucin de programa (paso a paso), continuo o
instruccin a instruccin).
Tecla de accionamiento de pinza.
1.5 Space mouse ratn.

Space mouse - ratn. Sirve para el movimiento en

modo manual del robot, se desaconseja su uso por llevar
mucho tiempo el acostumbrarse a su uso.

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PANEL DE MANDOS

Parte trasera del KCP.

1.7.3

1.7.1

Botn blanco.hombre muerto.

Pulsador

de
1.7.2

Dos pulsadores alargados

blancos.- Son pulsadores de
hombre muerto.

Botn verde.- Pulsador

arranque de programa hacia
delante.

Estos pulsadores sirven para mover al robot en modo manual (T1 o T2),
para lo cual ser necesario pulsar primeramente el hombre muerto (se
conectan los accionamientos) y seguidamente moverlo bien por
coordenadas / ejes pulsando la coordenada correspondiente o por programa
pulsando la tecla de avance de programa.

2. EJECUCIN MANUAL DEL PROGRAMA

Inicialmente.
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PANEL DE MANDOS

Para estar en este punto el selector de modo de funcionamiento ha de estar

en T1/T2.

Modo usuario
Modo experto
Para abrir un programa bastar con desplazarnos con las teclas de cursor y
pulsar la tecla enter sobre el nombre de programa que queramos abrir (en
modo experto este deber tener extensin SRC).

Si hay ya un programa abierto

y queremos cerrar el programa
actual, dar a la tecla para abrir
el men PROCESAR y
seleccionar
CANCELAR
PROGRAMA y apareceremos
de nuevo en la pantalla donde
se ven todos los programas.
Mediante este modo el robot ejecuta el programa mientras nosotros
estamos pulsando el hombre muerto (blanco) y marcha (verde), caso
contrario se interrumpe. El robot ejecuta el programa detenindose en las
instrucciones de entrada de seal (IN) si no las recibe, permitindonos
simularlas. Las salidas (OUT) las activa.

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PANEL DE MANDOS

Este modo de ejecucin de programa en manual se utilizar

slo para ajustes, cuando se est realizando el
programa o no se est realizando del todo seguro
de que est bien y nunca en T2. No es peligroso
en cuanto a movimientos si se ejecuta en T1, pero
es fcil que sino se conoce bien el programa simulemos una
entrada en un modo no correcto, se caiga la pieza que estamos
manipulando o hagamos que el robot colisione.
Seleccionar tipo de movimiento. (teclado / ratn / programa).

Movimiento con el ratn.

Movimiento con las teclas.

Movimiento manual desactivado.

La seleccin del tipo del tipo de movimiento se efecta pulsando la funcin

de estado de la izquierda, la que est arriba del todo, y al pulsarla vamos
alternando entre un tipo de movimiento y otro.
El tipo de movimiento estar preferiblemente en manual desactivado, lo
que slo nos permite ejecutar el programa. Cuando queramos movernos en
manual fuera de los puntos del programa bien porque queremos modificar
la posicin de un punto, porque queremos sacar al robot de una posicin
despus de una colisin o por alguna situacin atpica, en tal caso
activaremos el movimiento manual con teclas, lo que nos permitir ejecutar
el programa y tambin desplazarnos fuera de los puntos del programa.

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PANEL DE MANDOS

Seleccionar modo de ejecucin del programa. (paso a paso / continuo).

Seleccionar el modo de ejecucin del programa, accionando la tecla de
funcin de la izquierda la segunda empezando desde arriba. Hay tres
modos:
Continuo (hombre a rojo corriendo), en el que la
ejecucin de programa no se detiene hasta que no se
suelte la tecla de marcha.

Paso a paso (dos hombres andado), en el que la

ejecucin de programa se detiene en cada paso.

Instruccin por instruccin, no emplear, en el que

la ejecucin de programa no se detiene hasta que no
se suelte la tecla de marcha.
Hay que tener mucho cuidado ya que para el robot las entradas y salidas no
son entendidas como pasos, en las entradas espera a que simulemos, pero
las salidas son activadas y continua con la siguiente. Para el robot de paso a
paso es de punto a punto, realizando todo lo que est entre estos, parndose
en las entradas que habr que simular.
Modificar la velocidad de desplazamiento.
Hay dos velocidades de movimiento del robot:
Velocidad de ejecucin de programa (tecla de
funcin de estado derecha arriba). A este se le
denomina POV = 100% y esta aparecer en la
barra de estado.
Velocidad en manual fuera de programa (tecla
de funcin de estado derecha abajo, en la que
aparece HOV = 100% y esta aparecer en la barra
de estado.

