Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas

Modelo de control para pndulo en 3D simulado en Matlab

y SimuLink
David A. Ramrez Herrera 20101073075

Introduccin: En este trabajo analizaremos el

movimiento de un pndulo creado en 3D con el
aplicativo V-Realm Builder 2.0, que viene
integrado en Matlab, y simulado en Simulink.
Mostraremos adems como es el comportamiento
del pndulo con y sin friccin y con un pequeo
control.

Marco terico: Un pndulo simple se define

como una partcula de masa m suspendida del
punto O por un hilo inextensible de longitud l y de
masa despreciable.
En la imagen 1 podemos representar este pndulo
simple o ideal.

+ =
2 + =
+ =
+

1
= 2u

Por lo cual la funcin de transferencia general

seria;

1
2 (s) +
= 2 u(s)
(s)

Sin friccin sera:

() =

1
2

2+

(1)

h
U

fx

fy
Figura 1.
Donde, h es la altura en la cual quedara la masa m
en reposo, l la longitud de la cuerda o hilo, es el
ngulo que forma el hilo con respecto a la vertical
(y), u seria la entrada del sistema y J seria el
momento de inercia de m con respecto a O.
Ahora si sabemos que J = m*l2 y que las
sumatorias de fuerzas f = U y su ponemos que
es un ngulo muy pequeo entonces Sen = , las
ecuaciones daran de la siguiente forma:
David A. Ramirez Herrera 20101073075

Con friccin seria:

() =

1
2

2+ 2 +

(2)

Para la simulacin en simulink = 9.8,

= 0.05, = 4, = 0.5.

Desarrollo: lo primero que se debe hacer es

crear el patrn del pndulo en 3D utilizando el
aplicativo V-Realm Builder 2.0 de Matlab,
siguiendo los siguientes pasos:
1. Abrir el aplicativo ubicado en la direccin
disco donde se instal matlab:\Archivos
de
Programa\Matlab\toolbox\sl3d\vrealm\pr
1

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ogram y hacer doble clic en el archivo
vrbuild2.exe.
2. Hacer clic en New

Y aparece una nueva ventana de edicin.

En el subndice Box vamos a modificar el

tamao de Base, hacemos doble clic en size y
habilitamos las casillas de X Axis, Y Axis y
Z Axis y colocamos los valores de 3, 1 y 3,
respectivamente, en los cuadros de edicin y
hacemos clic en OK.

3. Creacin del pndulo:

Creacion de la base:
En la parte superior de la ventana se ven unas
figuras de color verde, hacemos clic en la figura
insert box

Al lado izquierdo de la ventana vemos el cuadro de

propiedades de los objetos y en el lado derecho
vemos main o ventana de trabajo principal donde
creamos nuestro objeto

Creacin del hilo o cuerda:

Hacemos clic en el subndice children de Base,
y despus hacemos clic en Insert Cylinder

Ahora pasamos a modificar las caractersticas de

nuestra caja, primero tenemos que modificar el
nombre del objeto en el cuadro de propiedades
Transform => Base

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Cambiamos el nombre del cilindro Transform
=> Rope, adems por ser un hilo tenemos que
cambiar tambin sus caractersticas de grosor y su
longitud.
Elegimos el subndice geometry y despus
Cylinder, hacemos doble clic en height y lo
penemos en un nmero entre 3 y 6 y OK, esto
nos modifica la longitud de Rope. Ahora para
cambiar el grosor de Rope hacemos doble clic en
radius y lo ponemos en 0.015 y OK. Por
ultimo ubicamos a Rope en la base de Base
para que queden conectados.

Cambiamos el nombre de la esfera Transform =>

Ball, adems cambiamos su radio para esto
elegimos el subndice geometry y despus
Sphere, hacemos doble clic en radius y lo
penemos en un nmero entre 0.2 y 0.6 y OK, esto
nos modifica el radio de Ball. Por ultimo
ubicamos a Ball en la base de Rope para que
queden conectados.

Creacin de la masa:
Hacemos clic en el subndice children de
Rope, y despus hacemos clic en Insert Sphere

Nota: Si se quiere cambiar el color de

cualquiera de las formas se elige el subndice
children => Shape => appearance =>
Appearance => material => Material =>
appearance y por ultimo => diffuseColor.

