Theorie des Mecanismes

Theorie des Mecanismes



Tables des matires

1.1 Modlisation cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Modle cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Liaisons normalises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Paramtrage des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Tableau des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Chanes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Structure des mcanismes - graphe de structure . . . .
1.3.2 Analyses gomtrique et cinmatique des mcanismes
1.3.3 Liaisons cinmatiquement quivalentes . . . . . . . . .
1.4 Reprsentation schmatique des mcanismes . . . . . . . . . .
1.4.1 Schma cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Schma cinmatique minimal . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Schma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Mobilit et hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Mobilit - Hyperstaticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3 Exemple guide - Vanne robinet . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Relations entre mobilit et hyperstatisme . . . . . . . . .
1.5.5 Isostaticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
1
1
2
2
2
3
3
4
5
8
8
9
9
9
9
10
13
21
22

1.1 Modlisation cinmatique

1.1 Modlisation cinmatique

1.1.1 Problmatique
Il est souvent ncessaire dtablir un modle permettant dtudier aussi bien
les mouvements du mcanisme que les efforts quil doit supporter. En effet le systme rel, soit parce quil nexiste pas encore (en phase de conception) soit parce
quil est trop complexe nest en gnral pas adapt ltude. La modlisation va
intervenir aussi bien au niveau de la conception dun mcanisme que dans lanalyse posteriori dun mcanisme existant.
Dans le premier cas on se pose alors la question suivante : Comment transmettre une puissance, obtenir une trajectoire particulire, rsister des efforts,. . . ? La rponse consiste dfinir un ensemble de liaisons lmentaires
associes pour obtenir le rsultat souhait. Aprs cette tape il reste concevoir partir de ce modle les pices qui composent le mcanisme.
Dans le second cas, le mcanisme tant donn, on se propose alors de le
modliser par un schma qui va en permettre une analyse plus simple.
partir de cette modlisation on pourra en tudier le comportement tant au
niveau des mouvements (trajectoire, vitesse , acclration) quau niveau des
efforts transmis et ceux que doivent encaisser les liaisons.

1.1.2 Modle cinmatique

Un solide dans un mcanisme est li aux solides voisins et les mouvements
relatifs sont limits par la nature des surfaces en contact. partir de ces surfaces en
contact et des mouvements relatifs on choisit alors de modliser le contact par une
(ou plusieurs) liaison(s) cinmatique(s). Le torseur cinmatique est le principal
outil de cette caractrisation :

#
x v x

1/0
V1/0 = #
.
(1.1)
= y v y

VA1/0 A
z v z A
( x#1 , y#1 ,z#1 )

Ce torseur caractrise les 6 mouvements lmentaires possibles (3 rotations, 3

translations) entre deux solides.

1 Mcanismes

Le principal problme que lon rencontre lors de cette phase est la diffrence
entre la ralit et le modle. En effet, les dfauts de ralisation des surfaces (rugosit, dfaut de forme, tolrance), la prsence ncessaire de jeu, la dformation des
pices, lusure, . . ., rendent cette modlisation difficile et souvent dpendante du
point de vue.
On appelle modle cinmatique dun mcanisme, le modle construit autour
des hypothses suivantes :
des pices indformables,
des liaisons sans jeu,
des surfaces de contact gomtriquement parfaites,
des surfaces de contact simples (plan, sphre, cylindre, hlicode).
partir de ces hypothses, on modlise la liaison entre les deux solides par
une liaison normalise. Ces liaisons lmentaires permettent de caractriser les
mouvements simples entre les pices (rotations, translations, combines ou non).

1.2 Liaisons normalises

1.2.1 Paramtrage des liaisons
La liaison entre les deux solides est caractrise par le torseur cinmatique du
mouvement relatif entre les deux solides. Les coordonnes de ce torseur cinmatique sont les paramtres de la liaison.

1.2.2 Tableau des liaisons

Les tableaux en annexe (page ??) prsentent les liaisons normalises. La norme
applicable est la norme NF EN ISO 3952-1.
Pour chaque liaison on retrouve
la dsignation normalise, le torseur cinmatique associ, le torseur des efforts transmissibles ;
une reprsentation gomtrique de la liaison ;
le symbole ISO en perspective et les deux vues planes ;
les torseurs sont crits sous la forme la plus gnrale possible.

1.3 Chanes de solides

1.3 Chanes de solides

1.3.1 Structure des mcanismes - graphe de structure
Un mcanisme est constitu de solides relis par des liaisons cinmatiques.
Lensemble de ces liaisons et des solides forme une chane de solides.
Cette chane peut-tre reprsente par un graphe dit graphe de structure (ou
graphe des liaisons). Sur ce graphe, les solides sont les nuds et les liaisons les
arcs. Il est dusage de prciser le solide rfrentiel.