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PANEL DE MANDOS

Estos valores pueden ir modificndose segn nos movemos. Para pequeos

ajustes ser necesario reducirla a un 3% o incluso a un 1%, mientras que
fuera de todo peligro de colisin se podr llevar al 100%.
Tener cuidado, no confundirlas, por ejemplo, puede pasar que
queramos movernos fuera del programa, se baja la velocidad
de ejecucin de programa y al moverlo vemos que este se
mueve muy deprisa, pudiendo haber hecho que colisione
porque era la velocidad fuera de programa la que tenamos que
haber modificado.

Ejecutar lneas de programa de forma individual.

Hay que distinguir entre el cursor de edicin I y el puntero de programa
(lnea blanca con una flecha amarilla), que nos indica cul es la lnea de
programa que se est ejecutando. Cuando se ejecutan ordenes (abrir flder,
borrar lnea,..) siempre se harn sobre el cursor de edicin, excepto la
ejecucin del programa que siempre ser sobre el puntero de programa.

Cursor de edicin
(parpadeante)

Lnea de ejecucin de
programa

Para moverse a otra lnea de ejecucin de programa, mover el cursor de

edicin, y pulsar la tecla de funcin abajo donde pone Seleccionar .
Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

Tener mucho cuidado al realizar esto, ya que hay que conocer

el programa para saber qu es lo que estamos haciendo, y tener
muy en cuenta que al saltar a otra posicin, el primer
desplazamiento lo har fuera de su trayectoria conocida, con el
consiguiente peligro de colisin.

Es necesario siempre ejecutar

primeramente la lnea INI ( ) del
programa que contiene datos
necesario para la ejecucin del
programa.
Si
por
ejemplo,
seleccionamos un programa y sin
ejecutar INI ( ) vamos a otro punto
del programa nos dar continuos errores.
3. EJECUCIN AUTOMTICA DE UN PROGRAMA
Primeramente se ha de seleccionar un programa, y el selector de modo de
servicio en automtico.
Definir la velocidad.
Modificando la tecla de funcin de estado derecha arriba.
Ejecutar un programa.
Conectar los accionamientos del robot, y a continuacin dar al pulsador de
marcha. El primer paso lo har en lento, y a partir del siguiente a la
velocidad programada y al % puesto por el usuario en la KCP.
El desplazamiento puede ser paso a paso o en continuo.
Detener la ejecucin del programa.
Pulsando la tecla stop.
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PANEL DE MANDOS

Continuar con la ejecucin del programa.

Si slo se dio a la tecla stop bastar con dar marcha, si se abri la puerta, se
acciono una seta... es necesario rearmar esa emergencia, confirmar esa
emergencia en el teclado, conectar los accionamientos y dar al pulsador de
marcha.
Para confirmar la emergencia en el teclado tendremos que tener activa la
pantalla de mensajes (la de abajo), si esta no est activa, mediante la tecla
azul para la seleccin de ventana, iremos pulsando hasta que est activa
esta, entonces aparecer un softkey donde pone Confirmar y otro
Confirmar todos pulsando a cualquiera de estos siempre que la
emergencia haya sido quitada conseguiremos confirmarla, y poder seguir
con la ejecucin de programa.

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PANEL DE MANDOS

Resetear un programa.

Salir de un programa.

Dar a la tecla para abrir el men

PROCESAR y seleccionar
RESETEAR PROGRAMA.
Dar a la tecla para abrir el men
PROCESAR y seleccionar
CANCELAR PROGRAMA.

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PANEL DE MANDOS

4. LOS SISTEMAS DE COORDENADAS

Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar un
sistema de coordenadas respecto al cual se puedan hacer referencia los
movimientos del robot. Se disponen de cuatro sistemas:
Sistema de coordenadas especficas de ejes, en el cual
cada eje puede ser desplazado individualmente en
direccin positiva o negativa.
Sistema de coordenadas de la herramienta. El origen
se encuentra en la herramienta.

