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II.

Vibracin libre de un
sistema de un grado de libertad
Objetivos:
1. Definir que es vibracin libre.
2. Recordar el mtodo de diagrama de cuerpo libre para deducir
las ecuaciones de movimiento.
3. Introducir el mtodo de conservacin de energa para deducir
las ecuaciones de movimiento en sistemas no amortiguados.
4. Estudiar la vibracin libre de sistemas de un grado de libertad
en traslacin y en rotacin tanto cuando no hay amortiguamiento
como cuando existe amortiguamiento viscoso o bien
amortiguamiento de Coulomb.

1. Mtodo del diagrama de cuerpo libre


La segunda ley de Newton es aplicada a diagramas de cuerpo
libre de sistemas vibratorios para derivar la ecuacin
diferencial de movimiento.

Se selecciona una coordenada


generalizada. Esta variable puede
representar el desplazamiento de una
partcula en el sistema. S hay
movimiento rotatorio, esta coordenada
generalizada puede representar un
desplazamiento angular.
Los diagramas de cuerpo libre son
dibujados mostrando un instante
arbitrario de tiempo. Al dibujarse se
muestran todas las fuerzas externas
efectivas actuando sobre el sistema.
Se aplica la forma apropiada de la
segunda ley del Newton al diagrama de
cuerpo libre del sistema.

Los siguientes pasos pueden ser empleados cuando se tienen


sistemas de un grado de libertad:

PPT elaborado por Arturo


Arosemena

II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
1. Mtodo del diagrama de cuerpo libre
Partculas:

Observaciones:

Cuerpos rgidos:
=

La fuerza desde el resorte en el diagrama del


cuerpo libre es igual y en direccin opuesta
(tercera ley de Newton) a la fuerza que aplica
el cuerpo sobre el resorte.

= +

Se aplican las diferentes suposiciones


realizadas en conjunto con diferentes
manipulaciones algebraicas para obtener
la ecuacin diferencial que gobierna el
movimiento.
Tpicamente
estas
suposiciones buscan linealizar la ecuacin
diferencial.

II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
1. Mtodo del diagrama de cuerpo libre

Observaciones:
-

La fuerza desde un amortiguador viscoso o de


Coulomb siempre se opone a la direccin del
movimiento del cuerpo.
Paso 1. Se selecciona una coordenada
generalizada.
Se
considerar
que
el
desplazamiento en direccin de ser la
coordenada generalizada a emplear.

Ejemplo
Considere el bloque mostrado a continuacin, como
una masa puntual con un solo grado de libertad, que se
desliza en la direccin de la fuerza aplicada sobre una
superficie con friccin despreciable. Derive la ecuacin
diferencial que gobierna al movimiento. Suponga hay
amortiguamiento viscoso y elasticidad lineal.

Paso 2. Se dibuja el diagrama de cuerpo libre de


la masa puntual en un instante de tiempo
arbitrario mostrando todas las fuerzas externas.

II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
1. Mtodo del diagrama de cuerpo libre

Aqu se requiere de (0) y de (0) para resolver la


ecuacin diferencial.
2. Mtodo del principio de conservacin de
energa para sistemas conservativos

Paso 3. Se aplica la forma apropiada de la segunda ley


del Newton al diagrama de cuerpo libre del sistema. El
sistema est en traslacin por lo tanto

En el caso de sistemas en donde no estn presentes


fuerzas no conservativas (incluyendo la disipacin de
energa producto de amortiguadores) se puede
emplear el principio de conservacin de energa.
. . +. . =

. . +. .
=0

=
+ =

Paso 4. Se aplican las diferentes suposiciones realizadas


en conjunto con diferentes manipulaciones algebraicas
para obtener la ecuacin diferencial que gobierna el
movimiento.
+ + =

Considerando nuevamente el ejemplo anterior, si =


() = 0

Se tendr que:
. . =

1 2

. . =

1
2
2
4

II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
2. Mtodo del principio de conservacin de
energa para sistemas conservativos
Entonces:
. . +. .
1 2 1
=
+ 2 = 0

2
2
2
2
+ = 0
2
2
+ = 0

3. Introduccin a los sistemas de un grado de


libertad en vibracin libre
Un sistema en vibracin libre es aquel que oscila
bajo una perturbacin inicial sin que acten
fuerza externas posteriormente. Aquellos sistemas
en vibracin libre que solo requieren de una
coordenada generalizada se conocen como
sistemas de un grado de libertad en vibracin
libre.