Li

S i +1

Ln1

Li

S i +1

Ln1

Li

Ln1

S i +1
Lp

Lk
Si

Sn

L2

Si

Sn

L2
S2
L1

L2
Ln

S2
L1
S1

(a) Chane ouverte

S1
(b) Chane ferme

Sk

Si

Sn

Ll
S2
L1

Lm
Sl

Ln

S1
(c) Chane complexe

F IGURE 1.1 Chanes de solides

a ) Classe dquivalence cinmatique

On appelle classe dquivalence cinmatique, un ensemble de solides nayant
aucun mouvement relatif. Cet ensemble de solides est considr comme un seul
solide dans les tudes qui suivent. Lors de ltude dun mcanisme, on commence
par dfinir les classes dquivalence puis on recherche les liaisons entre ces classes
dquivalence.
b ) Chanes ouvertes
Une chane de solide est dite ouverte (fig 1.1(a)) lorsque la structure correspond un ensemble de solides lis les uns aux autres sans bouclage. On retrouve
cette structure dans les mcanismes de type robot, grue, manipulateur,
c ) Chanes fermes
Une chane de solide est dite ferme (fig 1.1(b)) lorsque le graphe prsente une
boucle.

1 Mcanismes

d ) Chanes complexes
La chane de solides est dite complexe (fig 1.1(c)) lorsquelle prsente plusieurs
boucles imbriques.
Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique caractrise la complexit de
la chane, il prcise le nombre minimal de boucles quil est ncessaire dtudier
pour dfinir compltement le mcanisme. Une chane ferme simple a un nombre
cyclomatique de 1.
= LN+1
(1.2)
avec L, le nombre de liaisons du mcanisme et N, le nombre de solides du mcanisme.

1.3.2 Analyses gomtrique et cinmatique des mcanismes

a ) tude gomtrique dun mcanisme en chane ferme
Pour raliser ltude gomtrique dun systme en boucle ferme (fig 1.1(b)),
il suffit dcrire la relation vectorielle reliant les points caractristiques de chaque
solide.
Soit Oi , le point caractristique du solide S i , la relation de fermeture de la
chane gomtrique scrit :

O1 O2 + O2 O3 + + Oi 1 Oi + + On1 On + On O1 = 0 .
En projetant cette quation vectorielle dans une base orthonorme, on obtient
3 quations scalaires reliant les diffrents paramtres gomtriques.
Remarque : Dans le cas dun mcanisme plan, on obtient 2 quations scalaires, dduites de la projection de cette relation sur les axes du plan.
b ) tude cinmatique dun mcanisme en chane ferme
Soit, un mcanisme en chane ferme compos de n solides et n liaisons (fig 1.1(b)).
Pour chaque liaison Li , on peut crire le torseur cinmatique entre les deux solides
S i et S i +1 de la liaison au point Oi caractristique de la liaison.

#

n
o
(i +1)/i
V(i +1)/i = #

VOi (i +1)/i O

La fermeture cinmatique sobtient en crivant la somme des torseurs en un

mme point :
n
o n
o

V1/2 + V2/3 + + V(i 1)/i + Vi /(i +1) + + Vn/1 = {0}

1.3 Chanes de solides

Cette relation permet dobtenir 2 quations vectorielles, et aprs projection 6

quations scalaires.
Remarque : cette somme de torseur ne peut se calculer que si les torseurs sont
crits en un mme point.

1.3.3 Liaisons cinmatiquement quivalentes

On appelle liaison cinmatiquement quivalente entre deux pices, la liaison
qui se substituerait lensemble des liaisons ralises entre ces pices avec ou sans
pice intermdiaire.
La liaison quivalente doit avoir le mme comportement que lensemble des
liaisons auquel elle se substitue. On considre deux types de liaisons quivalentes :
les liaisons en srie et les liaisons en parallles. Pour dterminer la liaison quivalente, on pourra soit raliser une tude du point de vue cinmatique, soit du point
de vue statique.
L1
L2
S1

L1
S2

Li

S1

Si

Li
Lj

Ln
Leq
S1

S2

Sj
Leq
S2

S1

S2
(b) Liaisons en srie

(a) Liaisons en parallle

F IGURE 1.2 Liaisons quivalentes

a ) Liaisons en srie
Des liaisons sont dites en srie lorsque le graphe a la structure 1.2(b). On retrouve en fait la structure dune chane ouverte.
tude cinmatique On recherche le torseur cinmatique du mouvement du so

lide 2 par rapport au solide 1 : V2/1 . En dcomposant sur les solides intermdiaires, on obtient :
o n
o
eq n

(1.3)
V2/1 = V2/ j + V j /i + + Vi /1
On constate que, le torseur cinmatique de la liaison quivalente plusieurs
liaisons en srie est gal la somme des torseurs cinmatiques des liaisons de la
chane.

1 Mcanismes

Remarque : chaque torseur doit tre crit au mme point avant de calculer la
somme.
tude statique On suppose les solides en quilibre, on nglige le poids des pices,
les actions extrieures appliques sur le solide S n sont reprsentes par le torseur

daction mcanique Fext n .