Sistema de coordenadas de la pieza. El origen se puede

tomar en una pieza sobre la que se trabaja, en nuestro
caso este no es de mucha utilidad, y se puede decir que
para el movimiento en manual, este coincide con el
universal.
Sistema de coordenadas universales. Su origen se
encuentra en la base del robot.
Se recomienda utilizar el de coordenadas universales, aunque para tener un mayor control del robot,
y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar ms efectivo el de coordenadas especficas de
ejes.

Recordar que las direcciones son:

X + hacia la bandeja de cada de rotores.
Y + hacia la prensa desbarbado.
Z + hacia arriba.
Las rotaciones son:
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PANEL DE MANDOS

A giro en torno al eje Z.

B giro en torno al eje Y.
C giro en torno al eje X.
5. VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE ENTRADAS /
SALIDAS.
Introduccin.
El robot dispone de 16 salidas digitales ( +24Vcc 100mA ) 4 salidas
digitales
( +24Vcc 2A ), y 16 entradas digitales ( + 24Vcc ).
Visualizacin.
Estas entradas / salidas pueden
visualizarse en cualquier momento
del proceso, para ello habr que
seleccionar la opcin de men
INDICACIN, se abre un men
de seleccin, seleccionamos la 0.
Entradas / salidas, veremos las
entradas seleccionando la opcin 0.
Monitor 00verviewInput, y la
opcin 1.Monitor
00verviewOutput para ver las
salidas. Se nos abrir una nueva
ventana en la que podremos ver el
estado de estas.

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PANEL DE MANDOS

Modificacin.
Las salidas pueden activarse /
desactivarse desde la KCP, para
ellos deberemos estar en modo
de funcionamiento manual ( T1
o T2 ), visualizar el estado de las
salidas segn el prrafo anterior,
y cuando esta ventana sea la
seleccionada, nos moveremos
con las teclas de cursor hasta la
salida que queremos modificar,
vemos que aparece una funcin
nueva a gris, en la que pone
modificar. Cuando pulsamos
hombre muerto entonces se pone
en negro, y si pulsamos esta
tecla Modificar vemos esta
cambia de estado activa < - >
desactiva.
Tambin, al estar seleccionada
esta ventana, aparecen abajo dos
teclas, Cerrar para cerrar esta
ventana
y
Entradas
o
Salidas para alternar la
visualizacin entradas < - >
salidas.

La garra puede ser accionada tambin de forma diferente.

En modo manual ( T1 / T2 ), al pulsar hombre muerto, en
las teclas de funciones de estado izq., abajo
aparece dibujada una garra, al accionarla
activamos la salida de la garra. Hay que pulsar
esta tecla con el hombre muerto pulsando, y a
continuacin comprobar si ha hecho lo que
queramos.
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PANEL DE MANDOS

Al abrir / cerrar la pinza de esta forma comprobar siempre si ha

hecho finalmente lo que queramos, porque el robot no sabe si tiene
la garra cerrada o abierta, y al dar a esa tecla va activando una vez
abrir y otra cerrar alternativamente. Si no ha hecho lo que
queramos ( suele pasar en el 90% de los casos ) habr que pulsar de
nuevo. Tener cuidado con esto, si le mandamos ir a coger una pieza
con la garra cerrada habr una colisin.
Tener mucho cuidado al activar estas salidas sino se sabe lo que se
est haciendo. Podemos causar alteraciones en el ciclo de trabajo.
Por lo tanto se recomienda no modificar estas a no ser que sea para
cosas especiales, como sacar el robot de una posicin...
6. VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE VARIABLES DE
PROGRAMA.
Visualizacin.
Las variables del programa pueden
visualizarse y modificarse en cualquier
momento del proceso, para ello habr que
seleccionar la opcin de men
INDICACIN, se abre un men de
seleccin, seleccionamos la 6. Variable, y
seleccionaremos la opcin 0. Modificar, no
elegir la opcin mostrar ya que se abre un
men no preparado para mostrar las variables
de inters.

Se nos abrir una nueva ventana, en la que podremos ver cuatro

campos, dos de ellos a blanco ( los que podemos modificar ) que son
Nombre y Valor nuevo, y otros dos a gris ( los que no podremos
modificar ) que son Valor actual y mdulo.

Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

Para movernos por estos campos, la manera ms cmoda es pulsar la

tecla del campo donde queremos situarnos. Por ejemplo, si queremos
situarnos en el campo Nombre, pulsar la tecla softkey de abajo donde
pone Nombre.
Para seleccionar la variable a modificar tendremos que situarnos en el
campo pulsando la tecla NOMBRE. A continuacin tenemos varias
posibilidades:
Escribir el nombre de la variable y pulsar enter.
Movernos con las teclas arriba y abajo hasta encontrar la
variable.
Presionar ALT y flecha abajo para abrir el desplegable y ver
todos los nombres, entonces con las teclas de arriba y abajo
situarnos en la que queramos ver.

Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

Una vez seleccionada, pulsamos la tecla enter, y al cabo de unos

segundos aparece en el campo Valor actual su valor ( el valor en el
momento de pulsar la tecla).
Nota: Todas las variables que empiezan por $ son variables internas
que no habr que seleccionar.

Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

Modificacin.
Para modificar una variable de programa, es aconsejable ver
primeramente el valor actual de esta segn lo visto en el punto
anterior. A continuacin, situarnos en el campo Nuevo valor
pulsando la Softkey Nuevo valor, teclear el valor que le queremos
dar, y pulsar la tecla enter para validarlo. A continuacin veremos que
aparece el valor en el campo Valor actual.

No modificar nunca variables que comience con $.

Tener mucho cuidado al modificar estas variables, ya que
podemos causar desperfectos.

7. VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE VARIABLES DE

PROGRAMA.
Modo de usuario / experto.
Existen dos grupos de usuario llamados Usuario y Experto.
Siempre se trabajar en modo usuario, modo que es mucho ms
sencillo y que se caracteriza por su mayor facilidad para la seleccin
de programas y porque no permite realizar tantas modificaciones en el
programa como el modo experto. El modo experto permite realizar
muchas ms modificaciones, nosotros utilizaremos este modo
fundamentalmente y porque es imprescindible para abrir las flder
(agrupamiento de instrucciones en una sola lnea, nosotros vemos
slo lubricar, esto es una flder que en realidad, si la abrimos veremos
que tenia multitud de instrucciones).
Siempre trabajaremos en modo usuario, a no ser
tengamos que abrir una flder para modificar el
programa. Fundamentalmente las modificaciones que
haremos y por las que se habr de abrir una flder sern
porque queremos modificar la posicin de un punto o
porque queremos modificar la velocidad de lubricacin.
Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

Para modificar el grupo de usuario, habr que pulsar la tecla de la

barra de men Configuracin y a continuacin desplazarse y
seleccionar la opcin Grupo de usuario. Entonces nos aparecen en
las softkes de abajo a la izquierda dos teclas donde seleccionaremos el
grupo de usuario deseado, Experto o Usuario. Para pasar a modo
experto, se pide la contrasea.
Atencin! Para modificaciones en el programa es
preferible que el robot est parado, fundamentalmente
porque al modificar una lnea mediante el cursor de
edicin, a continuacin el cursor de puntero de programa
salta a la lnea modificada, con lo que podra producirse
un salto de una parte del programa a otra con el
Clula de Paletizado

Pgina 86 de 107

PANEL DE MANDOS

consiguiente peligro de colisin. Una vez modificada una

lnea, hay que llevarla a la lnea de programa donde debe
continuar el programa.

Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

Nota: si realizamos cambios en el programa y apagamos

el robot sin guardar estos cambios, la prxima vez que
arranquemos la unidad de control estos cambios no se
habrn almacenado. Para salvar habr que pulsar la
softkey Guardar que aparece en la pantalla donde se
ven los programas teniendo seleccionado el que queremos
guardar o se pueden salvar todos abriendo el men
Archivo y luego a File SaveAll y luego 1.
FileSaveAllC.
Visualizacin de programa.