4. Vibracin libre de un sistema en traslacin no


amortiguado
El sistema de la figura anterior consiste de una masa
puntual sujeta a traslacin pura sin amortiguamiento
y con un solo grado de libertad, por lo tanto como se
dedujo a partir de mtodo de energa la ecuacin
diferencial que rige al movimiento es la siguiente:
+ = 0

Deflexiones estticas y gravedad


Las deflexiones estticas estn presentes en un
resorte producto de una fuente de energa potencial
inicial, usualmente la gravedad.
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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
4. Vibracin libre de un sistema en traslacin no
amortiguado
Deflexiones estticas y gravedad
La fuerza esttica desarrollada en los resortes
forma una condicin de equilibrio con la fuerza
de gravedad.

Una vez el resorte es inicialmente perturbado, el


diagrama de cuerpo libre resultante sera

Y la resultante ecuacin de movimiento


=

Del equilibrio esttico se encuentra que


=

+ + =
+ + =
+ = 0
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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
4. Vibracin libre de un sistema en traslacin no
amortiguado
2 + = 0

Deflexiones estticas y gravedad


Lo anterior tambin puede ser deducido por
medio del mtodo de conservacin de energa.
. . =

1 2
1
+ = 2
2
2
1
. . = 2
2

Entonces
. . +. .
= + = 0

Solucin de la ecuacin diferencial


Suponiendo = , donde y son
constantes por determinar, al sustituir en la
ecuacin diferencial se tiene
2 + = 0

Por lo tanto

1,2

Donde =

1/2

1 2

representa la frecuencia natural

del sistema.
Consecuentemente la solucin general puede ser
expresada como:
= 1 + 2

Recordando la identidad de Euler


= cos sin

La expresin anterior podra re escribirse como


= 1 cos + 2 sin

Aqu 1 , 2 y 1 , 2 son constantes que dependen de


las condiciones iniciales.
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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
4. Vibracin libre de un sistema en traslacin no
amortiguado
Solucin de la ecuacin diferencial
Imponiendo dichas condiciones:
0 = 1 = 0
0 = 2 = 0

Entonces
= 0 cos +

0
sin

5. Vibracin libre de un sistema torsional no


amortiguado
S un cuerpo rgido oscila en torno a un eje de
referencia, el movimiento resultante es llamado
vibracin torsional. Aqu el desplazamiento del
cuerpo es medido en trminos de una coordenada
angular.
Considere el siguiente caso

Aqu disco est sujeto a un eje flexible con las


propiedades geomtricas mostradas en la figura.
Dicho sistema es analizado como si solo tuviera un
grado de libertad bajo vibracin torsional no
amortiguada.
Aqu el eje se considera que es un resorte sometido a
torsin con una constante . Las propiedades
geomtricas y del material del eje pueden ser
empleadas para definir dicha constante. La inercia
del disco slido con respecto a su centro de masa se
define como 0 .
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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
5. Vibracin libre de un sistema torsional no
amortiguado
Considerando que el sistema equivalente (b)
consiste de un disco sujeto a torsin que gira en
torno a su centro de masa (punto 0) a partir de la
segunda ley de Newton se tendr:

2 + 2

= 0 =

2 + 2 =

0 =
0 =

2
0

2 4
4
=
4
32

= 0

0 =

0 + = 0

Aqu es la densidad del disco, y su espesor.

Donde vara dependiendo del tipo de seccin


transversal del eje. Suponiendo se trate de un eje
circular de dimetro de mecnica de materiales
se tiene que
4
=
32

Donde es el modulo de rigidez al cortante y


la longitud del eje.

Solucin
La solucin de esta ecuacin diferencial, al igual que el caso
de un sistema con traslacin, sera
= 1 cos + 2 sin

Donde =

II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
5. Vibracin libre de un sistema torsional no
amortiguado
Solucin
Aplicando las condiciones de frontera
0 = 1 = 0
0 = 2 = 0

Entonces
= 0 cos +

0
sin

6. Vibracin libre con amortiguamiento viscoso


Ecuacin de movimiento de un sistema en traslacin

S se tiene que la vibracin es libre = 0 , y


consecuentemente
+ + = 0

Como se pudo ver previamente la ecuacin de


movimiento para un sistema de un grado de libertad
en traslacin pura con amortiguamiento viscoso
estara dada por
+ + =

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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
6. Vibracin libre con amortiguamiento viscoso
Solucin de la ecuacin de movimiento de un sistema en
traslacin
Suponiendo = , donde y son constantes por
determinar, al sustituir en la ecuacin diferencial se tiene
2 + + = 0

El amortiguamiento crtico se define como el


valor de la constante de amortiguamiento con el
cul el radical de 1,2 se vuelve cero.