S1

L1

S n1

S2
Ln1

Li

Ln

Sn

Fext n

Sn

Fext n

S n2

S1
Leq

F IGURE 1.3 Liaisons en srie - tude statique

Onn note
o
A(n1)n , le torseur des actions transmissibles par la liaison Ln entre les
solides
n
o S n et S n1 ,
Aeq , le torseur des actions transmissibles par la liaison quivalente Leq
entre les solide S 1 et S n .
La liaison quivalente doit se comporter du point de vue des efforts transmissibles comme lensemble des liaisons en srie. Si on applique le PFS au solide S n ,
on peut donc crire dans un cas comme dans lautre :
pour les liaisons en srie

A(n1)n + Fext n = {0}

pour la liaison quivalente
eq

A1n + Fext n = {0}

On en dduit que

eq
A1n = A(n1)n

En appliquant ensuite le PFS sur le solide S n1 , on dduit :

A(n1)n = A(n2)(n1
Finalement en isolant successivement chacun des solides jusquau solide S 2 , on
en dduit que tous les torseurs des actions de liaisons doivent tre gaux et gaux
celui de la liaison quivalente.

1.3 Chanes de solides

L2

L1

S2

Fext 2

S2

Fext 2

Ln
Leq
S1

S1

Li

F IGURE 1.4 Liaisons parallles

eq

A1n = A(n1)n = A(n2)(n1) = A(n3)(n2) = = A12

(1.4)

b ) Liaisons en parallle
Lorsque plusieurs liaisons relient directement deux solides, les liaisons sont
dites en parallle (fig 1.4).
tude cinmatique Lensemble des liaisons Li en parallle impose le mouve

ment du solide 2 par rapport au solide 1, le torseur cinmatique V2/1 reprsente

ce mouvement.
i
On note : V2/1
, le torseur cinmatique de la liaison Li entre les deux solides
S 1 et S 2 .
Chaque liaison lmentaire Li ne peut que respecter le mouvement global du
solide 2 par rapport au solide 1, on peut donc crire :
n
o

i
V2/1
= V2/1

Le comportement cinmatique de la liaison quivalente Leq doit aussi respecter le

mouvement global du solide 2 par rapport au solide 1 :
eq

V2/1 = V2/1

do la condition que doit respecter le torseur de la liaison quivalente :

n
o
eq 1 2
n
i
V2/1 = V2/1 = V2/1 = = V2/1
= = V2/1

(1.5)

Pour dterminer, partir de ltude cinmatique, la liaison quivalente n liaisons en parallle, il suffit de rsoudre le systme de 6 n quations dduit des galits de torseurs ci-dessus.

1 Mcanismes

tude statique Pour dterminer la liaison quivalente, on isole le solide 2.

Il est soumis :
Aux actions transmissibles par chaque liaison Li ;
i
n
1 2
A12 , A12 , . . ., A12
, . . ., A12
;

Aux autres actions extrieures : Fext 2 .

Le P.F.S scrit donc :
n
o
1 2
n

i
A12 + A12 + + A12
+ + A12
+ Fext 2 = {0}
soit

o
n n
X

i
A12
+ Fext 2 = {0}

i =1

La liaison quivalente doit respecter le mme quilibre :

eq

A12 + Fext 2 = {0}

On dduit donc :

o
n n
eq X
i
A12
A12 =

(1.6)

i =1

c ) Rcapitulatif
Le tableau ci dessous rcapitule les diffrents modes de calcul des liaisons
quivalentes.
tude cinmatique
tude statique
Liaisons Somme des torseurs cinma- galit des torseurs des actions
en srie tiques n
transmissibles
n
o
o n
o

Liaisons
en parallle

eq
V2/1 = V2/( j ) + V j /i + + Vi /1

galit des torseurs cinmatiques

i n
eq 1
V2/1 = V2/1 = = V2/1 = V2/1

eq

A12

A12

A(n1)n

= =

Somme des torseurs des actions

transmissibles

P
eq
i
A12 =
A12
i =1

1.4 Reprsentation schmatique des mcanismes

1.4.1 Schma cinmatique
Le schma cinmatique dun mcanisme est un modle filaire du mcanisme
utilisant les symboles normaliss des liaisons. Ce modle est utile tant au niveau
de la conception que de lanalyse posteriori pour raliser ltude cinmatique ou
dynamique (trajectoire, vitesse, efforts, etc.).
Quelques rgles et conseils pour tablir un schma cinmatique :

1.5 Mobilit et hyperstatisme

Le schma peut tre ralis en une vue en perspective ou en plusieurs vues

en projection. La position relative des liaisons doit tre respecte (perpendicularit, paralllisme, alignement, orientation prcise, etc.) ;
Les pices sont dessines trs succinctement par un simple trait en gnral
qui relie les diffrentes liaisons ;
On ne doit pas privilgier une position particulire dans la reprsentation ;
Le schma doit tre clair et permettre la comprhension du mcanisme ;
Le schma cinmatique ne doit comporter que des pices indformables
(pas de ressort) ;
Dans certain cas, une reprsentation plane peut suffire pour dcrire le mcanisme.
Vous trouverez dans la suite de ce manuel, un grand nombre de schmas cinmatiques.

1.4.2 Schma cinmatique minimal

Le schma cinmatique minimal est obtenu en remplaant si possible, les liaisons en srie et ou en parallle par les liaisons normalises quivalentes.
Le schma cinmatique minimal fait disparatre des solides et des liaisons,
il est utiliser avec prcaution et uniquement pour ltude cinmatique et la comprhension cinmatique du mcanisme. Il ne doit pas tre utilis pour raliser des
calculs dhyperstatisme ou des calculs deffort dans les liaisons.