Este punto consiste en abrir las flder. Para abrir una flder, llevamos
el puntero de edicin a esa lnea, y a continuacin pulsamos la tecla
para abrir el men Procesar, donde nos aparecen tres opciones:
0. FOLD actual abrir / cerrar. Con esta opcin abrimos slo
la flder en la que tenemos el punto de edicin, esta es la opcin
ms aconsejable, ya que si abrimos todas es fcil perderse en el
programa. Si la flder est abierta, al pulsar esta opcin lo que
hacemos es cerrarla.
1. Abrir todas las FOLD.
2. Cerrar todas las FOLD.
Dentro del programa, vemos por ejemplo el siguiente tipo de
instrucciones:

Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

PTP.- Ir a un punto.
LIN.- Ir a un punto en lnea recta.
CIR.- Describir una circunferencia.
(Cuidado, el robot slo tiene puntos de destino, y va a ellos
desde donde est, por el camino ms cmodo, si desplazamos el
robot y luego le hacemos ir hacia un punto ir por el camino
ms cmodo para el, el que lleva menos tiempo pudiendo
funcionar todos los servomotores a la vez. )

WAIT FOR IN.- Espera a que le llegue seal de..

OUT.- Activa ( TRUE ) o desactiva ( FALSE ) una salida.
PULSE.- Activa ( TRUE ) una salida por un tiempo.
; mensaje.- mensaje informativo.
.......

Algunas modificaciones en el programa.

Modificar la posicin de un punto.
Desplazaremos el robot a la nueva posicin a grabar, situamos el
cursor de edicin sobre la lnea / instruccin de ese punto, pulsamos la
tecla softkey Modificar, y luego a la tecla softkey Touch Up, nos
pide confirmar si de verdad queremos modificar ese punto, pulsamos a
la tecla softkey Si y ya se ha almacenado. (Recordar hay que
guardar el programa para la prxima vez ).
Modificar la velocidad de dosificacin.
En realidad lo que vamos a hacer es modificar la velocidad de
desplazamiento. Esto ser particularmente til para hacer que
dosifique ms o menos.
Situamos el puntero de edicin sobre el puntero a modificar, pulsamos
el softkey, entonces se nos abre el men con todos los detalles de
este punto, como son su nombre, velocidad y datos de aceleracin y
aproximacin. Con las flechas derecha e izquierda nos desplazamos a
la casilla donde pone VEL=, y ah le introducimos por teclado la
Clula de Paletizado

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PANEL DE MANDOS

velocidad, teniendo en cuenta que si es un movimiento LIN o CIR, el

dato se lo daremos en m/s, ( la mxima es 2, y para dosificar, un valor
rpido puede ser 0.25 y uno rpido 0.08 ), si es un PTP el valor se lo
daremos en % ( el mximo es 100, es el ms rpido ). Para validar la
instruccin una vez introducido el nuevo valor de velocidad, pulsamos
a la tecla Softkey Instruccin OK.
Nota: Es posible que al ejecutar el programa, no pueda alcanzar esa
velocidad porque la aceleracin requerida es excesiva y se quede
parado, en cuyo caso habra que disminuirle el valor de esta velocidad,
etc...

8. APUNTE FINAL.
Se ha intentado que de ninguna forma haya peligro para el operario, si
alguien observa alguna inseguridad o tiene alguna idea sobre cmo
mejorar las seguridades, por favor que lo diga.
El manejo del robot hasta donde se ha explicado es sencillo, pero hace
falta un poco de prctica para coger confianza y entender todas la
pegas o problemas que puedan surgir. Todo lo que se ha explicado es
cmo funciona el sistema robot y cmo este interfiere con el resto de
los elementos actualmente, y para un rotor genrico. Segn vayamos
conociendo nuestra aplicacin, se podr ir viendo qu cosas conviene
modificar para evitar y hacer mas sencillas todo tipo de operaciones
peligrosas o repetitivas. Por ejemplo, si vemos que continuamente hay
que modificar la variable posicin se podr modificar la forma de
hacerlo, o si hay que andar cambiando de dosificacin frecuentemente,
se puede hacer que esta tarea no sea tan tediosa como es ahora.

9. EJERCICIOS PRCTICOS PLANTEADOS.

1. Identificar todas las teclas / botones de la consola del robot (
KCP ).
2. Abrir un programa.
Clula de Paletizado

Pgina 90 de 107

PANEL DE MANDOS

3. Mover el robot en manual con teclado en todos los sistemas de

coordenadas modificando la velocidad de movimiento del robot.
4. Aprender a manejarse en el sistema de coordenadas universales
con X, Y, Z, A, B, C y con el sistema de ejes.
5. Ejecutar un programa en continuo, paso a paso e instruccin por
instruccin, estando el movimiento en manual bloqueado. Y
bloqueando la velocidad.
6. Ejecutando un programa modificar la altura.
7. Durante la ejecucin de un programa simularemos una parada
accidental del robot, para lo cual pararemos el robot. Pasarlo a
manual, sacarlo de esa posicin moviendo nosotros el robot o
bien continuando con la ejecucin del programa en manual paso
a paso y lentamente y cuando hayamos acabado ese flder
continuar con la ejecucin del programa en automtico.
Modificar la posicin de un punto de programa.