Por lo tanto
2 + + = 0
1,2

2 4
2

=
=

2
2
42

Consecuentemente la solucin general puede ser


expresada como
= 1 1 + 2 2

Constante de amortiguamiento crtico y relacin de


amortiguamiento

= 2

=0

= 2

Definiendo la relacin de amortiguamiento = /

=
2

=
2

Entonces
1,2 =

1,2 = 2 1
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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
6. Vibracin libre con amortiguamiento viscoso
Solucin de la ecuacin de movimiento de un sistema en
traslacin
Se puede pensar entonces que el comportamiento de los
sistemas amortiguados depende del valor de la relacin
de amortiguamiento.
-Caso 1: = 0, sistemas no amortiguados. Este caso
lleva a vibraciones no amortiguadas y solo se da cuando
= 0.

-Caso 2: < 1, sistemas subamortiguados. Para esta


condicin 2 1 < 0 y se tienen races negativas.
1,2 = 1 2
= 1

+ 1 2

= 1

1 2

+ 2

1 2

+ 2

Recordando la identidad de Euler

1 2

1 2

= cos 1 2 sin 1 2

La expresin anterior podra re escribirse como


= 1 cos 1 2 + 2 sin 1 2

Donde 1 y 2 dependen de las condiciones iniciales.


En la expresin anterior 1 2 suele denotar
lo que se conoce como la frecuencia de vibracin
amortiguada ( ).

- Caso 3: = 1, sistemas crticamente amortiguados.


1,2 = =

= 1 + 2

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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
6. Vibracin libre con amortiguamiento viscoso
Solucin de la ecuacin de movimiento de un sistema en
traslacin

Ecuacin de movimiento de un sistema torsional

- Caso 4: > 1, sistemas sobre amortiguados. Aqu se


tiene que ambas races son reales y distintas.
1,2 = 2 1
= 1

+ 2 1

+ 2

2 1

El torque , producto del amortiguamiento viscoso


est dado por
=

Donde es la constante de amortiguamiento


torsional y la velocidad angular.
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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
7. Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb
El valor del coeficiente de friccin depende de los
materiales en contacto y de las condiciones de contacto.
Esta fuerza de friccin acta en direccin opuesta a la
direccin de la velocidad.
El amortiguamiento de Coulomb a veces es llamado
amortiguamiento constante, ya que es independiente del
desplazamiento y de la velocidad.
Ecuacin de movimiento de sistemas en traslacin

La cual es una ecuacin de segundo orden, no


homognea, cuya solucin es de la forma
= 1 cos + 2 sin

Donde 1 , 2 dependen de las condiciones iniciales


del semiciclo, y =

-Caso 2 (c): Cuando es positiva o negativa, pero


es negativa la fuerza de amortiguamiento ira en
direccin opuesta a la fuerza del resorte.
+ =

- Caso 1 (b): Cuando es positiva o negativa pero es


positiva, la fuerza de amortiguamiento ira en la misma
direccin que la fuerza del resorte.
+ =

= 3 cos + 4 sin +

Donde 3 , 4 dependen de las condiciones iniciales


del semiciclo, y =

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II. Vibracin libre de un


sistema de un grado de libertad
7. Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb
Solucin
Podra considerarse ambos casos si se define la funcin
signum, sgm, cuyo valor es 1 cuando el argumento
toma valores mayores que cero, y -1 cuando toma
valores menores que cero.
+ + sgm = 0

Esta es una ecuacin no lineal cuya solucin analtica


simple no existe.
Sin embargo, se puede encontrar una solucin s se
divide el eje del tiempo en segmentos separados por
= 0, es decir en intervalos con diferentes direcciones
de movimiento.

- Caso 1: Cuando es positiva o negativa, pero es


positiva.
0 + =

La cual es una ecuacin de segundo orden, no


homognea, cuya solucin es de la forma
= 1 cos + 2 sin

-Caso 2: Cuando es positiva o negativa, pero es


negativa.
0 + =
= 3 cos + 4 sin +

Para ms detalles vea la seccin 2.9.2 de su libro de texto.

Ecuacin de movimiento de sistemas torsionales

Donde 1 , 2 , 3 , 4 dependen de las condiciones

S un par de torsin de friccin constante , acta en un


sistema torsional, la ecuacin que rige las oscilaciones
angulares de sistema se deriva de forma similar a las
ecuaciones del sistema en traslacin.

iniciales del semiciclo, y =

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