1.4.3 Schma technologique

Il est parfois ncessaire afin de mieux comprendre le fonctionnement dun mcanisme, de complter le schma cinmatique en ajoutant des constituants technologiques tels les ressorts, les courroies, les clapets dun circuit hydraulique, . . .
On peut aussi prciser la forme de certaines pices et dcomposer les liaisons
en liaisons lmentaires plus proche de la ralisation technologique. Ainsi on reprsentera une liaison pivot ralise par deux roulements par une liaison sphre
cylindre (linaire annulaire) et une liaison sphrique (rotule)
Ce schma est alors appel un schma technologique.

1.5 Mobilit et hyperstatisme

1.5.1 Dfinitions
a ) Degr de mobilit dun mcanisme
Le degr de mobilit m caractrise le nombre de mouvements indpendants
dun mcanisme.
un mcanisme est immobile lorsque m = 0 ;

10

1 Mcanismes
un systme est mobile de mobilit m lorsque m > 0 ;
Attention : m ne peut tre ngatif.

On dfinit aussi de manire complmentaire, les notions de mobilit utile m u

et mobilit interne m i avec
m = m u + mi .
Mobilit utile m u : cest la ou les mobilits souhaites du mcanisme.
Mobilit interne m i : cest une mobilit qui caractrise le mouvement dune pice
indpendamment des autres pices (rotation dune pice sur elle-mme).
Cette notion de mobilit interne est tendue aux mobilits du mcanisme qui
ne concerne que des pices internes dont le mouvement nentrane pas de mouvement des pices en relation avec le milieu extrieur.
Quelques exemples du laboratoire de sciences industrielles :
La pompe Doshydro possde deux mobilits utiles, la mobilit principale :
la rotation de larbre moteur entrane la translation du piston, la seconde est
le rglage de la course du piston ;
La plate-forme Steward possde six mobilits utiles (les trois translations et
les trois rotations de la plate-forme) et six mobilits internes (la rotation de
chaque vrin autour de laxe passant par les centres des rotules).

b ) Degr dhyperstaticit dun mcanisme

Le degr dhyperstaticit h dun mcanisme caractrise la surabondance des
degrs de liaisons de ce mcanisme. Ainsi une table avec quatre pieds est hyperstatique de degr h = 1 car trois pieds suffisent pour la poser sur le sol.
Un systme est dit isostatique (h = 0) sil est possible de dterminer la totalit des inconnues de liaison en appliquant le principe fondamental de la
statique chacune des pices du mcanisme.
On dit quun systme est hyperstatique (h 0) si toutes les inconnues de
liaison ne sont pas dterminables. Chaque inconnue non dterminable par
le P.F.S est un degr dhyperstaticit.

1.5.2 Mobilit - Hyperstaticit

On se propose de rechercher des relations entre les paramtres du mcanisme
(nombre de pices, liaisons, nombre cyclomatique, etc.) et le degr de mobilit
et/ou dhyperstaticit. Nous allons mener cette tude du point de vue statique et
du point de vue cinmatique.

1.5 Mobilit et hyperstatisme

11

a ) Dtermination du degr dhyperstaticit

Soit un mcanisme (figure 1.5) form de N solides relis par L liaisons. On applique le P.F.S chaque solide hormis le bti, ainsi pour le solide S i :
o

A2i + Aki + A(i +1)i + Fext 1 = {0} .

Pour chaque quilibre nous pouvons donc crire un systme de 6

quations. Il est possible dtudier
lquilibre de N 1 solides (les autres
quilibres se dduisent de ceux-ci)
do pour la totalit du mcanisme un
nombre total dquation de

Li

Fext i

Lp

Lk

Sk

Si
L2

E s = 6 (N 1) .

Ln1

S i +1

(1.7)

Sn

Ll
S2
L1

Fext n

Lm
Sl

Ln

S1
F IGURE 1.5 chane complexe

n Chaque
o torseur daction transmissible par une liaison Li du solide S i 1 sur S i
( A(i 1)i ) comporte n si inconnues. Le tableau 1.1 prsente quelques liaisons et
les inconnues de liaisons associes.

Liaison
liaison pivot

liaison pivot glissant

liaison sphrique

Torseur

0
X i
Y Mi
i

Z i N i Pi
# # #

( xi , y i , zi )
0
0

Yi Mi

Z i N i Pi
# # #

( xi , y i , zi )
X
0
i

Yi 0

Z i 0 Pi

n si
n si = 5

n si = 4

n si = 3

( x#i , y#i , z#i )

TABLE 1.1 Inconnues de liaisons

Le nombre total dinconnues statiques pour les L liaisons est donc :

Is =

L
X
i =1

n si .

(1.8)

12

1 Mcanismes

Ltude globale du mcanisme se ramne donc ltude dun systme linaire

de E s quations avec Is inconnues. Ce systme est un systme linaire dont le rang
est not r s .
Le degr dhyperstaticit h correspond au nombre dinconnues de liaison que
lon ne peut pas dterminer par la rsolution du systme :
h = Is r s

(1.9)

h = 0, il est alors possible de dterminer toutes les inconnues de liaison, le

systme est isostatique
h > 0, il y a plus dinconnues que dquations indpendantes, le systme
est hyperstatique. Le nombre dinconnues de liaison non dtermines reprsente le degr dhyperstaticit.
b ) Dtermination du degr de mobilit
Soit un mcanisme form de N solides relis par L liaisons (figure 1.5). Le
nombre de cycles indpendants du mcanisme est :
= L N + 1.

