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Repblica Bolivariana De Venezuela

Ministerio Del Poder Popular Para La Educacin Universitaria


Universidad Nacional Experimental Rafael Mara Baralt
Ncleo Universitario Gral. Almidien Moreno Acosta
Ctedra: Instrumentacin Industrial
Gas seccin 2Diurno

Seleccin Del Tipo De Sistema De Control

Integrantes:
Geraldy lvarez C.I: 24.253.926
Joselid Villasmil C.I: 18.831.353
Aura Acosta C.I: 20.072.938
ING: Daymy Cedeo.
San Francisco 27 de Enero Del 2015.
Esquema

1) Control todo-nada.
2) Control proporcional de tiempo variable.
3) Control proporcional.
4) Control proporcional + integral.
5) Control proporcional + derivativa.
6) Control proporcional+ integral + derivativa.

1) Control todo-nada.
En el tipo de control todo Nada el elemento final de control se mueve
rpidamente entre sus posiciones extrema, o sea, la salida solo puede tener dos
posiciones: 0% o 100%, de ah el hecho de que tambin se lo suele denominar
como control de dos posiciones. A este tipo de control se le agrega usualmente
una histresis o banda diferencial en la que el elemento final de control permanece
en su ltima posicin para valores de la variable comprendidos dentro de esta
banda diferencia. El control todo nada se aplica en procesos que tienen una
velocidad de reaccin lenta o gran capacidad, y poseen un tiempo de retardo
mnimo. Usualmente son usados en control de nivel o temperatura de gran
capacidad
Estos envan una seal de activacin (s, encendido o 1) cuando la
seal de entrada es menor que un nivel de referencia (definido previamente), y
desactivan la seal de salida (no, apagado o 0) cuando la seal de entrada
es mayor que la seal de referencia. Los controladores s/no son utilizados
en termostatos de aire acondicionado. Estos activan el aire fro (s) cuando
la temperatura es mayor que la de referencia (la de preferencia del usuario) y lo
desactivan (no) cuando la temperatura ya es menor (o igual) que la de
referencia.

2) Control proporcional de tiempo variable.

Es bsicamente una modulacin por ancho de pulso, por lo que tambin se lo


suele denominar PWM

(siglas de Pulse Width Modulation), es decir que dentro

de un ciclo de tiempo constante se produce una conexin y desconexin del


elemento final de control. El valor de la salida se logra modificando
la relacin entre el tiempo de conexin y el tiempo total del ciclo.

T = Tiempo total del ciclo

Tc = Tiempo de conexin

Td = Tiempo de

desconexin
Este tipo de control se usa fundamentalmente en controladores elctricos. Un
ejemplo es la regulacin de temperatura en un horno elctrico cuyo elemento final
es una resistencia.

3) Control proporcional
El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia
ajustable, este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y
reduce el error del estado estable. Para una accin de control proporcional la
relacin entre la salida del controlador u(t) y la sea de error e(t) es: u(t) = Kp e(t),
donde Kp es la ganancia proporcional.
Si s ele aplica la transformada de Laplace se obtiene:
U(s) =KpE(s) = U(s) / E(s) = Kp.
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional
a la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la
variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es
el resultado del producto entre la seal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemticamente como1 4 3

Donde

: Salida del controlador proporcional


: Ganancia proporcional
: Error de proceso instantneo en el tiempo t.

SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

4) control proporcional + integral

Se define mediante

PI =

Donde T se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral


Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
accin n de control distinta de cero. Con accin (n) integral, un error pequeo
positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la
seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que
el error en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar
que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dina mica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por
ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

5)
Control

proporcional + derivativo
Se define mediante:

PD=

Donde T es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene


carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s
sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios.
La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la
derivada de la seal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error


conocen

sus

caractersticas

dinmicas

(crecimiento

decrecimiento),

produciendo una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. A este
efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin de control

derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de


estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en
solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.

En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el


estado estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin
con otros controles por su influencia estabilizadora mediante la accin anticipativa.
La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es
resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa
conjuntamente.

Donde Td es el tiempo derivativo.

La estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad


relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobre impulso. Sin

embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control


tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta. En el control derivativo, en
cuanto a la seal de error empieza a cambiar, existe la posibilidad de que el
controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que es proporcional a la
rapidez con que cambia la seal de error y no por su valor.

El control PD es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que


amplifica seales de ruido y puede producir un efecto de saturacin en el
acondicionador.
Circuitos del controlador proporcional derivativo

6) Control proporcional +integral+ derivativo


Un controlador

PID

es

un

mecanismo

de

control

por realimentacin ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este


calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha


considerado que el controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer una accin de control diseado para los requerimientos del proceso en
especfico. La respuesta del controlador puede describirse en trminos de la
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI,
PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores
PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la accin de control

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la


constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime
a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error


en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).

Bibliografa

Fundamentos de control automtico, 3ra Edicion; Paolo Bolzern, Riccardo


Scattolini y Nicola Schiavoni. MacGraw-Hill.

Instrumentacin Industrial, 7ma Edicin; Antonio Creus Sole. Marcombo.

Ingeniera de control moderna, 4ta Edicin; Katsuhico Ogata. Prentice Hall.

http://ewh.ieee.org/sb/costa_rica/ucr/documentos/Implementacion%20co

mercial% 20del%20algoritmo%20PID.pdf.

pid.

http://www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_Matlab_esp/PID.html#