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DISEO, CALCULO, IMPLEMENTACION Y

CONTRUCCION DEL CONTROL


AUTOMATICO PARA UN PROTOTIPO
DOSIFICADOR
David Snchez Mndez
Control Automtico
Departamento Electricidad y Electrnica
Universidad Francisco de Paula Santander
San Jos de Ccuta, Norte de Santander
davidsanchez1989@hotmail.es

Resumen: El propsito de este trabajo es la creacin de


un dosificador automtico de productos arenosos y granos
con el fin de resolver el problema planteado por
empresarios y consumidores del sector, ya que este proceso
ejecutado de forma manual arroja prdidas considerables
de ambas partes. Para lograr nuestro objetivo partimos de
su respectivo modelamiento matemtico para llegar a
obtener la funcin de transferencia de la plata y mejorar
su proceso con un controlador el cual se implementar
segn la necesidad arrojada en estado estable de nuestro
sistema de lazo cerrado.
Palabras claves: Dosificador, Automatizacin, Control
PID, Galga extensiometrica, Actuador, Planta, Puente H.
Abstract: The purpose of this work is the creation of an
automatic dispenser sandy and grain products in order to
solve the problem posed by business and consumer sector,
as this process manually executed throws considerable
losses on both sides. To achieve our goal we start with
their respective mathematical modeling to arrive at the
transfer function of the silver and improve your process
with a controller which will be implemented as required
steady state thrown our closed loop system.
I.

INTRODUCCION

Un sistema dosificador es aquel que busca distribuir cierta


cantidad de productos en forma exacta, busca ser precisa e
invariante segn las necesidades de su empleador, ya que
una falla en este sistema acarrear perdida de material,
tiempo, dinero, entre otros tipos de prdidas consideradas.
Los dosificadores automticos tienen como funciones
principales:

Distribuir el peso exacto al cual fue programada


Reducir perdidas por pasarse de la medida al
hacer el proceso de forma manual.
Agilizar el proceso de llenado por distribucin de
peso

Reducir un empleado que puede encargarse de


otra rea y por ende ahorrara un salario y
aumentara la produccin en otro sector de la
empresa.
Avance Tecnolgico y empresarial a nivel
competitivo
Crecimiento Empresarial
Modernizacin de un proceso industrial

El sistema dosificador es apoyado por complementos


importantes como lo son:

Galga extensiometrica (sensor)


Comparador
Actuador
Controlador
Planta

El sistema contiene un peso, tcnicamente llamado sensor


resistivo o Galga extensiometrica el cual ser encargado de
tomar lectura de el peso al cual est siendo sometido y
enviar un voltaje de salida al sufrir una deformacin de su
estructura; se comporta de tipo lineal, lo que hace que
nuestro sistema sea muy lineal.
La dosificacin es lograda gracias a una estructura de
control de lazo cerrado, la cual con la ayuda de un punto de
referencia podemos programar que tanta cantidad de
producto en kilogramos queremos programar para su
respectiva dosificacin con el fin de no excedernos en
producto ni quedar incompletos a la hora de empacar un
pedido en la empresa.
La cantidad de producto que ser dosificada esta provedo
por medio de una estructura con tolba de almacenamiento,
la cual es vaciada en un recipiente o bolsa de empaque por
medio de una compuerta que es abierta o cerrada por
medio de un motoreductor dc de 12voltios, 30rpm, proceso
que va a ser controlado a medida que el error en mi punto
de referencia con deformacin de la galga arroje su salida;
positiva o negativa para hacer la inversin de giro o
apertura y cierre de la compuerta para que sea ms
entendible.