(1.10)

Pour analyser compltement le mcanisme, il faut donc tudier les boucles du

mcanisme.
n
o
Pour chaque liaison lmentaire L j on crit le torseur cinmatique V(i +1)/i .
Chaque torseur comporte n ci inconnues cinmatiques (quelques exemples dans
le tableau 1.2).
Liaison
liaison pivot

liaison pivot glissant

liaison sphrique

Torseur

xi 0
0
0

0
0 Pi
( x#i , y#i , z#i )

xi Vxi
0
0

0
0 Pi
# # #

( xi , y i , zi )
xi 0

0
yi

zi 0 Pi

n ci
n ci = 1

n ci = 2

n ci = 3

( x#i , y#i , z#i )

TABLE 1.2 Inconnues cinmatiques

Pour chacune des boucles indpendantes, on exprime la fermeture cinmatique, ainsi pour la boucle (figure 1.5) constitue des solides {S i , S i +1 , S k } :
o n
o

n
Vi /k + Vk/(i +1) + V(i +1)/i = {0} .

1.5 Mobilit et hyperstatisme

13

On obtient ainsi 6 quations par boucle soit Ec quations pour le mcanisme

complet
Ec = 6

(1.11)

et comportant Ic inconnues cinmatiques

Ic =

L
X

n ci .

(1.12)

j =1

Le rang de ce systme est not r c .

Le degr de mobilit correspond aux inconnues cinmatiques que lon ne peut
dterminer lors de la rsolution du systme soit :
m = Ic r c .

(1.13)

Si
m = 0 le mcanisme est immobile ;
m > 0 le systme est mobile de mobilit m.
c ) Dtermination intuitive du degr de mobilit
Dans le cas des mcanismes peu complexes, il est possible de dterminer le degr de mobilit partir de lanalyse du mcanisme (lecture du dessin densemble,
schma cinmatique, vue 3D, etc.).
On recherche les mobilits utiles :
en identifiant la chane cinmatique de la (des) mobilit(s) utile(s) (de (des)
lactionneur(s) vers la sortie) ;
en recherchant la chane cinmatique de rglage.
Pour identifier les mobilits internes, on sintresse aux liaisons plusieurs degrs
de libert (pivot glissant, sphre cylindre, sphrique).
Chaque mouvement ainsi identifi est une mobilit.
Cette dtermination intuitive est souvent suffisante pour rsoudre un problme
lmentaire.

1.5.3 Exemple guide - Vanne robinet

Le volant entrane la vis de commande en rotation par rapport au corps (liaison
pivot). Le volant et la vis sont en liaison complte (encastrement). La vis de commande entrane par lintermdiaire dune liaison hlicodale le pointeau. Celui-ci
coulisse sans tourner par rapport au corps (liaison glissire).
On se propose de dterminer par une tude statique et un tude cinmatique
le degr de mobilit et le degr dhyperstaticit de ce mcanisme.

14

1 Mcanismes

F IGURE 1.6 Vanne

a ) Modlisation du mcanisme
Ltude dbute par la modlisation du mcanisme (identification des liaisons,
schma cinmatique, etc.).
Schma cinmatique partir de la description ci-dessus on peut tablir le graphe
de structure et le schma cinmatique (figure 1.7).

S1
3 - Pointeau

2 - Manivelle
O

Fr

Cm

L : Pivot
21 #
O, z

1 - Corps
(a) Schma cinmatique

Cm

L31 :
Glissire #
z
S3

S2

Fr
L23 :
Hlicodale
#
O, z

(b) Graphe de structure

F IGURE 1.7 Modlisation de la vanne

Inventaire On retrouve dans les tableaux ci-dessous, linventaire des liaisons (tableau 1.3) et linventaire des actions mcaniques extrieures (tableau 1.4).

1.5 Mobilit et hyperstatisme

15

Dsignation

Torseur cinmatique

L31 Liaison
Glissire

L32 Liaison
Hlicodale

V3/1

0 0
= 0 0

0 V31 P

x , #
y , #
z )
( #

0
V3/2 =

32

avec V32 =

L21 Liaison
Pivot

V2/1

0
0

V32 P(O, #z )

p
2 32

0
0
=

21

x , #
y , #
z )
( #

Torseur des actions transmissibles

X
L13

13
A13 = Y13 M13

0
N13 P
x , #
y , #
z )
( #

23
A23 = Y23

Z 23

L23
M23

N23 P

x , #
y , #
z )
( #

avec N23 = 2 Z 23

0
0

0 P(O, #z )

x , #
y , #
z )
( #

12
A12 = Y12

Z 12

L12
M12

0 P

x , #
y , #
z )
( #

TABLE 1.3 Inventaire des liaisons de la vanne

Le mcanisme comporte N = 3 pices et L = 3 liaisons, do le nombre cyclomatique : = L N + 1 = 1.