Clula de Paletizado

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
ALMACN DE PALETS
P1-01

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 1. ALMACN DE PALETS

N
1
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5
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30
31
32
33
34
35
36
37
38
39

Cantidad
1
1
1
1
1
5
3
4
4
1
1
4
4
2
2
2
3
3
2
2
2
2
10
2
2
4
3
6
1
1
1
3

Referencia
21.81. A2.001
21.81. A3.002
BG10-11/D08SA4
P5/8S Z =19-1610
TL 1610-20
DID10-B1
J-5/8-S
SR-1563-205DL
6004ZZ
DZ1125/300
DZ5125/300
RX6040/60
GA-M12X1,25
S9581RF-1/4
KX 3673
KY 9393
KY 3235
KY 3213
2901
DVE-08

DB6- CD110
DB6- CD105
PG 7
PG 9
PG 13

Clula de Paletizado

Denominacin
ALMACN DE PALETS
SALIDA ALMACN DE PALETS
MOTOR BAUER 56rpm 0,37Kw
PIN 5/8 SIMPLE CON CASQUILLO CNICO
CASQUILLO CNICO EJE 20
CADENA 5/8 SIMPLE
EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE
RODILLO LEVAS PERFIL U
RODAMIENTO RGIDO A BOLAS
CILINDRO D 125 CARRERA 300 CON IMN
CILINDRO D 125 CARRERA 300
CILINDRO REDONDO D40 CARRERA 60
FIJACIN GA PARA CILINDRO D40
ELECTROVLVULA
BOBINA 24 V
CABEZA ELECTROVLVULA
DETECTOR MAGNTICO
BRIDA DETECTOR KY 3235
RACOR SILENCIOSO DE
VALVULA DE ESCAPE
RACOR L TUBO DE 10
RACOR L TUBO DE 8
RACOR RECTO TUBO DE 8
RACOR RECTO TUBO DE 10
RACOR L 1/2 TUBO DE 10
RACOR T TUBO DE 10
RACOR T TUBO DE 10
RACOR NIPLE TUBO DE 10
BLOQUE BORNAS 10 ENTRADAS
BLOQUE BORNAS 5 ENTRADAS
PRENSA PG 7
PRENSA PG 9
PRENSA PG 13
TUERCA DE TUBO FLEXO PG7
TUERCA DE TUBO FLEXO PG9
TUERCA DE TUBO FLEXO PG13
TUERCA DE TUBO FLEXO PG21
SOPORTE TUBO FLEXO PG 21
RODILLOS MOTRIZ DIAM.80X1320

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
ALIMENTADOR DE SACOS
P1-02

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 2. ALIMENTADOR DE SACOS

N
1
2
3
4

Cantidad
1
1
5
4

Referencia
1907 A3002
1907 A3007
1906 A 3004VAR
1906 A 3004LIS

5
6
7
8
9
10
11
12
13

9
1
1
1
2
1
1
1
1

14
15
16
17
18
19
20
21

1
8
2
1
1
1
1
1

XUL-H703535D
XZC-P1141L10
3803/100
DB6-CD110
PG-9
PG-13
PG-16
PG-21
BG06-11/D07LA4S
P1/2SZ=20
P1/2SZ=16
J-1/2-S
RK-FK40
RK-W40
1800000300
RK-FK16
RK-K16