La planta en este caso es la compuerta compuesta por el


motor, hallaremos las caractersticas fsicas del mismo para
obtener as su respectiva funcin de transferencia la cual
sabemos que ser de segundo orden por tratarse de un
elemento resistivo-inductivo; una vez hallados los
parmetros de mi sistema procederemos a simular el
comportamiento de nuestro sistema de control en lazo
abierto y lazo cerrado para disear,calcular e implementar
nuestro controlador muy bien sintonizado utilizando el
mtodo del 25%.
Las variables a controlar en este proceso son el voltaje con
respecto a la cantidad en kilogramos de producto, lo cual
podemos identificar previamente caracterizando cada uno
de los elementos.
No se consideran perturbaciones en el proceso y el sensor
ser tomado como una ganancia K, ya que su
comportamiento es muy lineal.
II.

DESCRIPCION DEL PROCESO

alambre muy fino, o ms comnmente un papel metlico


arreglado en forma de rejilla, que se puede unir por medio
de soldadura a un dispositivo que pueda leer la resistencia
generada por la galga. Esta forma de rejilla permite
aprovechar la mxima cantidad de material de la galga
sujeto a la tensin a lo largo de su eje principal. Las galgas
extensiometrica tambin pueden combinarse con muelles o
piezas deformables para detectar de forma indirecta los
esfuerzos.
Galgas por resistencia, este tipo de galga es un conductor
elctrico que al ser deformado aumenta su resistencia
puesto que los conductores se vuelven ms largos y finos.
Mediante el puente de Wheatstone, podemos convertir esta
resistencia, en voltaje absoluto. y mientras la deformacin
cumpla la Ley de Hooke, entonces la deformacin y el
voltaje absoluto estarn linealmente relacionados por
medio de un factor llamado factor de galga.
Este tipo de galga generalmente es usada en condiciones de
laboratorio.

El sistema de dosificacin automatico depende de muchos


factores, partes y detalles para tener en cuenta donde se
renen muchso conceptos de electrnica y mecnica.
Es un proceso continuo que por ende se debe asumir que su
operacin contiene siempre una entrada de producto que va
a ser materia prima y una salida que es lo que vamos a
dosificar en Kg. Para esto se tiene en cuenta cada una de
las partes de mi sistema de lazo cerrado de control, los
cuales vamos a detallar paso a paso como se tomaron en
cuenta para pruebas y ensamble.
1.

SENSOR Y ACONDICIONADOR DE SEAL


[H]

Para el caso de los controles de cantidad de kilogramos, se


ha escogido un sensor que al varia un peso X, me produzca
una salida de voltaje Y; y as poder alimentar un circuito;
para este caso escogimos la Galga extensiometrica.

FIG 1: Galga extensiometrica

Para nuestro caso en comn, hemos utilizado un peso


comercial, el cual produce una salida del orden de los
milivoltios.

1.1. GALGAS EXTENSIOMETRICAS


Una galga extensiometrica o extensmetro es un sensor,
para medir la deformacin, presin, carga, torque, posicin,
entre otras cosas, que est basado en el efecto
piezorresistivo, el cual es la propiedad que tienen ciertos
materiales de cambiar el valor nominal de su resistencia
cuando se le someten a ciertos esfuerzos y se deforman en
direccin de los ejes mecnicos. Un esfuerzo que deforma
a la galga producir una variacin en su resistencia
elctrica, esta variacin puede ser por el cambio de
longitud, el cambio originado en la seccin o el cambio
generado en la resistividad. La galga extensiometrica hace
una lectura directa de deformaciones longitudinales en
cierto punto del material que se est analizando. La unidad
que lo representa es psilon, esta unidad es a dimensional y
expresa el cambio de la longitud sobre la longitud inicial.
En su forma ms comn, consiste en un estampado de una
lmina metlica fijada a una base flexible y aislante. La
galga se adhiere al objeto cuya deformacin se quiere
estudiar mediante un adhesivo, como el cianoacrilato.
Segn se deforma el objeto, tambin lo hace la lmina,
provocando as una variacin en su resistencia elctrica.
Habitualmente galga extensiometrica consiste de un