partir de linventaire des liaisons, on dduit pour
ltude statique que le systme rsoudre comporte E s = 6(N1) = 12 quations
et Is = 5 + 5 + 5 = 15 inconnues de liaisons.
Le rang de ce systme ne peut dpasser r s min(E s , Is ) = 12, le mcanisme
est donc au moins hyperstatique dordre h = Is r s 3.
ltude cinmatique que le systme rsoudre comporte Ec = 6 = 6 quations
(une seule boucle) et Ic = 1 + 1 + 1 = 3 inconnues.
Remarque : la liaison hlicodale ne comporte quune inconnue cinmatique
et cinq inconnues statiques, en effet les inconnues V32 et 32 sont lies ainsi que
Z 32 et N32 .
Couple exerc sur le volant
#

0
FCm2 =
Cm #
z P

Effort rsistant sur le pointeau

Fr #
z
Fext 3 =
#
0
P(O, #
z)

TABLE 1.4 Inventaire des efforts extrieurs

b ) Dtermination du degr dhyperstaticit par une tude statique

Remarque pralable : crire le P.F.S suppose que le systme est en quilibre,
nous supposerons ici, que les masses sont ngligeables et/ou les vitesses constantes
pour pouvoir lappliquer.

16

1 Mcanismes

Nous verrons par la suite quil est possible de raliser les calculs avec des efforts nuls, en effet lobjectif nest pas lquilibre des pices ou ltude du mouvement mais la dtermination des mobilits et de lhyperstaticit du mcanisme et
le rsultat de ce calcul ne dpend pas des efforts extrieurs.
P.F.S sur 2 en O On isole le solide 2 (figure 1.8(a)), le PFS scrit :

A12 + A32 + FCm2 = {0} ,

ou, en revenant au donnes du tableau

A12 A23 + FCm2 = {0} .

# #
p
Soit en O dans la base #
x , y , z avec N23 = 2 Z 23 :

X 12
Y
12
Z 12

L12 X 23
M12 Y23

Z 23
0

L23 0 0 0 0
M23
= 0 0
+ 0 0

p
0 0
0 Cm
2 Z 23

do les 6 quations de lquilibre de 2 (3 pour la rsultante et 3 pour les moments) :

=0
L12 L23
X

X
=
0
12
23

M12 M23
=0
Y12 Y23 = 0 et
(1.14)

0+
Z 12 Z 23 = 0
Z 23 + Cm = 0
2

S1
L21 : Pivot
#
O, z

L31 :
Glissire #
z
S3

S1
L21 : Pivot
#
O, z

S3

Fr

Cm

S2

L23 :
Hlicodale
#
O, z

(a) PFS - Isolement solide 2

L31 :
Glissire #
z

Fr

S2

Cm

L23 :
Hlicodale
#
O, z

(b) PFS - Isolement solide 3

F IGURE 1.8 quilibres des solides 2 et 3

P.F.S sur 3 en O On isole le solide 3 (figure1.8(b)), le PFS scrit :

A13 + A23 + Fext 3 = {0} .

1.5 Mobilit et hyperstatisme

17

# #
p
x , y , z avec N23 = 2
Ce qui donne en ramenant tout en O dans la base #
Z 23 :

X 13
X
13
0

L13 X 23
M13 + Y23

N13
Z 23

L23 0
M23
+ 0

p
Z
Fr
2 23

0 0 0
0 = 0 0 .

0
0 0

Do les 6 quations de lquilibre de 3 :

L + L23

X
+
X
=
0
23
13
13

M13 + M23
Y13 + Y23
= 0 et

N13
0 + Z 23 +Fr = 0
Z 23
2

=0
=0

(1.15)

=0

Rsolution Nous avons donc rsoudre un systme de 12 quations 15 inconnues, ce systme scrit sous forme matricielle :

X 12
Y12

0
0
Z
12

0
L 0

12
0
0
M12

0
0
X 23

0
Y23 0

Cm
0
Z 23 =

0
L 0
23

0
0
M23

0
Fr
X 13

0
0
Y13

0
0
L13

0
1
M13

1
0

0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
p
2

0
0
1
0
0
p
2

0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0

N13

Le rang de ce systme est au maximum de 12 (r s min(Is , E s ) = E s ).

On constate rapidement que les lignes 6 et 9 sont linairement dpendantes,
le rang est donc diminu de 1 do r s = 12 1 et par suite h = 15 11 = 4.
Remarque : Ces deux lignes correspondent aux quations :
p

Z 23 +Cm
=0
p
2
soit Cm =
Fr ,

2
Z +F = 0
23

cest--dire la relation entre lentre et la sortie du mcanisme.

Pour dterminer le rang, il est possible de rechercher la matrice carre la plus
grande possible avec un dterminant non nul que lon peut extraire de la matrice

18

1 Mcanismes

rectangulaire mais il est souvent prfrable de rsoudre directement le systme

et dterminer les inconnues de liaisons, le degr dhyperstaticit est dduit des
inconnues non dterminables. Nous allons vrifier que le rang est bien r s = 11 en
en rsolvant compltement le systme.
Ainsi, partir du systme des 4 quations suivantes extraites du systme complet :

p
Z 12 Z 23
Cm =
=0
Fr

Z 23 +
Fr = 0

Z 23 =
Cm
p
soit
(1.16)
p
Z 23 + Cm = 0

Z 12 = Z 23

N13

Z 23
=0
N13 = Cm
2
il reste donc 8 quations pour 12 inconnues, il est ncessaire dimposer 4 valeurs pour rsoudre. On choisit, les composantes de la liaison hlicodale X 23 , Y23 ,
L23 et M23 comme paramtres pour rsoudre le systme.