Clula de Paletizado

Denominacin
ESTRUCTURA CAMINO DE RODILLOS
PROTECCIONES CADENA KUKA
RODILLO TRANSPORTE SACOS 700S VARILLAS
RODILLO TRANSPORTE SACOS 700CO
VARILLAS
FOTOCLULA
CONEXIN FOTOCLULA
CAJA 100X100
BLOQUE 10 BORNAS
PRENSA ESTOPA CON TUERCA
PRENSA ESTOPA CON TUERCA
PRENSA ESTOPA CON TUERCA
PRENSA ESTOPA CON TUERCA
MOTOR ROSSI 105rpm 0,37 Kw-S1
PION1/2 SIMPLE Z=20 PARA MECANIZAR
PION1/2 SIMPLE Z=16 CON RODAMIENTO
EMPALME CADENA 1/2
ABRAZADERA EN BRIDA D.40
ABRAZADERA EN CRUZ D.40
SOPORTE CLULA
ABRAZADERA DIAM,16
NUDO DIAM,16

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
CONJUNTO CINTA DE ENTRADA
P1-03

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 3. CINTA DE TRANSPORTE

N Cantidad Referencia
Denominacin
1
1
2591 A 43002 BASE CINTA INCLINADA
2
1
2591 A 3010
BANDA ENTRADA CINTA INCLINADA
3
1
2391 A 4003
SOPORTE RODAMIENTO CINTA
4
1
2591 A 3005
RODILLO TENSOR CINTA INCLINADA
5
1
2591 A 3006
RODILLO LOCO D45 CINTA INCLINADA
6
1
2591 A 3004
RODILLO MOTOR ROSSI BS 10
7
1
1984148-1
BS10-34V/D08MA4 0,55Kw-s1 42RPM
8
1
BANDA PVC BREDA 20CF 500X8880C S/F
2
PHUSE 35
9
RODAMINETO TENSOR DIAM.35
10
1
PCJT-35
RODAMIENTO OVALADO DIAM.35
11
1
PG13
PRENSA
12
1
TUERCA PG 13
13
4
SOPORTE PG 13

Clula de Paletizado

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
CONJUNTO MESA DE PALETIZACIN
P1-04

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 4. MESA DE PALETIZACIN

N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

Cantidad
1
1
1
1
2
5
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
17

Referencia
2691 A 3002
2691 A 3004
2181 A 4025
BG10-11/D08SA4
10-B1
J-5/8-S
P5/8S Z = 19-1610
TL 1610-20
TS-10B1
XUL-H703535/D
XZC-P1141L10
DB6-CD110
3803-1/100
1800000400
RK-FK 16
RK-K 16

Clula de Paletizado

Denominacin
ESTRUCTURA MESA
PROTECCIN CADENA SALIDA DE PALET
SOPORTE MOTOR MR 3I Y BASE
MOTOR ROSSI 56rpm 0,55Kw
CADENA 5/8 SIMPLE
EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE
PIN 5/8 SIMPLE Z =19 CASQUILLO CNICO
CASQUILLO CNICO EJE 20
GUA CADENA 5/8 TS
FOTOCLULA
CONEXIN FOTOCLULA
BLOQUE BORNAS
CAJA EUNEA 100X100
SOPORTE CLULA
ABRAZADERA DIAM, 16
NUDO DIAM,16
RODILLO MOTRIZ DIAM.80X1320

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
CONJUNTO MESA DE SALIDA
PALETS
P1-05

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 5.SALIDA DE PALETS

N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

Cantidad
1
1
1
1
5
3
1
1
4
1
1
1
1
1
14
20

Referencia
2691 A 3002
2691 A 3004
2181 A 4025
BG10-11/D08SA4
10-B1
J-5/8-S
P5/8S Z = 19-1610
TL 1610-20
TS-10B1
XUL-H703535/D
XZC-P1141L10
1800000400
RK-FK 16
RK-K 16

Clula de Paletizado

Denominacin
ESTRUCTURA MESA
PROTECCIN CADENA SALIDA DE PALET
SOPORTE MOTOR MR 3I Y BASE
MOTOR ROSSI 56rpm 0,55Kw
CADENA 5/8 SIMPLE
EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE
PIN 5/8 SIMPLE Z =19 CASQUILLO CNICO
CASQUILLO CNICO EJE 20
GUA CADENA 5/8 TS
FOTOCLULA
CONEXIN FOTOCLULA
SOPORTE CLULA
ABRAZADERA DIAM, 16
NUDO DIAM,16
RODILLO MOTRIZ DIAM.80X1320
RODILLO LOCO DIAM.80X1320

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
MORDAZA

P1-06

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 6. MORDAZA
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32