1.2. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACION


Un amplificador de instrumentacin es un dispositivo
creado a partir de amplificadores operacionales. Est
diseado para tener una alta impedancia de entrada y un
alto rechazo al modo comn (CMRR). Se puede construir a
base de componentes discretos o se puede encontrar
encapsulado (por ejemplo el INA114). La operacin que
realiza es la resta de sus dos entradas multiplicada por un
factor.
Su utilizacin es comn en aparatos que trabajan con
seales muy dbiles, tales como equipos mdicos (por
ejemplo, el electrocardiograma), para minimizar el error de
medida.
Para este caso fue utilizado como acondicionador de seal
para amplificar la salida entregada por la galga
extensiometrica, puesto que nos entrega un valor en el
orden de los milivoltios y la seal con la que deseamos
trabajar debe estar mnimo en el orden de los voltios y con
valor mnimo de 5v sin que haya peso sobre la estructura.

1.2.1.

DISEO DEL AMPLIFICADOR DE


INSTRUMENTACIN

Para este diseo se hace necesario, un amplificador de


instrumentacin que tenga una ganancia en modo
diferencial de al menos 33.333,33, para ello se emplear el
siguiente diagrama, y de all obtendremos un modelo
matemtico que nos permitir elegir los componentes de
dicho amplificador.

podemos denotar que variando Rg, podemos variar la


ganancia, y que mientras ms pequea sea Rg, mayor ser
la ganancia.
Etapa diferencial
En el estudio del amplificador diferencial, establecimos
una ecuacin que llevada a este circuito:

2
R2
R4
+ 1+

VB
( VAR
R 1 ) ( R 1 ) ( R 3+ R 4 )

V 0=

Sustituyendo en la ecuacin de la etapa diferencial las


expresiones de VA y de VB por lo hallado en la etapa preamplificadora, y teniendo en cuenta las definiciones de Vd
y Vcm:

Vd=VBVA

Vcm=
Fig. 2.- Esquema de un amplificador de instrumentacin

Etapa de pre-amplificacin:
Aumenta la impedancia de entrada del conjunto. Gracias a
su configuracin no inversora iguala la impedancia del
circuito a la del AO.
Suelen utilizarse operacionales con entradas basadas en
FET para conseguir bajas corrientes de polarizacin.
Anlisis:
Buscamos VA y VB en funcin de V1 y de V2:
Aplicamos c.c. virtual y planteamos Kirchoff de corrientes
en el punto A:

Ra
V 2Ra
VA=V 1
+1
Rg
Rg

Aplicamos c.c. virtual y planteamos Kirchoff de corrientes


en el punto B:

R2
1
R 1 1 Rb R 2 1 Ra
V 0=Vd
+
+ +
+Vcm
R 3 2 Rg R 1 2 Rg
1+
R4

1+

) (

De donde se deduce que:


La ganancia en modo comn ser cero (i.e. CMRR
mximo) si

R 2R 3
=0
R1R 4

Esto se puede conseguir como ya sali en el anlisis del


amplificador diferencial si

R2 R4
=
R1 R3
Si adems para simplificar la expresin, imponemos que

2Ra 2Rb
=
Rg
Rg

V 1V 2 V 2VB
=
Rg
Rb

( RbRg +1) V 1Rb


Rg

VB=V 2

Restamos ambas expresiones:

VAVB=V 2V 1(

Tendremos entonces:

VA V 1 V 1V 2
=
Ra
Rg

VA +VB
2

Ra+ Rb
+1)
Rg

Nota: Lo que se encuentra dentro del parntesis es la


ganancia Diferencial de la etapa pre-amplificadora, y

Entonces Ra=Rb
Resulta:

Ad=

R2
2Ra
(1+
)
R1
Rg

Ahora como ya tenemos el modelo matemtico, ahora


tendremos en cuenta que la ganancia en modo diferencial
no exceda de 33.333,33, y para ello elegiremos los
siguientes valores para las resistencias.

R1:

La forma de construccin y posterior implementacin se


lleva a cabo con el software PCB wisard; y los resultados
son los siguientes:
2.