X 12 X 23

Y12 Y23

L12 L23

M M
12
23

X 13 + X 23

Y13 + Y23

L13 + L23

M13 + M23

=0
=0
=0
=0
=0

soit

=0
=0
=0

X 12 = X 23

Y12 = Y23

L12 = L23

M = M
12
23

X 13 = X 23

Y13 = Y23

L13 = L23

M13 = M23

(1.17)

Ces 4 inconnues de liaisons qui ne peuvent tre dtermines X 23 , Y23 , L23 et

M23 , correspondent au degr dhyperstatisme du mcanisme, le mcanisme est
donc hyperstatique dordre h = 4.
On montre donc que le rang global du systme est donc : r s = 11, on retrouve
donc la relation
h = Is r s = 15 11 = 4
Commentaires Le systme comporte 11 quations principales et 1 quation
supplmentaire. Les quations supplmentaires traduisent les relations entre les
actions mcaniques extrieures travers le mcanisme pour quil soit en quilibre
p
comme dans lexemple prcdent lquation Cm = 2 Fr .
Le nombre dquations supplmentaires est gal au degr de mobilit du mcanisme :
m = Es r s .

(1.18)

1.5 Mobilit et hyperstatisme

19

On constate aussi que le caractre hyperstatique dun mcanisme est indpendant des efforts extrieurs, ce constat permet de mener les calculs dhyperstatisme
avec des efforts extrieurs nuls.
Lors de la dtermination du degr dhyperstaticit, les inconnues hyperstatiques sont choisies arbitrairement (dans lexemple prcdent X 32 , Y32 , L32 et M32 )
mais lors de la ralisation ou dune simulation, il faudra choisir judicieusement
les valeurs annuler ou imposer (pour une table 4 pieds, il semble raisonnable
dimposer que le poids de la table soit rparti sur les 4 pieds).
Aux inconnues hyperstatiques correspondent des conditions de cotation entre
les liaisons que doit respecter le mcanisme afin de fonctionner correctement malgr lhyperstatisme :
O
O

(a) contrainte dimensionnelle

(b) contrainte angulaire

F IGURE 1.9 Hyperstaticit et contraintes dimensionnelles

Figure 1.9(a) : lorsque le degr dhyperstaticit est li une inconnue de rsultante (X 23 et Y23 dans lexemple) cela implique de respecter lors de la ralisation du mcanisme une contrainte dimensionnelle (ici, la distance entre
deux axes doit tre nulle).
Figure 1.9(b) : lorsque le degr dhyperstaticit est li une inconnue de moment
(L23 et N23 dans lexemple) cela implique de respecter lors de la ralisation
du mcanisme une contrainte angulaire (ici, les deux axes doivent tre parallles).
Dans notre exemple, les deux axes (vis et pointeau) doivent tre coaxiaux pour
que le systme puisse fonctionner.
c ) tude cinmatique
Nous allons reprendre la mme tude partir dun point de vue cinmatique.
Le systme ne comporte quune seule boucle, = 1, la fermeture gomtrique
va nous permettre dcrire un systme de Ec = 6 = 6 quations avec Ic = 3 inconnues.
Fermeture de la chane cinmatique :

V3/2 + V2/1 + V1/3 = {0}

20

1 Mcanismes
# #
x, y, z .
et en O dans la base B = #

0
0

32

0 0
0
0
+

V32
21

0 0 0 0 0
0 0 0
= 0 0

0
0 V31
0 0

Do les 6 quations :

0+
0+
0=0

0+
0+
0=0

+ +
0=0
32
21

0+
0+
0=0

0+
0+
0=0

V +
0 V31 = 0
32

avec V32 =

p
32
2

(1.19)

Le systme comporte 4 quations supplmentaires nulles, il se ramne donc

un systme de 2 quations 3 inconnues. Le rang est r c = 2, il faut fixer un paramtre pour pouvoir rsoudre les autres. Ce paramtre est la mobilit principale du
mcanisme.
Le mcanisme est mobile avec :
m = Ic r c = 3 2 = 1.
On peut choisir comme paramtre pilote 21 , la vitesse de rotation de la manivelle pour dterminer les deux autres :

V31 = p 21
2
.

32 = 21

(1.20)

Remarque : on constate dans cet exemple que le calcul via ltude cinmatique est plus rapide, ce constat ne doit pas tre gnralis, cela dpend du mcanisme.
Commentaires Le systme tudi comporte 2 quations principales et 4 quations supplmentaires. Les quations supplmentaires correspondent aux contraintes
dhyperstatisme du mcanisme :
h = Ec r c .

(1.21)

On voit que les notions de mobilit et dhyperstaticit sont lies, nous allons
dfinir ces relations.

