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Lab Oratorio 2
Lab Oratorio 2
FACULTAD DE INGENIERIA Y
ARQUITECTURA
ESCULEA DE INGENIERIA ELECTRICA
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO
RESUMEN.
Continuando el estudio de los sistemas de control automtico utilizando MATLAB como una
herramienta que nos facilite el trabajo matemtico, la siguiente prctica tiene como objetivo
principal la familiarizacin de SIMULINK, el cual es una herramienta de programacin con
entorno grfica de MATLAB este programa nos ser mucha ayuda para anlisis y
visualizacin de datos. En el presente apartado se detallara el resumen de la prctica #2
realizada en el laboratorio el cual consta de 3 partes:
PRACTICA 1
1. Obtenga la SFG de la siguiente ecuacin diferencial, siguiendo los pasos especificados en el
ejemplo 1 de la presente gua.
Para poder obtener el diagrama de flujo tenemos que hacer una conversin del cambio de variable
(transformada de Laplace) de nuestra ecuacin, utilizando los mtodos aplicados en las clases de
sistema de control.
Tenemos que:
4 () + 10 3 () + 35 2 () + 50() + 24() = 24()
Una vez obtenida la ecuacin con su cambio transformada procedemos a despejar la derivada con
mayor orden.
4 () = 10 3 () 35 2 () 50() 24() 24()
Tenemos lista nuestra ecuacin hoy procedemos hacer nuestra grafica de flujo de seal (SFG) donde
podemos ver en la figura 1.
Una vez obtenida la SFG, Ingrese a SIMULINK y abra un nuevo Modelo como se mostr en el
ejemplo 1.
Para poder hacer nuestra grafica de flujo de seal utilizamos Simulink ya que es, unas de las
aplicaciones que trae nuestro programa Matlab.
Pero antes que todo debemos de abrir nuestro programa Matlab para poder ingresar a Simulink,
estando en el programa (Simulink) se nos abrir una ventana donde est todas las libreras a utilizar
para nuestro siguiente literal.
Para dibujar nuestra SFG damos clic en New Model de nos abrir otra venta donde se podr dibujar
la SFG.
Buscamos las libreras corresponde para nuestra ecuacin y arrastramos la figura nuestra ventana
(new model) y as sucesivamente hasta poder satisfacer la ecuacin, donde podemos observar el
resultado es en la figura 1.2.
Figura 1.2.
Los 30 segundos que le daremos es la amplitud de nuestra seal, para observar la seal colocamos
un Scope al circuito de la Figura 1.2 esto nos dar a mostrar la seal de salida.
En la Figura 1.3 se muestra la seal de salida de nuestra ecuacin ya que esta fue simulada por
Simulink.
Figura 1.3
1.
Para comenzar la prctica realizamos las conexiones mostradas en la gua que consistan en
conectar una resistencia variable y colocarlo en una de las entradas del Arduino y con simulan
recrear las conexiones del arduino como lo muestra la figura 2-1.
Figura 2-2. Grafica obtenida a la salida para ver los voltajes generados por el potencimetro
4
Observaciones y sugerencias.
Vimos que el arduino es de una gran ayuda para guardar datos y simulink nos ayuda a extraer los
datos y interpretndolos en una grafica. Los muchos proyectos que se pueden lograr con esto tan
sencillo y no requiere de otros programas que esto nos podria llevar mas tiempo debido a que
tendriamos que progamar nosotros aplicaciones como simulink para poder obtener las graficas
necesarias para la interpretacion de los datos.
La sugerencia es que simulink lo pudiera hacerlo con otras herramientas como raspberry pi.
2.
Figura 3-1
Sabemos que:
VL(t) = L
iC (t) = C
()
()
Se realizaron una serie de pasos con el propsito de comprender el proceso para determinar
la matriz de estados de la siguiente manera:
Paso #1: Obteniendo as las ecuaciones diferenciales del sistema. LVK en i(t).
() + L
()
() = ()
+ (t) = ()
Ecuacin 1.
Ecuacin 2.
Paso #2: Pasando las ecuaciones al dominio de S, nos quedan de la siguiente forma:
() + () + () = ()
Ecuacin 1.
() = ()
Ecuacin 2.
() =
()
() =
()
()
()
2 |x1 = -1/L
1 |x2 = 1/C
2 |x2 = -R/L
1 |E(s) = 0
2 |E(s) = 1/L
X2 = I(s)
Sabemos que:
()
= Ax(t) + Br(t)
Y = Cx(t) + Dr(t)
Paso #6: Con los datos del paso anterior podemos determinar la matriz de estados,
por lo tanto quedan de la siguiente manera:
[ ] = [
/
[] = [
]*[ ] + [
]*r(t)
/
/
]*[ ] + [ ]*r(t)
Figura 3-3.
3.
ASIGNACIONES:
Solucin de parte a)
= +
= +
Donde:
=[
1 1
],
6.5 0
=[
1 1
],
1 0
1
=[
0
0
],
1
=0
8
Entonces:
Donde:
0
1
=[
],
1 1
0
=[
1
0
],
0
=[
1 0
],
0 0
=0
10
C) Resultado de la simulacion C
Para la matriz de estado c se tiene lo siguiente:
Donde:
0
1 0
= [1 1 0] ,
1
0 0
0
= [1 ] ,
0
= [0
1 0],
=0
11
Observaciones y sugerencias.
En matlab hay que hacer dos pasos para lograr la funcion de transferencia si se creara una
funcion que permitiera darla de una sola vez fuera lo esencial para no usar tantas
funciones.
Conclusion.
Una opcion basica para poder encontrar la funcion de tranferencia rapida es la que
acabamos de conocer y nos es muy util para cuando tenemos dudas pero tenemos que
conocer la matriz de estados.