ACTUADOR

Como gran concepto que se debe tener de electrnica, se


debe tener claro que la salida de mi [H], entrega un voltaje
deseado visible y trabajable pero no la corriente necesaria
para conectar un motor dc en este caso; para ellos se
requiere de una configuracin electrnica de potencia
llamada Puente H.
2.1. Puente H
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que
permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos,
avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y
y como convertidores de potencia. Los puentes H estn
disponibles como circuitos integrados, pero tambin
pueden construirse a partir de componentes discretoscomo
convertidoresde potencia. Los puentes H estn disponibles
como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse
a partir de componentes discretos.
Para este caso su funcin principal es aumentar la salida de
corriente, mantener el voltaje de entrada y hacer el papel de
inversor de giro segn la polaridad de mi error.

Fig. 3- Esquema general de un puente H

Para nuestro caso, la configuracin deseada requiere de


elementos concretos que hacen de amplificador de
corriente, para ello escogimos los transistores tip 41Cy tip
42C cuya configuracin ya est como fuente de corriente
Darlington y la podemos apreciar.

Fig. 5- Montaje virtual del puente H

Una vez resuelto el problema de prdida de voltaje que le


llega al motor, procedemos a regular nuestro set point y as
tener un modelo caracterizado que funcione en los rangos
que el cliente desea y no solamente un solo rango.
El setpoint no se detalla mucho ya que es simplemente un
potencimetro, pero es el encargado de dar una salida de
error para que nuestro sistema trabaje en la forma deseada.
Por ejemplo, si la salida del sensor es de 10 voltios sin peso
alguno, necesitaramos que la compuerta se abra, para ello
se aplica cierto voltaje al motor dc el cual acta como
compuerta que abre o cierra, el set point lo ubicamos en un
punto medio para los kilogramos deseados. Para este
ejemplo, 10 Kg me representan salida de 4 voltios,
entonces la entrada del setpoint debe estar en el rango de 7
voltios para que nuestro sistema al restar me produzca
salidas de error de -3v a 3v positivos y as pueda lograr un
cambio de giro del motor, visto fsicamente como una
apretura y cierre de la compuerta de salida de materia
prima de la tolva hacia el empaque, bolsa o recipiente
receptor.
Una vez el sistema est funcionando de la forma deseada,
se encuentra el primer problema de funcionamiento libre,
el cual se centra en el cambio brusco que tiene el motor al
hacer cambio de giro, las fuentes de alimentacin de
colocan en corto circuito ya que el rotor es frenado
bruscamente para girar en sentido contrario, se hace lo que
se puede llamar un frenado brusco.
Para este caso se necesita de un elemento que ayude a que
este problema sea resuelto, y es donde empieza a actuar el
control automtico.
El control es utilizado para linealizar parmetros, mejorar
tiempo de respuesta del sistema y reducir ese frenado
brusco que afecta gravemente el sistema, ya que el corto
circuito que se produce puede quemar el motor y por ende
daar la planta, quemar sensor, entre otros.

Fig. 4- Esquema interno de un transistor Darlinton

Para disear, calcular e implementar el control necesitado,


se debe conocer los componente de la planta,
caracterizarlos y proceder a obtener la respectiva funcin
de transferencia, para que por medio de el software matlab
podamos simular y sintonizar.

3.

PLANTA

Para este caso en particular, la plata viene siendo la


compuerta, es decir el motor que la manipula, puesto que l
es el encargado de abrir o cerrar para que pase mas o
menos producto.
3.1. MOTOR DC

Ra: 16.3omh
Ia: 29mA
K=3.285
Vb=12-Ra*Ia-Kw= 0.0298
Vrwj= 0.3467
J= 5.66x10-3
B=28.3x10-3

Se halla la funcin de transferencia con estos valores para


ser ms preciso el sistema por medio de la ecuacin:

El motor de corriente continua es una mquina que


convierte la energa elctrica continua en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad
existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no
producen movimiento rotatorio, sino que con algunas
modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos
motores se conocen como motores lineales. Esta mquina
de corriente continua es una de las ms verstiles en la
industria. Su fcil control de posicin, par y velocidad la
han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero
con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en
gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios
ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A
pesar de esto los motores de corriente continua se siguen
utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y
tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.)