1.5 Mobilit et hyperstatisme

21

1.5.4 Relations entre mobilit et hyperstatisme

a ) tude gnrale
Pour un systme mcanique form de N solides, et L liaisons nous avons :
= LN+1

(1.22)

E s = 6 (N 1)

(1.23)

Ec = 6

(1.24)

partir de ltude statique on dduit le degr dhyperstaticit, le nombre dquations supplmentaires donnant le degr de mobilit :
h = Is r s

et m = E s r s

do
m h = E s Is

(1.25)

De mme, partir de ltude cinmatique on dduit le degr de mobilit mais

aussi le degr dhyperstaticit (quations supplmentaires de ltude cinmatique) :
m = Ic r c

et h = Ec r c

do
m h = Ic Ec

(1.26)

Les deux relations 1.26 et 1.25 sont quivalentes en effet.

Pour chaque liaison, le nombre dinconnues cinmatiques est le complment
6 du nombre dinconnues statiques.

n si = 6 n ci
Is =

L
X

(1.27)

n si =

i =1

L
X

(6 n ci )

(1.28)

i =1

On peut donc crire en dveloppant :

Is = 6 L

L
X

n ci = 6 L Ic .

(1.29)

i =1

Puis en remplaant dans 1.25 et en rorganisant :

m h = E s 6 L + Ic

(1.30)

m h = 6 (N 1) 6 L + Ic

(1.31)

m h = 6 (L N + 1) + Ic

(1.32)

22

1 Mcanismes

On reconnat le nombre cyclomatique , la relation devient :

m h = 6 + Ic

(1.33)

m h = Ic Ec

(1.34)

do la relation

Le paramtre m h est parfois appel indice de mobilit.

Les relations 1.25 et 1.26 sont deux relations quivalentes qui permettent de
relier les notions de mobilit et dhyperstaticit. Il suffit de dterminer un deux
paramtres m ou h pour obtenir le second. Il est souvent facile de dterminer
intuitivement le degr de mobilit par une simple tude du mcanisme.
Mcanisme plan Il est possible de raliser une tude de mobilit et dhyperstatisme dans le plan, les relations obtenues sont quivalentes en prenant garde que
le nombre dquations que lon peut crire lors dune tude statique ou cinmatique nest que de 3. De mme, le nombre dinconnues cinmatiques ou statique
dun torseur ne peut dpasser 3. Nous pouvons donc crire :
m h = E s Is

avec E s = 3 (N 1)

(1.35)

m h = Ic Ec

avec Ec = 3

(1.36)

n si = 3 n ci

(1.37)

Seules trois liaisons sont utilisables dans le cas dun mcanisme plan, le tableau 1.5 prcise les inconnues statiques et cinmatiques pour chacune de ces
liaisons.
On considre un mcanisme plan de normale #
z
Remarque importante : dire quun mcanisme est plan, cest dj faire des hypothses sur lorientation des liaisons (toutes les rotations sont perpendiculaires
au plan dtude donc parallles) cela revient simplifier le modle dtude. Cette
hypothse risque de faire disparatre des degrs dhyperstaticit.

1.5.5 Isostaticit
Un mcanisme hyperstatique est un mcanisme dans lequel les liaisons sont
surabondantes, on pourrait donc obtenir le mme fonctionnement avec une structure plus simple.
Est-il pour autant judicieux dessayer de le transformer pour le rendre isostatique ?
1. la notation [0] prcise que la valeur 0 est impose par le modle plan

1.5 Mobilit et hyperstatisme

Liaison

Articulation
daxe normal au
plan dtude
Glissire
la direction #
u est
dans le plan
Ponctuelle
la normale au
contact #
n est dans
le plan.

23

torseur cinmatique 1

[0]
[0]

0
0

[0] O

, n ci =

x , #
y , #
z )
( #

torseur des actions transmissibles

X [0]
Y [0]
, n si =

[0] 0 O
x , #
y , #
z )
( #

[0] Vu
[0] 0
, n ci =

0 [0] O# # #

0 [0]
Y
[0]
, n si =
v

[0] Nz O# # #

[0]

z
[0]

X n
0

[0]

(u,v ,z )

Vu
0

[0] O

, n ci =

#
n , t , #
z )
( #

(u,v ,z )

[0]
[0]

0 O

, n si =

#
n , t , #
z )
( #

TABLE 1.5 Liaisons dans le plan

La qualit principale dun mcanisme hyperstatique est sa rigidit. La contrepartie de cette qualit est son principal dfaut, les mcanismes hyperstatiques
sont plus difficiles raliser donc plus coteux.
Ainsi, la glissire (figure 1.10) permet de mieux rpartir les efforts appliqus sur
la table mais elle ne peut correctement fonctionner que si les deux colonnes sont
rigoureusement parallles. On rserve donc les solutions hyperstatiques chaque
fois que la rigidit doit lemporter sur le cot, dans les autres cas on prfre les
solutions isostatiques.
a ) Recherche disostaticit
partir de ltude statique, on identifie les inconnues de liaisons surabondantes. Pour chaque inconnue de liaison non dterminable, il faut ajouter un degr de libert dans la chane cinmatique. Il peut aussi ncessaire de rajouter des
pices dans le mcanisme.