Construir el diagrama de bloques en SIMULINK para el sistema de ecuaciones siguiente:
Donde X(s) es la seal de entrada y Y(s) la seal de salida, obtener la respuesta a un escaln
unitario, utilizando un tiempo de simulacin de 50, as mismo determinar la funcin de
transferencia Y(s)/X(s).
Solucin:
Para poder obtener la funcin de transferencia tendremos que hacer algunas sustituciones y
despejar algunas variables para poder obtener la funcin correspondiente.
De la Ec-2 despejamos E(s) donde ser una nueva ecuacion
() =
1 ()
.
0.7
()
.
12.5 + 7.5
Ahora tendremos ec.B y ec.C donde sustituiremos por X1(s) y X2(s) de la ecuacin Ec-3
12
(0.7() 0.07()) (
()
) = ( 2 + 0.3 + 1)() .
12.5 + 7.5
Utilizando los conceptos matemticos para poder obtener un factor comn de Y(s) tenemos que la
simplificacin nos queda de la siguiente forma
12.5 3 + 11.25 2 + 15.625 + 9.025
0.7() = () (
)
12.5 + 7.5
Simplificado nuestra ecuacin nos queda la funcin de transferencia de la siguiente forma donde
Y(s) es la salida y X(s) es la salida.
()
8.75 + 5.25
=(
)
3
()
12.5 + 11.25 2 + 15.625 + 9.025
Figura asi2-1 1
Tenemos que tener en cuenta que a la hora de simular en la pgina de trabajo de matlab nos tirara
una advertencia donde tendremos que corregirla as como fue demostrada en la prctica del
laboratorio 2.
Corrigiendo la advertencia procedemos a correr el circuito y observar la grfica de la seal de
salida como se muestra en la figura asig2-1 2, con un tiempo de simulacin de 10.
13
Figura asi2-1 2
Figura asi2-1 3
Observaciones y sugerencia
Podemos decir que al cortarle mas el tiempo de desplazamiento la grafica la seal de salida va
cambiado de una forma que las deformaciones no se ven tan continuas asi como se puede
observar en el desplazamiento de 50.
14
Figura asi3-1
A)
Ecuaciones diferenciales:
()
= () + 1
1()
+ 1()
1()
1
() 1
=
()
1()
1
1
1
1() =
1
() () 1()
1
1
1
()
1() = 2
2()
+ 2()
2
2
2() =
1
1
1() 2()
2
2
1() 2() = 1
1()
2() 3() = 2
2()
15
B)
/1
0
1/1
0
1/1
1
1
0
0
1/2 1/2
2
2
[ ]=[
] [ ] + [ 0 ]
3
0
3
0
1/1 1/1
0
4
0
4
1/2
0
0
0
C)
SFG Total.
16
x[n+1]=Ax[n]+Bu[n]
y[n]=Cx[n]+Du[n]
with sample time Ts (in seconds). Set Ts = -1 or Ts = [] to leave the sample time unspecified.
tf(sys): tfsys = tf( sys ) tfsys = tf( sys ) convierte las dinmicas modelo del sistema sys transferir forma
de funcin. Los salida tfsys es un tf objeto modelo que representa sys expresadas como una funcin
de transferencia.
Si sys es un modelo con componentes sintonizables, como un genss genmat ltiblock.tf o ltiblock.ss
modelo, la funcin de transferencia resultantes tfsys toma los valores actuales de los componentes
sintonizables.
17
Para el sistema de la figura A2, determinar el diagrama de bloques (No SFG) que lo
representa e ingresarlo en SIMULINK para determinar:
a. La respuesta al escaln unitario con un tiempo de simulacin que considere adecuado para
apreciar la respuesta de escaln unitario.
b. La funcin de transferencia ()/()del modelo de SIMULINK utilizando el procedimiento
ilustrado en la prctica 1 (Pasos del 5 en adelante).
Solucin:
Paso 1
Implementamos la deduccin de las ecuaciones sacadas del circuito y nos queda de la siguiente
forma:
() 1
1
= () () () . 4 1
() = () . 4 2
=
()
= () . 4 3
2 () 1
1
()
= () ()
. 4 4
2
18
Paso2
Diseamos el diagrama de estado para poder obtener la salida donde ki=1 y TL=0 entonces con
estas recomendaciones se dise el diagrama de bloque como se observa en la figura asig4-1 1
siguiente
Figura asi4-1 1
Figura asi4-1 2
Figura asi4-1 3
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OBSERVACIONES Y SUGERENCIAS.
Depende del correcto uso de SIMULINK para el buen funcionamiento del modelo del
sistema, una mala configuracin puede llegar a realizar malos resultados.
Al crear un modelo hay que tener especial cuidado al introducir las matrices, teniendo en
cuenta que las filas de matrices deben estar separadas por ;, para obtener un correcto
funcionamiento de la accin que se quiere realizar.
En la prctica en que utilizamos Arduino, podra haber sido de mucha ms facilidad que
estuvieron sealadas las entradas, puesto que en nuestro caso tuvimos que intentar varias
veces hasta poder realizar la prctica correctamente.
CONCLUSIONES.
En base al conocimiento adquirido con la investigacin terica y su correspondiente aplicacin
prctica, se llegaron a las siguientes conclusiones:
Como se pudo ver es muy importante todas las fuerzas implicadas en el sistema a analizar
para poder extraer las ecuaciones diferenciales del sistema y as poder hacer un correcto
diagrama de estados.
BIBLIOGRAFA.
http://www2.imse-cnm.csic.es/~huertas/SETI/matlab_basico.pdf