G= K/(S2*J*Ia + S(J*Ra+Ia*B) + B*Ra+K2

Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor


(ya sea elctrico, de explosin u otro) necesita que la
velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad
necesaria para el buen funcionamiento de la mquina.
Adems de esta adaptacin de velocidad, se deben
contemplar otros factores como la potencia mecnica a
transmitir, la potencia trmica, rendimientos mecnicos
(estticos y dinmicos).
Esta adaptacin se realiza
generalmente con uno o varios pares de engranajes que
adaptan la velocidad y potencia mecnica montados en un
cuerpo compacto denominado reductor de velocidad
aunque en algunos pases hispanos parlantes tambin se le
denomina caja reductora.

Transfer function:

Fig. 5- Motor de la compuerta

Caractersticas del motor:


Valores de etiqueta del fabricante:

Voltaje de alimentacin: 12v


30 rpm

Caractersticas medidas y calculadas:

Reemplazando valores se encuentra la funcin de


transferencia de la planta cuya ecuacin es:
G=3.285/((s^2*8.391e-5)+(s*0.5118)+(11.2525))
Ya con estos datos procedemos a observar su
comportamiento al ingresarle una entrada escaln mediante
el software matlab.
s=tf('s')
Transfer function:
s
>> G=3.285/((s^2*8.391e-5)+(s*0.5118)+(11.2525))

3.285
--------------------------------8.391e-005 s^2 + 0.5118 s + 11.25
>> H=0.2 % sensor , el cual se asume como ganancia
H=
0.2000
>> step(G*H)

Fig. 6 Respuesta del sistema en lazo abierto

C=3174.6*(1+(1/(0.0006*s))+(0.00015*s))

----------------------------------------------5.035e-008 s^3 + 0.0004948 s^2 + 1.258 s + 2086


>> step(gmf)

C1=3174.6*(1+(1/(0.006*s))+(0.00015*s))
Transfer function:
0.002857 s^2 + 19.05 s + 3175
----------------------------0.006 s

1 Instrucciones
>> gmf=feedback(G*C,H)
Transfer function:
0.009386 s^2 + 62.57 s + 1.043e004
----------------------------------------------

Este documento es un ejemplo del formato de presentacin


deseado, y contiene informacin concerniente al diseo
general del documento, familias tipogrficas, y tamaos de
tipografa apropiados.

1.1 Normas Generales

5.035e-007 s^3 + 0.004948 s^2 + 12.58 s + 2086

El trabajo tendr una extensin no superior a 10 pginas. El


trabajo tendr una extensin no superior a 10 pginas. El
trabajo tendr una extensin no superior a 10 pginas. El
trabajo tendr una extensin no superior a 10 pginas.

>> step(gmf)

1.2 Familias Tipogrficas y Tamaos


Utilice tipografa Times New Roman. El tamao
recomendado para el cuerpo del texto es de 10 puntos y
para el Ttulo del artculo 16 puntos. El tamao mnimo
para los ttulos de las tablas, figuras y notas al pie de
pgina es de 8 puntos.
Utilice tipografa Times New Roman. El tamao
recomendado para el cuerpo del texto es de 10 puntos y
para el Ttulo del artculo 16 puntos. El tamao mnimo
para los ttulos de las tablas, figuras y notas al pie de
pgina es de 8 puntos.

C2=3174.6*(1+(1/(0.008*s))+(0.0009*s))

1.3 Formato

Transfer function:

En el diseo de su original -formato A4 (21 x 29,7 cm)ajuste los mrgenes superior e inferior a 2 cm, el margen
izquierdo a 3 cm y el derecho a 2 cm. El artculo deber ir
a dos columnas, con un espaciado entre columnas de 0.75
cm. Justifique las columnas tanto a izquierda como a
derecha. Los prrafos debern ser escritos a simple
espacio.