Por ultimo guardamos el archivo y tenemos en

cuenta el lugar donde fue guardado.

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Simulacin en Matlab:
En el Command Window escribimos
simulink. Al abrirse una nueva ventana llamada
Simulink Library Browser en la parte superior
izquierda de la ventana hacemos clic en New
Model

Ahora en el cuadro de VRML Tree expandemos

el subndice Base expandimos el subndice
children y el subndice Rope y en este
subndice habilitamos la casilla rotation
(SFRotation) y expandimos el subndice
children y el subndice Ball y en este subndice
habilitamos la casilla rotation (SFRotation)
hacemos clic en Apply y OK, habiendo
realizado esto, el cuadro de VR Sink muestra dos
conexiones adicionales las cuales las vamos a
interconectar con el cuadro de VR Signal Expander
de la siguiente forma

Para simular el pndulo en simulink necesitamos

un generador de seal (signal generator), una
funcin de transferencia (Transfer fcn), un
expansor de VRSignal (VR Signal Expander), el
VRSink y un Scope para observar la seal del
movimiento.
Los conectamos tal y como se muestra en la
siguiente figura.
Ahora hacemos doble clic sobre la caja de Signal
Generator y en la opcin de Parameters
escogemos square en la opcin de Wave Form,
cambiamos la amplitud de la seal a 5 y OK

Ahora hacemos doble clic sobre VR Sink para

ingresar a Parametres: VR Sink en la opcin de
World Properties => Source Files hacemos
clic en Browse e ingresamos el archivo creado
en V-Realm Builder 2.0 del pndulo

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Pendulo sin friccion:
Ahora hacemos doble clic sobre el cuadro de
transfer Fcn e ingresamos los datos para la funcin
de transferencia, los cuales son, utilizando la
ecuacin 1 y los datos dados, numerador [1.25] y
denominador [1 0 2.45]

Pendulo con friccion:

Ahora hacemos doble clic sobre el cuadro de
transfer Fcn e ingresamos los datos para la funcin
de transferencia, los cuales son, utilizando la
ecuacin2 y los datos dados, numerador [1.25] y
denominador [1 0.625 2.45]

Por ultimo cambiamos el tiempo de la simulacin

ingresando el dato en el cuadro Simulation Stop
Time y hacemos clic en play.

Haciendo doble clic en VR Sink podemos ver el

modelo del pndulo, haciendo clic en el botn de
play podemos ver el movimiento de un lado a otro
del pndulo ideal. Haciendo doble clic en Scope
podemos observar una seal senoidal continua,
como se puede observar en la siguiente imagen, el
cual representa el flujo del movimiento de la masa

David A. Ramirez Herrera 20101073075

Haciendo doble clic en VR Sink podemos ver el

modelo del pndulo, haciendo clic en el botn de
play podemos ver el movimiento inicial del

pndulo de un lado a otro pero al final de la

simulacin el pndulo empieza a detenerse o a
oscilar ms rpido y sin tanta amplitud, esto sucede
ya que estamos simulando friccin del viento o
cualquier otro tipo de friccin. Haciendo doble clic
en Scope podemos observar una seal con una
amplitud alta al inicio y segundos despus
observamos una atenuacin en la seal como se
muestra en la siguiente imagen.

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El valor de la ganancia se pone arbitrariamente y
se vara ese valor hasta que se observe en Scope
una atenuacin notoria en la seal, para nuestro
caso fue con una ganancia de 0.00005.

Pndulo con friccin y control:

Aqu debemos introducir un Gain o ganancia a la
simulacin y un sum o sumador ms/menos a la
simulacin y conectarlos como se muestra en la
siguiente figura.

Conclusiones:
1. El modelado en tercera dimensin
permite tener un mayor arraigo a la
realidad sobre situaciones generadas por
el hombre.
2. El desarrollo demuestra que se pueden
ejemplificar modelos controlados dentro
de la infraestructura de matlab.
3. Contribuye a la creacin y desarrollo de
nuevas tendencias en el rea de control
de procesos.

Y al igual que en el modelo del pndulo con

friccin se observa un movimiento inicial amplio
del pndulo y al final de la simulacin debera
(idealmente) de estabilizarse y quedarse en el
centro.

David A. Ramirez Herrera 20101073075