Cantidad
2
4
8
4
2
2
2
1
1
1
1
2
4
4
1
1
4
4
4
4
1
1
4
2
2
2
2
1
1
6
2
24

Referencia
WH 25X670
GWH25B
KN2558
6804ZZ
NZK6050/100
GA-50
BAS-50
NZK 6050/40
B-50
BZ-50
GA-M16X1.5
S9581-08
KZ3673
KY9393
KL3045
KC3477
EDRV-08-8/6

ASBS 8/LED-5/4
RKCW120-137
RSC 4/7
RK.-4,085000
RK.-4,026208

Clula de Paletizado

Denominacin
EJE HUECO D25X670
SOPORTE GUIA
RODAMIENTO LINEAL D25
RODAMIENTO A BOLAS D20
CILINDRO COMPACTO D 50
ROTULA M 16X1.5 CIL50
FIJACION BAS CIL.50
CILINDRO D40 CARRERA 60
FIJACIN B TAMAO 50
BULN CILINDRO DIAM.50
FIJACIN RTULA CIL.50
ELECTROVLVULA
BOBINA DE 24 V
CABEZA BOBINA
DETECTOR COLA DE MILANO
BRIDA SOPORTE DETECTOR
REGULADOR VELOCIDAD
REGULADOR VELOCIDAD
RACOR T TUBODE D8
NIPLE L PARA TUBO DE 8
RACOR T TUBO D10
CODO PARA TUBO D10
RACOR SILENCIOSO
RACOR RECTO TUBO D10
RACOR L TUBO DE 8
RACOR RECTO TUBO DE 8
RACOR CODO TUBO DE 8
DISTRIBUIDOR DE SEAL
CONECTOR CON CABLE 8M
ENCHUFE MACHO CON CIERRE ROSCADO
PERFIL F 50X50X590
CHAVETA TIPO N M-8

Pgina 103 de 107

ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
CUADRO ELCTRICO

P1-07

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

Pgina 104 de 107

ANEXOS

PLANO 7. CUADRO ELCTRICO

N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34

Cantidad
1
1
4
1
5
2
3
1
1
1
5
1
2
2
1
2
2
6
1
1
2
6
3
1
17
3
3
6
6
3
3
2
2
4

Referencia
TSX3710128DTK
TSXDMZ28DTK
ABE7-H20E100
24985
GV2-AN11
GV2-G454
GV2-M07
GV2-M06
LP5-K0901BW3
LC1-D25BL
LP4-K0910BW3
LG 04285
LG 39374
LG 39086
ABL7-RE2405
RXN4-1G12BD
RXZ-7G
UX 60,60,77
18,00,00
TRAF 315VA
FUS1A
DB6-ED01
IFO45550
ZBZ-34
DB6-CD110

Clula de Paletizado

Denominacin
AUTMATA TSX37
MODULO E/S
BORNA CONECTOR
INTERRUPTOR MAGNETOTERMICO
CONTACTO AUXILIAR
JUEGO DE BARRAS
DISYUNTOR
DISYUNTOR
INVERSOR
CONTACTOR
CONTACTOR
BASE LEGRAND
BORNA DE TIERRA
PORTAFUSIBLES LEGRAND
FUENTE DE ALIMENTACIN DE 5A
RELE 24 V
BASE DE REL
CANALETA UNEX 60,40,77
BORNERO DE TIERRA
TRANSFORMADOR 315VA 220/380
FUSIBLE 1A
BORNE DE 1 SALIDA
CARRIL ALTO
PORTAETIQUETAS
BLOQUE DE BORNE DE 10
PRENSA PG 9
TUERCA PG9
PRENSA PG 13
TUERCA PG13
PRENSA PG16
TUERCA PG16
PRENSA PG 21
TUERCA PG21
SOPORTE TUBO FLEXO PG 21

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ANEXOS

5. - CATLOGO DE PARTES
SISTEMA NEUMTICO

P1-08

CLULA DE PALETIZADO KUKA

Clula de Paletizado

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ANEXOS

PLANO 8.SISTEMA NEUMTICO

N Cantidad Referencia
Denominacin
1
2
RACOR RECTO TUBO 10
2
1
CONJUNTO TOTAL 1/2
3
2
TUERCA PG 21
4
2
18.00.00.10.00 ELEVADOR DE CARRIL
5
2
PRENSA ESTOPA PG 21

Clula de Paletizado

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