0.02286 s^2 + 25.4 s + 3175


--------------------------0.008 s
>> gmf=feedback(G*C3,H)
Transfer function:
0.0009386 s^2 + 6.257 s + 1.043e004

Las diferentes secciones estarn numeradas con nmeros


arbigos. En caso que deba separar una seccin en
subsecciones, adopte el estilo utilizado en estas
instrucciones.

2 Requerimientos Adicionales
En esta seccin se presentan las instrucciones de edicin
para las figuras, tablas, abreviaturas y acrnimos.

2.1 Figuras y Tablas


Site las figuras y tablas en el extremo superior o inferior
de las columnas; evite ubicarlas en medio de las columnas.
Las figuras y tablas de gran tamao podrn extenderse
sobre ambas columnas. La descripcin de las figuras
deber ubicarse debajo de las mismas. Edite las figuras en
escala de grises. El ttulo de las tablas deber ubicarse
sobre ellas. Evite ubicar las figuras y tablas antes de su
primera mencin en el texto. Use la abreviatura Fig. x para
referirse a una figura o grfico y Tabla x para referirse a
una tabla.

2.2 Abreviaturas y Acrnimos


Defina las abreviaturas y acrnimos la primera vez que
sean utilizadas en el texto. Evite emplear abreviaturas en el
ttulo, salvo que resulte imprescindible.

3 Conclusiones
El seguimiento de las normas indicadas permitir que su
trabajo no slo se destaque por su contenido, sino que
tambin resulte visualmente atractivo.

Apndice I
En caso de ser necesario, los apndices irn ubicados
despus de las Conclusiones, y antes de los
Agradecimientos y las Referencias. Se numerarn con
nmeros romanos, tal como en el ttulo de esta seccin.

Agradecimientos
Si los hay, los agradecimientos debern ubicarse al final del
trabajo, justo antes de las referencias. Esta seccin no
llevar numeracin.
Utilice el formato estndar de IEEE Computer o
Communications of the ACM para las referencias, es decir,
una lista numerada, ordenada alfabticamente por apellido
del primer autor y referenciada en el texto por un nmero
entre corchetes (ejem., [1]).

Todas las referencias deben ser documentos accesibles


pblicamente.
Finalmente, note que el ttulo de esta seccin no lleva
numeracin. Considere el siguiente ejemplo:

Referencias
[1] Anderson, R.E. Social impacts of computing: Codes
of professional ethics. Social Science Computing
Review. Vol. 10, No. 2, (Winter 1992), pp.453-469.
[2] Harmon, J.E. The Structure of Scientific and
Engineering Papers: A Historical Perspective. IEEE
Trans. On Professional Communication. Vol 32, No.
2, (September, 1989), pp. 132-138.
[3] Pierson, M.M. and Pierson, B.L. Beginnings and
Endings: Keys to Better Engineering Technical
Writing.
IEEE
Trans.
On
Professional
Communication. Vol 40, No. 4, (December, 1997), pp.
299-304.
[4] Strunk, W. and White, E.B. The Elements of Style.
Fourth Edition, Boston: Allyn and Bacon. 2000.
http://www.cidca.edu.co/Formato_IEEE/Formato_Articulo
s_IEEE.pdf
http://es.scribd.com/doc/50552663/Configuracion-PuenteH-Con-Amplificadores-Darlington-Para-El-ManejoDel-Giro-En-Un-Motor-DC
http://www.google.com.co/search?
q=puente+h+con+transistores+darlington&hl=es&tbo=d&s
ource=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=LnscUdzTHseH0QHQ
mYHQDw&ved=0CAcQ_AUoAQ&biw=1280&bih=922#
hl=es&tbo=d&tbm=isch&sa=1&q=amplificador+darlingto
n&oq=amplificador+darlington&gs_l=img.3..0j0i24l5.127.
10843.3.11101.14.14.0.0.0.1.218.1382.7j5j2.14.0...0.0...1c.
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v.42452523,d.eWU&fp=c9b6d7cfaa8881c2&biw=1280&b
ih=922&imgrc=D5xCb9QblPMMGM%3A
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